通過(guò)對(duì)多個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行分組而統(tǒng)一管理控制的控制裝置制造方法
【專利摘要】在本發(fā)明的控制裝置中，不是參照自身的系統(tǒng)的各種設(shè)定和時(shí)序，而是參照作為主系統(tǒng)的第一系統(tǒng)的各種設(shè)定以及第一系統(tǒng)的時(shí)序，執(zhí)行作為從系統(tǒng)群的第二～第四系統(tǒng)的控制。由此，按照第一系統(tǒng)的時(shí)序?qū)ο到y(tǒng)組整體進(jìn)行一元管理。
【專利說(shuō)明】通過(guò)對(duì)多個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行分組而統(tǒng)一管理控制的控制裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種能夠通過(guò)對(duì)多個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行分組而統(tǒng)一管理控制的控制裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]圖21說(shuō)明由傳輸帶和多臺(tái)刻印機(jī)構(gòu)成的系統(tǒng)。該系統(tǒng)由傳輸帶10、第一刻印機(jī)11、第二刻印機(jī)12以及控制傳輸帶10、第一刻印機(jī)11、第二刻印機(jī)12的未圖示的控制裝置構(gòu)成。另外，該系統(tǒng)針對(duì)通過(guò)傳輸帶10向移動(dòng)方向21輸送來(lái)的目標(biāo)物20，在預(yù)先確定位置上進(jìn)行刻印。系統(tǒng)整體的運(yùn)行速度依存于傳輸帶10，各刻印機(jī)11、12按照所分配的定時(shí)進(jìn)行動(dòng)作。
[0003]如果系統(tǒng)整體是一個(gè)系統(tǒng)而通過(guò)一個(gè)時(shí)序程序控制，如果傳輸帶10發(fā)出指示使得系統(tǒng)整體的速度成為50%，則各刻印機(jī)11、12以50%的速度進(jìn)行各自的動(dòng)作，傳輸帶10和刻印機(jī)11、12的定時(shí)不混亂。
[0004]另外，在日本特開(kāi)2004-86306號(hào)公報(bào)中，公開(kāi)了一種多系統(tǒng)數(shù)值控制裝置，其用一臺(tái)對(duì)旋削加工/銑削加工/裝料機(jī)控制等多個(gè)加工、或加工和其他操作的機(jī)床進(jìn)行控制。如日本特開(kāi)2004-86306號(hào)公報(bào)所公開(kāi)的那樣，采用以下的方法，即在同時(shí)執(zhí)行不同種類的控制時(shí)，將系統(tǒng)分割為多個(gè)系統(tǒng)，使該各系統(tǒng)獨(dú)立地同時(shí)并行執(zhí)行。另外，通常系統(tǒng)之間獨(dú)立地動(dòng)作，根據(jù)需要進(jìn)行系統(tǒng)之間的協(xié)調(diào)動(dòng)作，由此來(lái)構(gòu)筑通用性更高的系統(tǒng)。
[0005]在圖21所示的系統(tǒng)中，由于通過(guò)一個(gè)系統(tǒng)控制系統(tǒng)整體，各設(shè)備的獨(dú)立性喪失，即使例如部分地變更系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和加工內(nèi)容，也必須重組時(shí)序程序整體的控制，作為結(jié)果必須花費(fèi)很多勞力。
