機(jī)器人服務(wù)餐廳系統(tǒng)及其控制方法
【專利摘要】機(jī)器人服務(wù)餐廳系統(tǒng)，包括從內(nèi)圈到外圈依次設(shè)置的分配架、導(dǎo)軌、安裝于所述導(dǎo)軌上的智能化機(jī)械手、圈式自動旋轉(zhuǎn)平臺及圈式餐桌，其中，所述圈式餐桌上設(shè)置多個點餐位，每個點餐位對應(yīng)設(shè)置一點餐裝置及一取餐窗口，所述點餐裝置用于獲取用戶的點餐信息，所述智能化機(jī)械手將盛裝有顧客所選用的餐食的餐盒從所述分配架取出放置于所述餐盤，所述圈式自動旋轉(zhuǎn)平臺通過轉(zhuǎn)動將所述餐盤輸送到所述圈式餐桌的相應(yīng)顧客所在的點餐位的所述取餐窗口。本發(fā)明還提供一種機(jī)器人服務(wù)餐廳系統(tǒng)的控制方法。本發(fā)明的實施例便于實施，安全性好，節(jié)省人力成本，引導(dǎo)智能技術(shù)應(yīng)用于服務(wù)行業(yè)，推動智能服務(wù)業(yè)發(fā)展，倡導(dǎo)智能文化。
【專利說明】機(jī)器人服務(wù)餐廳系統(tǒng)及其控制方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及餐廳自動服務(wù)線，尤指一種機(jī)器人服務(wù)餐廳系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002] 餐飲業(yè)為一種勞動密集性行業(yè)，餐廳服務(wù)基本是靠人工實現(xiàn)的，用人多，工作繁 重。現(xiàn)有技術(shù)提供一種餐廳服務(wù)機(jī)器人系統(tǒng)，通過機(jī)器人點餐和送餐，它能夠自主地避開障 礙物在餐廳中行進(jìn)到客人面前，機(jī)器人設(shè)有觸摸屏點餐系統(tǒng)和語音點餐系統(tǒng)，顧客可以通 過觸摸屏手工輸入或語音輸入進(jìn)行點餐；一道菜由廚師做完后，機(jī)器人根據(jù)呼叫信息移動 到取菜處，廚師把菜放到機(jī)器人右手部的托盤上，并語音或手工輸入所屬桌次信息，則機(jī)器 人移動到該餐桌旁，語音提示顧客自取或者等服務(wù)員擺放到餐桌菜上。
[0003] 上述餐廳機(jī)器人服務(wù)系統(tǒng)存在一些不足。首先是安全問題，餐廳人員多而亂，機(jī)器 人與人相撞在所難免，人主動去撞機(jī)器人也會發(fā)生。在公共場合，安全是第一位，只要相撞， 就會導(dǎo)致安全問題，甚至引發(fā)混亂。再次，機(jī)器人雙腳行走到目前是一大難題，而輪式行走 轉(zhuǎn)彎慢，餐廳中擺放多個餐桌，坐著多個顧客，避開餐桌及顧客隨時需要轉(zhuǎn)彎，轉(zhuǎn)彎之多是 可想而知的?？梢?，上述餐廳機(jī)器人服務(wù)系統(tǒng)實施的難度很大。
[0004] 現(xiàn)有技術(shù)還提供一種智能餐廳，在餐廳中擺放智能保潔餐桌和擺放飯菜的中轉(zhuǎn) 站，智能保潔餐桌通過輸送軌道與中轉(zhuǎn)站連通，廚師將飯菜做好后放到中轉(zhuǎn)站并通知機(jī)器 人，軌道上的機(jī)器人將中轉(zhuǎn)站上的飯菜沿軌道行走送到指定的智能保潔餐桌供顧客就餐。 該系統(tǒng)中需要機(jī)器人端著盤子沿軌道行走，也存在安全問題；同時，餐廳服務(wù)是一個系統(tǒng)， 存在多個環(huán)節(jié)，如點餐、尤其是分次點餐、費用管理、避免客人隨意拿取機(jī)器人上其他客人 點的餐食等服務(wù)功能，該文件都沒有提及；還有，其結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，實施起來有一定難度，實際 使用可行性低。
[0005] 上述例子從技術(shù)層面說明了機(jī)器人在餐廳服務(wù)中很難實現(xiàn)的一些問題。本 申請人: 認(rèn)為，機(jī)器人在餐廳服務(wù)中很難實現(xiàn)的技術(shù)問題焦點在于現(xiàn)有技術(shù)方案中，均沒有實現(xiàn)完 全由機(jī)器人獨立完成取餐送餐。
[0006]


【發(fā)明內(nèi)容】
本發(fā)明需要解決的技術(shù)問題是克服現(xiàn)有智能化餐廳僅靠單一形式的機(jī)械人完成眾多 的功能，導(dǎo)致結(jié)構(gòu)復(fù)雜、制作成本高、實施困難的不足，提供一種機(jī)器人服務(wù)餐廳系統(tǒng)，將功 能進(jìn)行分解，由不同的智能裝置分別實現(xiàn)，并整合為系統(tǒng)，從而達(dá)到完全由機(jī)器人獨立完成 取餐送餐、結(jié)構(gòu)簡單、便于實施、安全性好及節(jié)省人力成本的目的。
[0007] 本發(fā)明提供一種機(jī)器人服務(wù)餐廳系統(tǒng)，包括從內(nèi)圈到外圈依次設(shè)置的分配架、導(dǎo) 軌、安裝于所述導(dǎo)軌上的智能化機(jī)械手、圈式自動旋轉(zhuǎn)平臺及圈式餐桌，其中，所述圈式餐 桌上設(shè)置多個點餐位，每個點餐位對應(yīng)設(shè)置一點餐裝置及一取餐窗口，所述點餐裝置用于 獲取用戶的點餐信息，所述智能化機(jī)械手將盛裝有顧客所選用的餐食的餐盒從所述分配架 取出放置于所述餐盤，所述圈式自動旋轉(zhuǎn)平臺通過轉(zhuǎn)動將所述餐盤輸送到所述圈式餐桌的 相應(yīng)顧客所在的點餐位的所述取餐窗口。