[0006]如果系統(tǒng)被多個(gè)系統(tǒng)或多個(gè)時(shí)序程序控制，則維持各設(shè)備的獨(dú)立性。由此，即使部分地變更系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和加工內(nèi)容，也能夠通過(guò)只重組需要部分的控制來(lái)靈活地對(duì)應(yīng)。但是，通過(guò)多個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行控制，因此在傳輸帶的速度變更為50%的情況下，需要重組控制使得各刻印機(jī)也跟隨它成為50%的速度，即多個(gè)時(shí)序程序取得協(xié)作，而構(gòu)筑系統(tǒng)必須花費(fèi)很多的勞力。
[0007]如上述那樣，為了實(shí)現(xiàn)多個(gè)系統(tǒng)之間的協(xié)調(diào)動(dòng)作，需要使控制各系統(tǒng)的時(shí)序程序協(xié)作，但組合協(xié)作的時(shí)序程序的操作的難度高。另外，在變更系統(tǒng)結(jié)構(gòu)時(shí)，需要重組進(jìn)行協(xié)作的時(shí)序程序，在每次變更系統(tǒng)結(jié)構(gòu)時(shí)，操作必須花費(fèi)很多的時(shí)間。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]因此，本發(fā)明的目的在于:提供一種控制裝置，其特征在于能夠通過(guò)主系統(tǒng)的控制來(lái)控制多個(gè)從系統(tǒng)，容易進(jìn)行系統(tǒng)之間的協(xié)作，另外不變更從系統(tǒng)的時(shí)序程序就能夠靈活地對(duì)應(yīng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的變化，使從系統(tǒng)群與主系統(tǒng)協(xié)作地動(dòng)作。
[0009]將多個(gè)系統(tǒng)匯總定義為系統(tǒng)組，只將其中1個(gè)系統(tǒng)設(shè)定為主系統(tǒng)，將其他系統(tǒng)設(shè)定為從系統(tǒng)。另外，從系統(tǒng)不參照自身的系統(tǒng)的參數(shù)、信號(hào)等控制數(shù)據(jù)，而是參照主系統(tǒng)的參數(shù)、信號(hào)等控制數(shù)據(jù)進(jìn)行控制。
[0010]由此，例如如果針對(duì)主系統(tǒng)進(jìn)行超馳等的控制，則效果涉及系統(tǒng)組整體，因此只變更主系統(tǒng)的控制數(shù)據(jù)，就能夠統(tǒng)一管理地控制其他很多系統(tǒng)。
[0011]另外，本發(fā)明的控制裝置控制多個(gè)系統(tǒng)，該多個(gè)系統(tǒng)具備用于控制具有由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的多個(gè)軸的機(jī)械的多個(gè)指令分析單元以及執(zhí)行通過(guò)該指令分析單元進(jìn)行分析的指令的多個(gè)指令執(zhí)行單元、將上述多個(gè)軸中的由1個(gè)程序控制的1個(gè)軸或多個(gè)軸設(shè)定為系統(tǒng)的系統(tǒng)設(shè)定單元，該控制裝置具備:系統(tǒng)組設(shè)定單元，其從上述多個(gè)系統(tǒng)中選擇2個(gè)以上的系統(tǒng)，設(shè)定為1個(gè)系統(tǒng)組；主系統(tǒng)選擇單元，其選擇上述系統(tǒng)組中的1個(gè)系統(tǒng)作為成為動(dòng)作的基準(zhǔn)的主系統(tǒng)，將上述系統(tǒng)組的其他系統(tǒng)分類為從系統(tǒng)群；控制信息存儲(chǔ)單元，其將由上述主系統(tǒng)的控制所需要的上述程序、該程序的控制相關(guān)的信號(hào)以及參數(shù)所構(gòu)成的控制數(shù)據(jù)存儲(chǔ)為主控制信息，其中，通過(guò)參照上述主控制信息控制上述從系統(tǒng)群，而與上述主系統(tǒng)協(xié)作地使上述從系統(tǒng)群動(dòng)作。
[0012]上述系統(tǒng)組設(shè)定單元可以是根據(jù)參數(shù)、信號(hào)、或程序在任意的定時(shí)進(jìn)行系統(tǒng)組的設(shè)定和變更的單元。
[0013]上述主系統(tǒng)選擇單元可以是根據(jù)參數(shù)、信號(hào)、或程序在任意的定時(shí)進(jìn)行主系統(tǒng)的設(shè)定和變更的單元。
[0014]上述主系統(tǒng)選擇單元可以通過(guò)從多個(gè)主系統(tǒng)中選擇主系統(tǒng)，而構(gòu)成主-從的階層化多重結(jié)構(gòu)。
[0015]本發(fā)明通過(guò)具備以上的結(jié)構(gòu)，提供一種控制裝置，其能夠通過(guò)主系統(tǒng)的控制來(lái)控制多個(gè)從系統(tǒng)，因此容易進(jìn)行系統(tǒng)之間的協(xié)作，另外不變更從系統(tǒng)的時(shí)序程序就能夠靈活地對(duì)應(yīng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的變化。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0016]通過(guò)參照附圖的以下的實(shí)施例的說(shuō)明能夠了解本發(fā)明的上述以及其他目的和特征。
[0017]圖1是說(shuō)明由傳輸帶和3臺(tái)刻印機(jī)構(gòu)成的系統(tǒng)的圖。
[0018]圖2是說(shuō)明在圖1所示的系統(tǒng)中能夠?qū)崿F(xiàn)同步的速度變化但生成時(shí)序程序花費(fèi)時(shí)間的系統(tǒng)控制的例子的圖。
[0019]圖3是說(shuō)明在圖1所示的系統(tǒng)中相對(duì)于作為主系統(tǒng)的傳輸帶的時(shí)序程序的速度變化能夠?qū)崿F(xiàn)作為從系統(tǒng)群的3臺(tái)刻印機(jī)的同步的速度變化的圖。
[0020]圖4是說(shuō)明系統(tǒng)組結(jié)構(gòu)的圖。
[0021]圖5是說(shuō)明現(xiàn)有的系統(tǒng)的控制的圖。
[0022]圖6是說(shuō)明本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的系統(tǒng)的控制的圖。
[0023]圖7是說(shuō)明機(jī)械結(jié)構(gòu)變更前和機(jī)械結(jié)構(gòu)變更后的圖。
[0024]圖8是說(shuō)明根據(jù)參數(shù)進(jìn)行系統(tǒng)組的設(shè)定的圖。
[0025]圖9是說(shuō)明根據(jù)信號(hào)進(jìn)行系統(tǒng)組的設(shè)定的圖。
[0026]圖10是說(shuō)明根據(jù)程序進(jìn)行系統(tǒng)組的設(shè)定的圖。
[0027]圖11是說(shuō)明主變更前和主變更后的圖。
[0028]圖12是說(shuō)明根據(jù)參數(shù)進(jìn)行主系統(tǒng)的設(shè)定的圖。
[0029]圖13是說(shuō)明根據(jù)信號(hào)進(jìn)行主系統(tǒng)的設(shè)定的圖。
[0030]圖14是說(shuō)明根據(jù)程序進(jìn)行主系統(tǒng)的設(shè)定的圖。
[0031]圖15是說(shuō)明將多個(gè)系統(tǒng)組匯總為1個(gè)系統(tǒng)組的圖。
[0032]圖16是說(shuō)明原來(lái)的系統(tǒng)組1的圖。
[0033]圖17是說(shuō)明原來(lái)的系統(tǒng)組2的圖。
[0034]圖18是說(shuō)明新的系統(tǒng)組的圖。
[0035]圖19是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的控制裝置的功能框圖。
[0036]圖20是說(shuō)明控制的流程的圖。