[0008] 優(yōu)選的，所述分配架為貨架式結(jié)構(gòu)，兩條所述導(dǎo)軌分別設(shè)置于分配架的兩側(cè)，兩條 所述導(dǎo)軌上各安裝一所述智能化機(jī)械手。
[0009] 優(yōu)選的，所述點餐裝置進(jìn)一步動態(tài)顯示所述餐盤在所述圈式自動旋轉(zhuǎn)平臺上所處 的位置以及到達(dá)取餐窗口所需的時間。
[0010] 優(yōu)選的，所述機(jī)器人服務(wù)餐廳系統(tǒng)進(jìn)一步包括中央處理器，所述圈式自動旋轉(zhuǎn)平 臺包括動力裝置，所述智能化機(jī)械手、所述圈式自動旋轉(zhuǎn)平臺的動力裝置及所述點餐裝置 分別與所述中央處理器連接。
[0011] 優(yōu)選的，所述智能化機(jī)械手配裝有機(jī)械手識別碼識別器，并通過所述機(jī)械手識別 碼識別器及所述餐盒上設(shè)置的第一識別碼從所述分配架上取出顧客所挑用的餐食，并將盛 裝所述餐食的餐盒取出放到所述餐盤上。
[0012] 優(yōu)選的，所述餐盤上設(shè)置有第二識別碼，所述多個點餐位進(jìn)一步對應(yīng)設(shè)置有與所 述中央處理器連接的打印機(jī)、點餐位識別碼識別器以及紅外報警器，其中所述機(jī)械手識別 碼識別器進(jìn)一步掃描所述第二識別碼，并回傳所述中央處理器，由所述中央處理器指令相 應(yīng)顧客所在的點餐位的打印機(jī)打印出取餐識別碼，所述點餐位識別碼識別器在所述圈式自 動旋轉(zhuǎn)平臺將餐盤相應(yīng)顧客所在的點餐位后對所述取餐識別碼進(jìn)行掃描，并在所述中央處 理器確認(rèn)后屏蔽所述紅外報警器的紅外線，以允許顧客取出所述餐盤。
[0013] 優(yōu)選的，所述第一識別碼、所述第二識別碼、所述取餐識別碼是條維碼或RFID (RADIO FREQUENCY IDENTIFICATION，射頻識別）標(biāo)簽。
[0014] 優(yōu)選的，各點餐位還配置刷卡器和語音裝置并分別與中央處理器連接。
[0015] 優(yōu)選的，所述智能化機(jī)械手包括從下而上依次設(shè)置的機(jī)座、下位臂旋轉(zhuǎn)軸、下位 臂、中段臂、上位臂及機(jī)械爪，機(jī)座配裝行走驅(qū)動電機(jī)，致使機(jī)座能沿導(dǎo)軌移動；在機(jī)座上配 裝能在水平面旋轉(zhuǎn)的下位臂旋轉(zhuǎn)軸，下位臂向上伸出并樞接在下位臂旋轉(zhuǎn)軸的上端，致使 下位臂能在水平面旋轉(zhuǎn)，下位臂旋轉(zhuǎn)軸的上端還配裝下位臂上下擺動軸，致使下位臂還能 上下擺動，下位臂的上端配裝中段臂上下擺動軸；中段臂位于下位臂的上端并向上伸出，中 段臂通過中段臂上下擺動軸與下位臂配裝，中段臂的上端配裝上位臂旋轉(zhuǎn)軸；上位臂向上 伸出，并通過上位臂旋轉(zhuǎn)軸與中段臂的上端配裝，致使上位臂能相對于中段臂旋轉(zhuǎn)，上位臂 的上端配裝機(jī)械爪上下擺動軸；機(jī)械爪通過機(jī)械爪上下擺動軸配裝在上位臂的上端，致使 機(jī)械爪能上下擺動，機(jī)械爪包括擴(kuò)展支架、真空吸盤、機(jī)械手識別碼識別器及爪部，真空吸 盤、機(jī)械手識別碼識別器及爪部與擴(kuò)展支架配裝，擴(kuò)展支架上配裝動力裝置驅(qū)動爪部作抓 起及放下餐盤的動作。
[0016] 優(yōu)選的，圈式餐桌為兩端呈半圓形中間呈長條形的長圓形環(huán)狀餐桌。
[0017] 優(yōu)選的，圈式自動旋轉(zhuǎn)平臺為兩端呈半圓形中間呈長條形的長圓形環(huán)狀旋轉(zhuǎn)平 臺，受中央處理器控制能自動轉(zhuǎn)動。
[0018] 本發(fā)明還提供一種機(jī)器人服務(wù)餐廳系統(tǒng)的控制方法，所述方法包括以下步驟： 點餐位上的點餐裝置接收顧客的點餐信息，并由中央處理器將點餐信息傳至智能化機(jī) 械手； 智能化機(jī)械手在中央處理器的指令下，從分配架上取出顧客所挑選的餐食，并將盛裝 該餐食的餐盒取出放到餐盤上； 圈式自動旋轉(zhuǎn)平臺在中央處理器指令下，通過轉(zhuǎn)動將餐盤送到顧客所在的點餐位。
[0019] 優(yōu)選的，所述智能化機(jī)械手在中央處理器的指令下，從分配架上取出顧客所挑選 的餐食，并將盛裝該餐食的餐盒取出放到餐盤上的步驟包括： 通過智能化機(jī)械手上的機(jī)械手識別碼碼識別器及餐盒上的第一識別碼，從分配架上取 出顧客所挑選的餐食。
[0020] 優(yōu)選的，所述智能化機(jī)械手在中央處理器的指令下，從分配架上取出顧客所挑選 的餐食，并將盛裝該餐食的餐盒取出放到餐盤上的步驟包括： 將所述餐盤上的第二識別碼掃描并傳中央處理器，中央處理器指令顧客所在的點餐位 的打印機(jī)打印出取餐識別碼； 所述圈式自動旋轉(zhuǎn)平臺在中央處理器指令下，通過轉(zhuǎn)動將餐盤送到顧客所在的點餐位 的步驟包括： 在所述圈式自動旋轉(zhuǎn)平臺將餐盤送到相應(yīng)顧客所在的點餐位后對所述取餐識別碼進(jìn) 行掃描，并在確認(rèn)后由所述中央處理器屏蔽紅外報警器的紅外線，以允許顧客取出所述餐 盤。
[0021] 機(jī)器人服務(wù)餐廳系統(tǒng)，包括從內(nèi)圈到外圈依次設(shè)置的分配架、導(dǎo)軌、輸送裝有餐食 的餐盤之圈式自動旋轉(zhuǎn)平臺及圈式餐桌，還包括配裝有條維碼識別器的智能化機(jī)械手及中 央處理器；圈式餐桌上設(shè)置多個點餐位，每個點餐位對應(yīng)設(shè)置一點餐裝置及一取餐窗口； 分配架為貨架式結(jié)構(gòu)，用于擺放裝于餐盒中的餐食；兩條所述導(dǎo)軌分別設(shè)置于分配架的兩 偵牝兩條所述導(dǎo)軌上各安裝一所述智能化機(jī)械手，所述智能化機(jī)械手將顧客選用的裝于餐 盒中的餐食從分配架取出放置于餐盤，并推上圈式自動旋轉(zhuǎn)平臺；圈式自動旋轉(zhuǎn)平臺通過 轉(zhuǎn)動將所述餐盤輸送到圈式餐桌的相應(yīng)顧客所在的點餐位；圈式自動旋轉(zhuǎn)平臺包括與中央 處理器連接的動力裝置，所述智能化機(jī)械手與中央處理器連接，圈式自動旋轉(zhuǎn)平臺的動力 裝置與中央處理器連接，點餐裝置與中央處理器連接。
[0022] 對上述技術(shù)方案進(jìn)行進(jìn)一步闡述： 所述智能化機(jī)械手包括從下而上依次設(shè)置的機(jī)座、下位臂旋轉(zhuǎn)軸、下位臂、中段臂、上 位臂及機(jī)械爪，機(jī)座配裝行走驅(qū)動電機(jī)，致使機(jī)座能沿導(dǎo)軌移動；在機(jī)座上配裝能在水平面 旋轉(zhuǎn)的下位臂旋轉(zhuǎn)軸，下位臂向上伸出并樞接在下位臂旋轉(zhuǎn)軸的上端，致使下位臂能在水 平面旋轉(zhuǎn)，下位臂旋轉(zhuǎn)軸的上端還配裝下位臂上下擺動軸，致使下位臂還能上下擺動，下位 臂的上端配裝中段臂上下擺動軸；中段臂位于下位臂的上端并向上伸出，中段臂通過中段 臂上下擺動軸與下位臂配裝，中段臂的上端配裝上位臂旋轉(zhuǎn)軸；上位臂向上伸出，并通過上 位臂旋轉(zhuǎn)軸與中段臂的上端配裝，致使上位臂能相對于中段臂旋轉(zhuǎn)，上位臂的上端配裝機(jī) 械爪上下擺動軸；機(jī)械爪通過機(jī)械爪上下擺動軸配裝在上位臂的上端，致使機(jī)械爪能上下 擺動，機(jī)械爪包括擴(kuò)展支架、真空吸盤、機(jī)械手識別碼識別器及爪部，真空吸盤、機(jī)械手識別 碼識別器及爪部與擴(kuò)展支架配裝，擴(kuò)展支架上配裝動力裝置驅(qū)動爪部作抓起及放下餐盤的 動作。
[0023] 各點餐位具有相應(yīng)的條維碼。
[0024] 各餐盤制有相應(yīng)的條維碼。
[0025] 點餐裝置上的餐食譜之每一道餐食制有相應(yīng)的條維碼，放置于分配架上的每一道 餐食的餐盒上制有相應(yīng)的條維碼，且點餐裝置上的餐食譜之每一道餐食的條維碼與放置于 分配架上的每一道餐食的餐盒上的條維碼相同。
[0026] 各點餐位還配置刷卡器、打印機(jī)及語音裝置并分別與中央處理器連接；點餐位上 的點餐裝置制有觸摸屏；各取餐窗口配置條維碼識別器并與中央處理器連接。
[0027] 放置于分配架各餐盒的每一道餐食包括在烹調(diào)房烹制的餐食及外購的餐食。
[0028] 點餐位旁邊擺放小型餐桌，便于同伙顧客圍桌就餐。
[0029] 分配架位于兩條所述導(dǎo)軌的一端。
[0030] 在餐廳設(shè)置一隔墻，該隔墻將餐廳與烹調(diào)房分開，圈式餐桌及圈式自動旋轉(zhuǎn)平臺 跨設(shè)于隔墻，隔墻的里面是廚房，隔墻的外面是餐廳，中央處理器及其顯示器設(shè)置在餐廳。
[0031] 圈式餐桌為兩端呈半圓形中間呈長條形的長圓形環(huán)狀餐桌。
[0032] 圈式自動旋轉(zhuǎn)平臺為兩端呈半圓形中間呈長條形的長圓形環(huán)狀旋轉(zhuǎn)平臺，受中央 處理器控制能自動轉(zhuǎn)動。
[0033] 機(jī)器人服務(wù)餐廳系統(tǒng)，包括以下服務(wù)流程： 1) 顧客于自己所在的點餐位上的點餐裝置之觸摸屏點餐并刷卡，并傳到中央處理器； 2) 中央處理器確認(rèn)點餐后，指令該點餐位上的打印機(jī)打印出點餐回執(zhí)給顧客，從卡上 扣取相應(yīng)的費用，同時中央處理器將該點餐信息傳至智能化機(jī)械手； 3) 智能化機(jī)械手在中央處理器的指令下，通過智能化機(jī)械手上的條維碼識別器及餐盒 上的條維碼從分配架上尋找顧客所挑選的餐食，并將盛裝該餐食的餐盒取出放到餐盤上， 還將該餐盤條維碼掃描并傳中央處理器，中央處理器指令顧客所在的點餐位的打印機(jī)打印 出該餐盤的條維碼并交予顧客，該餐盤的條維碼為"取餐盤條維碼"，同時，顧客所在的點餐 位的點餐裝置動態(tài)顯示該餐盤在圈式自動旋轉(zhuǎn)平臺上所處的位置，告知顧客大約何時會到 達(dá)自己所在的取餐窗口； 4) 在中央處理器指令下，圈式自動旋轉(zhuǎn)平臺轉(zhuǎn)動將餐盤送到顧客所在的點餐位，并語 音提示顧客用"取餐盤條維碼"取出餐盤，此時，顧客用"取餐盤條維碼"對著取餐窗口的條 維碼識別器掃描，若被確認(rèn)，中央處理器立即屏蔽該取餐窗口的紅外線，請顧客取出餐盤； 如果"取餐盤條維碼"未被該取餐窗口的條維碼識別器確認(rèn)，顧客取不出餐盤，防止冒領(lǐng)。 [0034] 本發(fā)明的有益效果在于：其一，圈式自動旋轉(zhuǎn)平臺和智能化機(jī)械手形成組合式配 合，各完成單一功能，克服了現(xiàn)有智能化餐廳結(jié)構(gòu)復(fù)雜、制作成本高、實施困難的不足，通過 圈式自動旋轉(zhuǎn)平臺和智能化機(jī)械手就能將餐食送到顧客處(這是餐廳中最繁重、用人最多 的工作)，并且可以同時向所有點餐的客人輸送其點的餐食，機(jī)械手在軌道上行走，與客人 隔離，防止人與機(jī)械手碰撞和客人隨意拿取餐食，其結(jié)構(gòu)簡單，便于實施，而且安全性好，節(jié) 省人力成本，整個餐廳只需幾名烹調(diào)師、一名將餐食配送到分配架的配送員及一名回收餐 盤負(fù)責(zé)清潔的清潔員三個；其二，功能全面，點餐、費用管理、將餐食從分配架上取出、將多 份餐食(包括分次點的餐食）聚中放到餐盤上、將餐盤送到顧客所在的點餐位、通知顧客取 餐及防止他人冒領(lǐng)餐食等，都由本系統(tǒng)完成。其三，引導(dǎo)智能技術(shù)應(yīng)用于服務(wù)行業(yè)，推動智 能服務(wù)業(yè)發(fā)展，倡導(dǎo)智能文化。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0035] 圖1為本發(fā)明立體示意圖； 圖2為本發(fā)明分配架及智能化機(jī)械手周圍的局部放大示意圖； 圖3為本發(fā)明的智能化機(jī)械手示意圖； 圖4為本發(fā)明服務(wù)流程示意圖； 圖5是本發(fā)明機(jī)器人服務(wù)餐廳系統(tǒng)的控制方法的流程示意圖。
[0036] 圖中：1、餐廳；2、宣傳櫥窗；3、圈式餐桌；4、取餐窗口；5、點餐裝置；6、自動化餐 廳文化展示柜；7、烹調(diào)房；8、分配架；9、主顯示屏；10、隔墻；11、小型餐桌；12、中央處理 器；13、機(jī)器人展示柜；14、智能化機(jī)械手；141、機(jī)械爪；1411、爪部；1412、真空吸盤；1413、 機(jī)械手識別碼識別器；1414、擴(kuò)展支架；142、機(jī)座；143、下位臂旋轉(zhuǎn)軸；144、下位臂上下擺 動軸；145、下位臂；146、中段臂上下擺動軸；147、中段臂；148、上位臂旋轉(zhuǎn)軸；149、上位臂； 150、機(jī)械爪上下擺動軸；151、行走驅(qū)動電機(jī)；15、導(dǎo)軌；16、圈式自動旋轉(zhuǎn)平臺；17、用餐椅。

【具體實施方式】
[0037] 下面，結(jié)合附圖，介紹本發(fā)明的【具體實施方式】。
[0038] 本發(fā)明提供機(jī)器人服務(wù)餐廳系統(tǒng)的一種實施例，如圖1-3所示，包括從內(nèi)圈到外 圈依次設(shè)置的分配架8、導(dǎo)軌15、安裝于所述導(dǎo)軌15上的智能化機(jī)械手14、圈式自動旋轉(zhuǎn) 平臺16及圈式餐桌3,其中，所述圈式餐桌3上設(shè)置多個點餐位，每個點餐位對應(yīng)設(shè)置一點 餐裝置5及一取餐窗口 4,所述點餐裝置5用于獲取用戶的點餐信息，所述智能化機(jī)械手14 將盛裝有顧客所選用的餐食的餐盒從所述分配架8取出放置于所述餐盤，所述圈式自動旋 轉(zhuǎn)平臺16通過轉(zhuǎn)動將所述餐盤輸送到所述圈式餐桌3的相應(yīng)顧客所在的點餐位的所述取 餐窗口 4。
[0039] 其中，本發(fā)明一種可能的實施方式，所述分配架8為貨架式結(jié)構(gòu)，分配架8也可以 采用其他等同裝置；兩條所述導(dǎo)軌15分別設(shè)置于分配架8的兩側(cè)，兩條所述導(dǎo)軌15上各安 裝一所述智能化機(jī)械手14,在本發(fā)明的其他實施例中可以設(shè)置多條導(dǎo)軌15,對應(yīng)設(shè)置多名 智能化機(jī)械手14。
[0040] 其中，本發(fā)明一種可能的實施方式，所述點餐裝置5進(jìn)一步動態(tài)顯示所述餐盤在 所述圈式自動旋轉(zhuǎn)平臺16上所處的位置以及到達(dá)取餐窗口 4所需的時間，所述點餐裝置5 包括一觸摸顯示屏。
[0041] 其中，本發(fā)明一種可能的實施方式，所述機(jī)器人服務(wù)餐廳系統(tǒng)進(jìn)一步包括中央處 理器12,所述圈式自動旋轉(zhuǎn)平臺16包括動力裝置，所述智能化機(jī)械手14、所述圈式自動旋 轉(zhuǎn)平臺16的動力裝置及所述點餐裝置5分別與所述中央處理器12連接。
[0042] 其中，本發(fā)明一種可能的實施方式，所述智能化機(jī)械手14配裝有機(jī)械手識別碼識 別器，并通過所述機(jī)械手識別碼識別器及所述餐盒上設(shè)置的第一識別碼從所述分配架8上 取出顧客所挑用的餐食，并將盛裝所述餐食的餐盒取出放到所述餐盤上。