[0037]圖21是說(shuō)明由傳輸帶和2臺(tái)刻印機(jī)構(gòu)成的系統(tǒng)的圖。

【具體實(shí)施方式】
[0038]以下，使用相同的符號(hào)說(shuō)明與現(xiàn)有技術(shù)相同或類似的結(jié)構(gòu)。
[0039]<實(shí)施方式1>
[0040]以圖1所示的由傳輸帶和3臺(tái)刻印機(jī)構(gòu)成的系統(tǒng)為例子進(jìn)行說(shuō)明。該系統(tǒng)由傳輸帶10、第一刻印機(jī)11、第二刻印機(jī)12、第三刻印機(jī)13、以及控制傳輸帶10、第一刻印機(jī)11、第二刻印機(jī)12、第三刻印機(jī)13的控制裝置100構(gòu)成。
[0041]例如傳輸帶10的速度在任意的定時(shí)變化的情況下，3臺(tái)刻印機(jī)11、12、13也需要與傳輸帶10同步地改變速度，如果不能實(shí)現(xiàn)它，則會(huì)在錯(cuò)誤的位置進(jìn)行刻印。
[0042]如圖2所示，在將第一系統(tǒng)的控制1設(shè)定為傳輸帶10的控制，將第二?第四系統(tǒng)的控制2、3、4設(shè)定為3臺(tái)刻印機(jī)11、12、13各自的控制的情況下，通過(guò)各種設(shè)定、以及進(jìn)行系統(tǒng)之間協(xié)作的時(shí)序程序的生成來(lái)實(shí)現(xiàn)同步的速度變化,但處理的生成花費(fèi)時(shí)間。
[0043]因此，將第一?第四系統(tǒng)設(shè)為系統(tǒng)組，從其中將第一系統(tǒng)設(shè)定為主系統(tǒng)。圖3是說(shuō)明在圖1所示的系統(tǒng)中相對(duì)于作為主系統(tǒng)41的傳輸帶10的時(shí)序程序的速度變化能夠?qū)崿F(xiàn)作為從系統(tǒng)群42的3臺(tái)刻印機(jī)11、12、13的同步的速度變化的圖。
[0044]由此，作為從系統(tǒng)42的第二?第四系統(tǒng)的控制2、3、4不參照自身的系統(tǒng)，而是參照作為主系統(tǒng)41的第一系統(tǒng)的各種設(shè)定43a以及第一系統(tǒng)的時(shí)序43b來(lái)執(zhí)行。S卩，能夠根據(jù)第一系統(tǒng)的時(shí)序43b統(tǒng)一地管理系統(tǒng)組40整體，能夠相對(duì)于作為主系統(tǒng)41的傳輸帶10的時(shí)序程序的速度變化，實(shí)現(xiàn)作為從系統(tǒng)群42的3臺(tái)刻印機(jī)11、12、13的同步的速度變化。
[0045]圖4是說(shuō)明系統(tǒng)組結(jié)構(gòu)的圖。從系統(tǒng)參照作為主系統(tǒng)的第一系統(tǒng)的速度變化，因此統(tǒng)一地進(jìn)行動(dòng)作。在系統(tǒng)組40中，主系統(tǒng)41是第一系統(tǒng)的傳輸帶10，構(gòu)成從系統(tǒng)群42的從系統(tǒng)(1)是第二系統(tǒng)的第一刻印機(jī)11，從系統(tǒng)(2)是第三系統(tǒng)的第二刻印機(jī)12，從系統(tǒng)(3)是第四系統(tǒng)的第三刻印機(jī)13。
[0046]圖5是說(shuō)明現(xiàn)有的系統(tǒng)的控制的圖。目前，在各系統(tǒng)中以程序指令30為起點(diǎn)，根據(jù)控制信號(hào)31和控制參數(shù)32控制最終的電動(dòng)機(jī)33的旋轉(zhuǎn)。為此，如上述那樣，如果各系統(tǒng)的控制不同步地進(jìn)行，則作為系統(tǒng)整體會(huì)進(jìn)行錯(cuò)誤的動(dòng)作。此外，該程序指令的程序是文本形式程序句或時(shí)序程序。
[0047](例子)
[0048]針對(duì)使軸以分速1000毫米進(jìn)行移動(dòng)的程序指令，在具有將速度變換為25%而執(zhí)行的超馳控制信號(hào)的設(shè)定、將最大速度限制為2000毫米的參數(shù)的設(shè)定的情況下，通過(guò)對(duì)它們進(jìn)行分析，作為結(jié)果成為軸以分速2000毫米移動(dòng)這樣的動(dòng)作。
[0049]在圖5所示的例子的情況下，進(jìn)行以下的輸入/變換/限制/輸出。
[0050]程序指令分析:輸入分速1000毫米的速度指令
[0051]—控制信號(hào)分析:將速度指令改變?yōu)榉炙?500毫米
[0052]—控制參數(shù)分析:將速度指令限制為分速2000毫米
[0053]—最終輸出:電動(dòng)機(jī)以分速2000毫米旋轉(zhuǎn)
[0054]圖6是說(shuō)明本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的系統(tǒng)的控制的圖。由控制機(jī)床、產(chǎn)業(yè)用機(jī)械的控制裝置進(jìn)行該系統(tǒng)控制。在系統(tǒng)組中，作為具體地實(shí)現(xiàn)從系統(tǒng)群依照主系統(tǒng)動(dòng)作的方式的方法，系統(tǒng)組的主系統(tǒng)50將控制信息存儲(chǔ)在主控制信息存儲(chǔ)區(qū)域70中，系統(tǒng)組的從系統(tǒng)群的從系統(tǒng)60參照存儲(chǔ)在主控制信息存儲(chǔ)區(qū)域70中的主系統(tǒng)50的控制信息進(jìn)行控制。
[0055]如果詳細(xì)進(jìn)行說(shuō)明，則主系統(tǒng)50執(zhí)行程序指令分析51、控制信號(hào)分析52、控制參數(shù)分析53，根據(jù)程序指令、控制信號(hào)、控制參數(shù)，經(jīng)由放大器54對(duì)電動(dòng)機(jī)55進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制。這時(shí)，主系統(tǒng)50將程序指令71、控制信號(hào)72以及控制參數(shù)73存儲(chǔ)在主控制信息存儲(chǔ)區(qū)域70中。
[0056]從系統(tǒng)60執(zhí)行程序指令分析61，另一方面參照在主控制信息存儲(chǔ)區(qū)域70中是否存儲(chǔ)有程序指令71，如果有存儲(chǔ)，則取得該程序指令71 (符號(hào)62)。
[0057]從系統(tǒng)60參照在主控制信息存儲(chǔ)區(qū)域70中是否存儲(chǔ)有控制信號(hào)72，如果有存儲(chǔ)，則取得該控制信號(hào)72 (符號(hào)63)。從系統(tǒng)60通過(guò)控制信號(hào)分析64對(duì)取得的控制信號(hào)72進(jìn)行分析。
[0058]從系統(tǒng)60參照在主控制信息存儲(chǔ)區(qū)域70中是否存儲(chǔ)有控制參數(shù)73，如果有存儲(chǔ)，則取得該控制參數(shù)73 (符號(hào)65)。從系統(tǒng)60通過(guò)控制參數(shù)分析66對(duì)取得的控制參數(shù)進(jìn)行分析。從系統(tǒng)60根據(jù)分析結(jié)果，經(jīng)由放大器67驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)68。
[0059]從系統(tǒng)60可以根據(jù)主控制信息存儲(chǔ)區(qū)域的位置數(shù)據(jù)69，從主控制信息存儲(chǔ)區(qū)域70取得程序指令71、控制信號(hào)72、控制參數(shù)73。
[0060]<實(shí)施方式2>
[0061]但是，存在根據(jù)機(jī)械的使用狀況機(jī)械結(jié)構(gòu)發(fā)生變更的情況。例如，在上述實(shí)施方式1所示的機(jī)械結(jié)構(gòu)中是3臺(tái)刻印機(jī)，但由于目標(biāo)物的變更等的理由，所需要的刻印機(jī)的臺(tái)數(shù)有時(shí)會(huì)發(fā)生增減。