[0043] 其中，本發(fā)明一種可能的實施方式，所述餐盤上設(shè)置有第二識別碼，所述多個點餐 位進(jìn)一步對應(yīng)設(shè)置有與所述中央處理器12連接的打印機(jī)、點餐位識別碼識別器以及紅外 報警器，其中所述機(jī)械手識別碼識別器進(jìn)一步掃描所述第二識別碼，并回傳所述中央處理 器12,由所述中央處理器12指令相應(yīng)顧客所在的點餐位的打印機(jī)打印出取餐識別碼，所述 點餐位識別碼識別器在所述圈式自動旋轉(zhuǎn)平臺16將餐盤相應(yīng)顧客所在的點餐位后對所述 取餐識別碼進(jìn)行掃描，并在所述中央處理器12確認(rèn)后屏蔽所述紅外報警器的紅外線，以允 許顧客取出所述餐盤。
[0044] 其中，本發(fā)明一種可能的實施方式，所述第一識別碼、所述第二識別碼、所述取餐 識別碼可以是條維碼、二維碼或RFID(RADIO FREQUENCY IDENTIFICATION，射頻識別)標(biāo)簽。 [0045] 其中，本發(fā)明一種可能的實施方式，各點餐位還配置刷卡器和語音裝置并分別與 中央處理器12連接。
[0046] 其中，本發(fā)明一種可能的實施方式，所述智能化機(jī)械手14包括從下而上依次設(shè)置 的機(jī)座142、下位臂旋轉(zhuǎn)軸143、下位臂145、中段臂147、上位臂149及機(jī)械爪141，機(jī)座142 配裝行走驅(qū)動電機(jī)151，致使機(jī)座142能沿導(dǎo)軌15移動；在機(jī)座142上配裝能在水平面旋 轉(zhuǎn)的下位臂旋轉(zhuǎn)軸143,下位臂145向上伸出并樞接在下位臂旋轉(zhuǎn)軸143的上端，致使下位 臂145能在水平面旋轉(zhuǎn)，下位臂旋轉(zhuǎn)軸143的上端還配裝下位臂上下擺動軸144,致使下位 臂145還能上下擺動，下位臂145的上端配裝中段臂上下擺動軸146 ;中段臂147位于下位 臂145的上端并向上伸出，中段臂147通過中段臂上下擺動軸146與下位臂145配裝，中段 臂147的上端配裝上位臂旋轉(zhuǎn)軸148 ;上位臂149向上伸出，并通過上位臂旋轉(zhuǎn)軸148與中 段臂147的上端配裝，致使上位臂149能相對于中段臂147旋轉(zhuǎn)，上位臂149的上端配裝機(jī) 械爪上下擺動軸150 ;機(jī)械爪141通過機(jī)械爪上下擺動軸150配裝在上位臂149的上端，致 使機(jī)械爪141能上下擺動，機(jī)械爪141包括擴(kuò)展支架1414、真空吸盤1412、機(jī)械手識別碼識 別器1413及爪部1411，真空吸盤1412、機(jī)械手識別碼識別器1413及爪部1411與擴(kuò)展支架 1414配裝，擴(kuò)展支架1414上配裝動力裝置驅(qū)動爪部1411作抓起及放下餐盤的動作。
[0047] 其中，本發(fā)明一種可能的實施方式，圈式餐桌3為兩端呈半圓形中間呈長條形的 長圓形環(huán)狀餐桌。
[0048] 其中，本發(fā)明一種可能的實施方式，圈式自動旋轉(zhuǎn)平臺16為兩端呈半圓形中間呈 長條形的長圓形環(huán)狀旋轉(zhuǎn)平臺，受中央處理器12控制能自動轉(zhuǎn)動。
[0049] 本發(fā)明還提供一種機(jī)器人服務(wù)餐廳系統(tǒng)的控制方法，如圖5所示，所述方法包括 以下步驟： 511 :點餐位上的點餐裝置5接收顧客的點餐信息，并由中央處理器12將點餐信息傳至 智能化機(jī)械手14 ; 512 :智能化機(jī)械手14在中央處理器12的指令下，從分配架8上取出顧客所挑選的餐 食，并將盛裝該餐食的餐盒取出放到餐盤上； S13:圈式自動旋轉(zhuǎn)平臺16在中央處理器12指令下，通過轉(zhuǎn)動將餐盤送到顧客所在的 點餐位。
[0050] 其中，本發(fā)明一種可能的實施方式，所述智能化機(jī)械手14在中央處理器12的指令 下，從分配架8上取出顧客所挑選的餐食，并將盛裝該餐食的餐盒取出放到餐盤上的步驟 包括： 通過智能化機(jī)械手14上的機(jī)械手識別碼碼識別器及餐盒上的第一識別碼，從分配架8 上取出顧客所挑選的餐食。
[0051] 其中，本發(fā)明一種可能的實施方式，所述智能化機(jī)械手14在中央處理器12的指令 下，從分配架8上取出顧客所挑選的餐食，并將盛裝該餐食的餐盒取出放到餐盤上的步驟 包括： 將所述餐盤上的第二識別碼掃描并傳中央處理器12,中央處理器12指令顧客所在的 點餐位的打印機(jī)打印出取餐識別碼； 所述圈式自動旋轉(zhuǎn)平臺16在中央處理器12指令下，通過轉(zhuǎn)動將餐盤送到顧客所在的 點餐位的步驟包括： 在所述圈式自動旋轉(zhuǎn)平臺16將餐盤送到相應(yīng)顧客所在的點餐位后對所述取餐識別碼 進(jìn)行掃描，并在確認(rèn)后由所述中央處理器12屏蔽紅外報警器的紅外線，以允許顧客取出所 述餐盤。
[0052] 本發(fā)明提供機(jī)器人服務(wù)餐廳系統(tǒng)的另一種實施例，如圖1-3所示，機(jī)器人服務(wù)餐 廳系統(tǒng)，包括從內(nèi)圈到外圈依次設(shè)置的分配架8、導(dǎo)軌15、輸送裝有餐食的餐盤之圈式自動 旋轉(zhuǎn)平臺16及圈式餐桌3,還包括配裝有條維碼識別器的智能化機(jī)械手14及中央處理器 12 ;圈式餐桌3上設(shè)置多個點餐位，每個點餐位對應(yīng)設(shè)置一點餐裝置5及一取餐窗口 4 ;分 配架8為貨架式結(jié)構(gòu)，用于擺放裝于餐盒中的餐食；兩條所述導(dǎo)軌15分別設(shè)置于分配架8 的兩側(cè)，兩條所述導(dǎo)軌上各安裝一智能化機(jī)械手14,所述智能化機(jī)械手14將顧客選用的裝 于餐盒中的餐食從分配架8取出放置于餐盤，并推上圈式自動旋轉(zhuǎn)平臺16;圈式自動旋轉(zhuǎn) 平臺16通過轉(zhuǎn)動將所述餐盤輸送到圈式餐桌3的相應(yīng)顧客所在的點餐位；圈式自動旋轉(zhuǎn)平 臺16包括與中央處理器連接的動力裝置，所述智能化機(jī)械手14與中央處理器連接；圈式自 動旋轉(zhuǎn)平臺3的動力裝置與中央處理器連接，點餐裝置5與中央處理器連接。
[0053] 所述智能化機(jī)械手14包括從下而上依次設(shè)置的機(jī)座142、下位臂旋轉(zhuǎn)軸143、下位 臂145、中段臂147、上位臂149及機(jī)械爪141，機(jī)座142配裝行走驅(qū)動電機(jī)151，致使機(jī)座 142能沿導(dǎo)軌15移動；在機(jī)座142上配裝能在水平面旋轉(zhuǎn)的下位臂旋轉(zhuǎn)軸143,下位臂145 向上伸出并樞接在下位臂旋轉(zhuǎn)軸143的上端，致使下位臂145能在水平面旋轉(zhuǎn)，下位臂旋 轉(zhuǎn)軸143的上端還配裝下位臂上下擺動軸144,致使下位臂145還能上下擺動，下位臂145 的上端配裝中段臂上下擺動軸146 ;中段臂147位于下位臂145的上端并向上伸出，中段臂 147通過中段臂上下擺動軸146與下位臂145配裝，中段臂147的上端配裝上位臂旋轉(zhuǎn)軸 148 ;上位臂149向上伸出，并通過上位臂旋轉(zhuǎn)軸148與中段臂147的上端配裝，致使上位臂 149能相對于中段臂147旋轉(zhuǎn)，上位臂149的上端配裝機(jī)械爪上下擺動軸150 ;機(jī)械爪141 通過機(jī)械爪上下擺動軸150配裝在上位臂149的上端，致使機(jī)械爪141能上下擺動，機(jī)械爪 141包括擴(kuò)展支架1414、真空吸盤1412、機(jī)械手識別碼識別器1413及爪部1411，真空吸盤 1412、機(jī)械手識別碼識別器1413及爪部1411與擴(kuò)展支架1414配裝，擴(kuò)展支架1414上配裝 動力裝置驅(qū)動爪部1411作抓起及放下餐盤的動作。
[0054] 各點餐位具有相應(yīng)的條維碼。
[0055] 各餐盤制有相應(yīng)的條維碼。
[0056] 點餐裝置5上的餐食譜之每一道餐食制有相應(yīng)的條維碼，放置于分配架8上的每 一道餐食的餐盒上制有相應(yīng)的條維碼，且點餐裝置5上的餐食譜之每一道餐食的條維碼與 放置于分配架8上的每一道餐食的餐盒上的條維碼相同。
[0057] 各點餐位還配置刷卡器、打印機(jī)及語音裝置并分別與中央處理器連接；點餐位上 的點餐裝置5制有觸摸屏；各取餐窗口 4配置條維碼識別器并與中央處理器連接。
[0058] 放置于分配架8各餐盒的每一道餐食包括在烹調(diào)房7烹制的餐食及外購的餐食。
[0059] 點餐位旁邊擺放小型餐桌11，便于同伙顧客圍桌就餐。
[0060] 分配架8位于兩條所述導(dǎo)軌15的一端。
[0061] 在餐廳1設(shè)置一隔墻10,該隔墻10將餐廳1與烹調(diào)房7分開，圈式餐桌3及圈式 自動旋轉(zhuǎn)平臺16跨設(shè)于隔墻10,隔墻10的里面是烹調(diào)房7,隔墻10的外面是餐廳1，中央 處理器12及其主顯示器9設(shè)置在餐廳1。
[0062] 圈式餐桌3為兩端呈半圓形中間呈長條形的長圓形環(huán)狀餐桌，在圈式餐桌3旁及 小型餐桌11旁擺放用餐椅，供顧客坐著用餐。
[0063] 圈式自動旋轉(zhuǎn)平臺16為兩端呈半圓形中間呈長條形的長圓形環(huán)狀旋轉(zhuǎn)平臺，受 中央處理器控制能自動轉(zhuǎn)動。
[0064] 在餐廳中還設(shè)有宣傳櫥窗2、自動化餐廳文化展示柜6及機(jī)器人展示柜13,努力宣 傳智能服務(wù)及智能文化，使人們在餐廳中，一邊用餐，一邊感受智能服務(wù)和智能文化的啟迪 與熏陶，享受智能服務(wù)和智能文化的魅力。