[0062]圖7是說(shuō)明機(jī)械結(jié)構(gòu)變更前和機(jī)械結(jié)構(gòu)變更后的圖。如圖7A所示，機(jī)械結(jié)構(gòu)變更前是由1臺(tái)傳輸帶10和3臺(tái)刻印機(jī)11、12、13構(gòu)成的結(jié)構(gòu)，但如圖7B所示，機(jī)械結(jié)構(gòu)變更后變更為由1臺(tái)傳輸帶10和4臺(tái)刻印機(jī)11、12、13、14構(gòu)成的結(jié)構(gòu)，在該情況下，通過(guò)變更系統(tǒng)組的設(shè)定，追加從系統(tǒng)，能夠容易地對(duì)應(yīng)機(jī)械結(jié)構(gòu)的變化。
[0063][變更前]
[0064]系統(tǒng)組:第一?第四系統(tǒng)
[0065]主系統(tǒng):第一系統(tǒng)(傳輸帶)
[0066]從系統(tǒng):第二?第四系統(tǒng)(刻印機(jī)3臺(tái))
[0067][變更后]
[0068]系統(tǒng)組:第一?第五系統(tǒng)
[0069]主系統(tǒng):第一系統(tǒng)(傳輸帶)
[0070]從系統(tǒng):第二?第五系統(tǒng)(刻印機(jī)4臺(tái))
[0071]如圖8、圖9、圖10所示，可以根據(jù)參數(shù)、信號(hào)、程序進(jìn)行系統(tǒng)組的設(shè)定和該設(shè)定的變更。
[0072][參數(shù)]設(shè)定系統(tǒng)組編號(hào)(參照?qǐng)D8)。
[0073][信號(hào)]將與對(duì)系統(tǒng)組進(jìn)行設(shè)定的系統(tǒng)的系統(tǒng)編號(hào)對(duì)應(yīng)的比特設(shè)為1(參照?qǐng)D9)。
[0074][程序]執(zhí)行系統(tǒng)組設(shè)定指令(參照?qǐng)D10)。
[0075]針對(duì)對(duì)主系統(tǒng)設(shè)定的系統(tǒng)編號(hào)進(jìn)行Μ指令，針對(duì)對(duì)從系統(tǒng)群設(shè)定的系統(tǒng)編號(hào)進(jìn)行S指令(參照?qǐng)D10)。
[0076]<實(shí)施方式3>
[0077]有時(shí)會(huì)根據(jù)狀況變更主系統(tǒng)。例如，上述實(shí)施方式1所示的機(jī)械結(jié)構(gòu)是由傳輸帶10和3臺(tái)刻印機(jī)11、12、13對(duì)目標(biāo)物20順序地實(shí)施3次刻印的機(jī)械結(jié)構(gòu)。在以任意的順序只進(jìn)行必要的刻印的情況下，對(duì)于主系統(tǒng)也有時(shí)不使用傳輸帶10而使用裝載機(jī)系統(tǒng)15。在這樣的情況下，通過(guò)變更系統(tǒng)組設(shè)定，變更主系統(tǒng)，能夠容易地對(duì)應(yīng)機(jī)械結(jié)構(gòu)的變化。
[0078]圖11是說(shuō)明主變更前和主變更后的圖。以以下的情況為例子進(jìn)行說(shuō)明，即將第一系統(tǒng)設(shè)定為傳輸帶的控制，將第二?第四系統(tǒng)設(shè)定為3臺(tái)刻印機(jī)各自的控制，將第五系統(tǒng)設(shè)定為裝載機(jī)系統(tǒng)。
[0079][變更前]
[0080]系統(tǒng)組:第一?第四系統(tǒng)
[0081]主系統(tǒng):第一系統(tǒng)(傳輸帶)
[0082]從系統(tǒng):第二?第四系統(tǒng)(刻印機(jī)3臺(tái))
[0083][變更后]
[0084]系統(tǒng)組:第二?第五系統(tǒng)
[0085]主系統(tǒng):第五系統(tǒng)(裝載機(jī)系統(tǒng))
[0086]從系統(tǒng):第二?第四系統(tǒng)(刻印機(jī)3臺(tái))