[0065] 如圖4所示，機(jī)器人服務(wù)餐廳系統(tǒng)，包括以下服務(wù)流程： 1) 顧客于自己所在的點餐位上的點餐裝置5之觸摸屏點餐并刷卡，并傳到中央處理器 12 ； 2) 中央處理器12確認(rèn)點餐后，指令該點餐位上的打印機(jī)打印出點餐回執(zhí)給顧客，從卡 上扣取相應(yīng)的費用，同時中央處理器12將該點餐信息傳至智能化機(jī)械手14 ; 3) 智能化機(jī)械手14在中央處理器12的指令下，通過智能化機(jī)械手14上的條維碼識別 器1413及餐盒上的條維碼從分配架8上尋找顧客所挑選的餐食，并將盛裝該餐食的餐盒取 出放到餐盤上，還將該餐盤條維碼掃描并傳中央處理器12,中央處理器12指令顧客所在的 點餐位的打印機(jī)打印出該餐盤的條維碼并交予顧客，該餐盤的條維碼為"取餐盤條維碼"， 同時，顧客所在的點餐位的點餐裝置5動態(tài)顯示該餐盤在圈式自動旋轉(zhuǎn)平臺16上所處的位 置，告知顧客大約何時會到達(dá)自己所在的取餐窗口 4 ; 4) 在中央處理器12指令下，圈式自動旋轉(zhuǎn)平臺16轉(zhuǎn)動將餐盤送到顧客所在的點餐位， 并語音提示顧客用"取餐盤條維碼"取出餐盤，此時，顧客用"取餐盤條維碼"對著取餐窗口 4的條維碼識別器掃描，若被確認(rèn)，中央處理器12立即屏蔽該取餐窗口 4的紅外線，請顧客 取出餐盤；如果"取餐盤條維碼"未被該取餐窗口 4的條維碼識別器確認(rèn)，顧客取不出餐盤， 防止冒領(lǐng)。
[0066] 本發(fā)明的有益效果在于：其一，圈式自動旋轉(zhuǎn)平臺和智能化機(jī)械手形成組合式配 合，各完成單一功能，克服了現(xiàn)有智能化餐廳結(jié)構(gòu)復(fù)雜、制作成本高、實施困難的不足，通過 圈式自動旋轉(zhuǎn)平臺和智能化機(jī)械手完全由機(jī)器人獨立完成取餐送餐，就能將餐食送到顧客 處(這是餐廳中最繁重、用人最多的工作)，并且可以同時向所有點餐的客人輸送其點的餐 食，機(jī)械手在軌道上行走，與客人隔離，防止人與機(jī)械手碰撞和客人隨意拿取餐食，其結(jié)構(gòu) 簡單，便于實施，而且安全性好，節(jié)省人力成本，整個餐廳只需幾名烹調(diào)師、一名將餐食配送 到分配架的配送員及一名回收餐盤負(fù)責(zé)清潔的清潔員三個；其二，功能全面，點餐、費用管 理、將餐食從分配架上取出、將多份餐食(包括分次點的餐食）聚中放到餐盤上、將餐盤送到 顧客所在的點餐位、通知顧客取餐及防止他人冒領(lǐng)餐食等，都由本系統(tǒng)完成。其三，引導(dǎo)智 能技術(shù)應(yīng)用于服務(wù)行業(yè)，推動智能服務(wù)業(yè)發(fā)展，倡導(dǎo)智能文化。
[0067] 以上所述，僅是本發(fā)明的較佳實施例，并非對本發(fā)明的的技術(shù)范圍作任何限制，凡 是依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實質(zhì)對以上的實施例所作的任何修改、等同變化與修飾，均仍屬于本 發(fā)明技術(shù)方案的范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1. 機(jī)器人服務(wù)餐廳系統(tǒng)，其特征在于：包括從內(nèi)圈到外圈依次設(shè)置的分配架、導(dǎo)軌、安 裝于所述導(dǎo)軌上的智能化機(jī)械手、圈式自動旋轉(zhuǎn)平臺及圈式餐桌，其中，所述圈式餐桌上設(shè) 置多個點餐位，每個點餐位對應(yīng)設(shè)置一點餐裝置及一取餐窗口，所述點餐裝置用于獲取用 戶的點餐信息，所述智能化機(jī)械手將盛裝有顧客所選用的餐食的餐盒從所述分配架取出放 置于所述餐盤，所述圈式自動旋轉(zhuǎn)平臺通過轉(zhuǎn)動將所述餐盤輸送到所述圈式餐桌的相應(yīng)顧 客所在的點餐位的所述取餐窗口。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所敘述的機(jī)器人服務(wù)餐廳系統(tǒng)，其特征在于：所述分配架為貨架式 結(jié)構(gòu)，兩條所述導(dǎo)軌分別設(shè)置于分配架的兩側(cè)，兩條所述導(dǎo)軌上各安裝一所述智能化機(jī)械 手。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所敘述的機(jī)器人服務(wù)餐廳系統(tǒng)，其特征在于：所述點餐裝置進(jìn)一步 動態(tài)顯示所述餐盤在所述圈式自動旋轉(zhuǎn)平臺上所處的位置以及到達(dá)取餐窗口所需的時間。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所敘述的機(jī)器人服務(wù)餐廳系統(tǒng)，其特征在于：所述機(jī)器人服務(wù)餐廳 系統(tǒng)進(jìn)一步包括中央處理器，所述圈式自動旋轉(zhuǎn)平臺包括動力裝置，所述智能化機(jī)械手、所 述圈式自動旋轉(zhuǎn)平臺的動力裝置及所述點餐裝置分別與所述中央處理器連接。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所敘述的機(jī)器人服務(wù)餐廳系統(tǒng)，其特征在于：所述智能化機(jī)械手配 裝有機(jī)械手識別碼識別器，并通過所述機(jī)械手識別碼識別器及所述餐盒上設(shè)置的第一識別 碼從所述分配架上取出顧客所選擇的餐食，并將盛裝所述餐食的餐盒取出放到所述餐盤 上。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所敘述的機(jī)器人服務(wù)餐廳系統(tǒng)，其特征在于：所述餐盤上設(shè)置有第 二識別碼，所述多個點餐位進(jìn)一步對應(yīng)設(shè)置有與所述中央處理器連接的打印機(jī)、點餐位識 別碼識別器以及紅外報警器，其中所述機(jī)械手識別碼識別器進(jìn)一步掃描所述第二識別碼， 并回傳所述中央處理器，由所述中央處理器指令相應(yīng)顧客所在的點餐位的打印機(jī)打印出取 餐識別碼，所述點餐位識別碼識別器在所述圈式自動旋轉(zhuǎn)平臺將餐盤相應(yīng)顧客所在的點餐 位后對所述取餐識別碼進(jìn)行掃描，并在所述中央處理器確認(rèn)后屏蔽所述紅外報警器的紅外 線，以允許顧客取出所述餐盤。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所敘述的機(jī)器人服務(wù)餐廳系統(tǒng)，其特征在于：所述第一識別 碼、所述第二識別碼、所述取餐識別碼是條維碼、二維碼或RFID (RADIO FREQUENCY IDENTIFICATION，射頻識別）標(biāo)簽。
8. 根據(jù)權(quán)利要求6所敘述的機(jī)器人服務(wù)餐廳系統(tǒng)，其特征在于：各點餐位還配置刷卡 器和語音裝置并分別與中央處理器連接。
9. 根據(jù)權(quán)利要求1所敘述的機(jī)器人服務(wù)餐廳系統(tǒng)，其特征在于：所述智能化機(jī)械手包 括從下而上依次設(shè)置的機(jī)座、下位臂旋轉(zhuǎn)軸、下位臂、中段臂、上位臂及機(jī)械爪，機(jī)座配裝行 走驅(qū)動電機(jī)，致使機(jī)座能沿導(dǎo)軌移動；在機(jī)座上配裝能在水平面旋轉(zhuǎn)的下位臂旋轉(zhuǎn)軸，下位 臂向上伸出并樞接在下位臂旋轉(zhuǎn)軸的上端，致使下位臂能在水平面旋轉(zhuǎn)，下位臂旋轉(zhuǎn)軸的 上端還配裝下位臂上下擺動軸，致使下位臂還能上下擺動，下位臂的上端配裝中段臂上下 擺動軸；中段臂位于下位臂的上端并向上伸出，中段臂通過中段臂上下擺動軸與下位臂配 裝，中段臂的上端配裝上位臂旋轉(zhuǎn)軸；上位臂向上伸出，并通過上位臂旋轉(zhuǎn)軸與中段臂的上 端配裝，致使上位臂能相對于中段臂旋轉(zhuǎn)，上位臂的上端配裝機(jī)械爪上下擺動軸；機(jī)械爪通 過機(jī)械爪上下擺動軸配裝在上位臂的上端，致使機(jī)械爪能上下擺動，機(jī)械爪包括擴(kuò)展支架、 真空吸盤、機(jī)械手識別碼識別器及爪部，真空吸盤、機(jī)械手識別碼識別器及爪部與擴(kuò)展支架 配裝，擴(kuò)展支架上配裝動力裝置驅(qū)動爪部作抓起及放下餐盤的動作。
10. 根據(jù)權(quán)利要求1所敘述的機(jī)器人服務(wù)餐廳系統(tǒng)，其特征在于：圈式餐桌為兩端呈半 圓形中間呈長條形的長圓形環(huán)狀餐桌。
11. 根據(jù)權(quán)利要求1所敘述的機(jī)器人服務(wù)餐廳系統(tǒng)，其特征在于：圈式自動旋轉(zhuǎn)平臺為 兩端呈半圓形中間呈長條形的長圓形環(huán)狀旋轉(zhuǎn)平臺，受中央處理器控制能自動轉(zhuǎn)動。
12. 機(jī)器人服務(wù)餐廳系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟： 點餐位上的點餐裝置接收顧客的點餐信息，并由中央處理器將點餐信息傳至智能化機(jī) 械手； 智能化機(jī)械手在中央處理器的指令下，從分配架上取出顧客所挑選的餐食，并將盛裝 該餐食的餐盒取出放到餐盤上； 圈式自動旋轉(zhuǎn)平臺在中央處理器指令下，通過轉(zhuǎn)動將餐盤送到顧客所在的點餐位。
13. 根據(jù)權(quán)利要求12所敘述的方法，其特征在于：所述智能化機(jī)械手在中央處理器的 指令下，從分配架上取出顧客所挑選的餐食，并將盛裝該餐食的餐盒取出放到餐盤上的步 驟包括： 通過智能化機(jī)械手上的機(jī)械手識別碼碼識別器及餐盒上的第一識別碼，從分配架上取 出顧客所挑選的餐食。
14. 根據(jù)權(quán)利要求13所敘述的方法，其特征在于：所述智能化機(jī)械手在中央處理器的 指令下，從分配架上取出顧客所挑選的餐食，并將盛裝該餐食的餐盒取出放到餐盤上的步 驟包括： 將所述餐盤上的第二識別碼掃描并傳中央處理器，中央處理器指令顧客所在的點餐位 的打印機(jī)打印出取餐識別碼； 所述圈式自動旋轉(zhuǎn)平臺在中央處理器指令下，通過轉(zhuǎn)動將餐盤送到顧客所在的點餐位 的步驟包括： 在所述圈式自動旋轉(zhuǎn)平臺將餐盤送到相應(yīng)顧客所在的點餐位后對所述取餐識別碼進(jìn) 行掃描，并在確認(rèn)后由所述中央處理器屏蔽紅外報警器的紅外線，以允許顧客取出所述餐 盤。
【文檔編號】G05B19/418GK104155940SQ201410352181
【公開日】2014年11月19日 申請日期:2014年7月23日 優(yōu)先權(quán)日:2014年3月25日
【發(fā)明者】文潔 申請人:深圳市大富精工有限公司