[0087]可以根據(jù)參數(shù)、信號(hào)、程序進(jìn)行主系統(tǒng)設(shè)定的變更。
[0088][參數(shù)]變更主系統(tǒng)設(shè)定(參照?qǐng)D12)。
[0089][信號(hào)]將與主系統(tǒng)的系統(tǒng)編號(hào)對(duì)應(yīng)的比特設(shè)為1(參照?qǐng)D13)。
[0090][程序]執(zhí)行系統(tǒng)組設(shè)定指令(參照?qǐng)D14)。
[0091]針對(duì)對(duì)主系統(tǒng)設(shè)定的系統(tǒng)編號(hào)進(jìn)行Μ指令，針對(duì)對(duì)從系統(tǒng)群設(shè)定的系統(tǒng)編號(hào)進(jìn)行S指令(參照?qǐng)D14)。
[0092]<實(shí)施方式4>
[0093]有時(shí)根據(jù)狀況將多個(gè)系統(tǒng)組匯總為1個(gè)系統(tǒng)組。例如，在上述實(shí)施方式1所示的機(jī)械結(jié)構(gòu)中，由傳輸帶和刻印機(jī)3臺(tái)構(gòu)成系統(tǒng)組，但以圖15所示那樣的以下系統(tǒng)為例子進(jìn)行說(shuō)明，即通過(guò)里側(cè)的系統(tǒng)組1(主系統(tǒng):第一系統(tǒng)，從系統(tǒng):第二?第四系統(tǒng))和前側(cè)的系統(tǒng)組2 (主系統(tǒng):第五系統(tǒng)，從系統(tǒng):第六、第七系統(tǒng))協(xié)調(diào)地對(duì)長(zhǎng)形狀的目標(biāo)物兩端進(jìn)行刻印。
[0094]在該情況下，如果在系統(tǒng)組1和系統(tǒng)組2中沒(méi)有使定時(shí)一致，則目標(biāo)物20有落下的危險(xiǎn)性，必須在系統(tǒng)組1和系統(tǒng)組2中進(jìn)行協(xié)作。
[0095]因此，從系統(tǒng)組1、2的2個(gè)王系統(tǒng)中進(jìn)而選擇王系統(tǒng)，將2個(gè)系統(tǒng)組統(tǒng)合為1個(gè)系統(tǒng)組，由此能夠通過(guò)在階層構(gòu)造中處于最上位的主系統(tǒng)進(jìn)行統(tǒng)一管理，依照最上位主系統(tǒng)的定時(shí)控制系統(tǒng)組整體，由此能夠容易地實(shí)現(xiàn)定時(shí)的協(xié)作。
[0096]以下，使用【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】系統(tǒng)組結(jié)構(gòu)。
[0097]通過(guò)從主系統(tǒng)中設(shè)定主系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)主-從的階層化多重結(jié)構(gòu)。
[0098].原來(lái)的系統(tǒng)組1 (主系統(tǒng):第一系統(tǒng)，從系統(tǒng):第二?第四系統(tǒng))(參照?qǐng)D16)
[0099].原來(lái)的系統(tǒng)組2 (主系統(tǒng):第五系統(tǒng)，從系統(tǒng):第六、第七系統(tǒng))(參照?qǐng)D17)
[0100].新的系統(tǒng)組(階層化多重機(jī)構(gòu)的系統(tǒng)組)(參照?qǐng)D18)
[0101]圖19是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的控制裝置的功能框圖?？刂蒲b置100如上述那樣，具備分析程序的多個(gè)指令分析單元101、根據(jù)多個(gè)指令分析單元101的分析結(jié)果執(zhí)行指令的多個(gè)指令執(zhí)行單元102、設(shè)定系統(tǒng)的系統(tǒng)設(shè)定單元103、設(shè)定系統(tǒng)組的系統(tǒng)組設(shè)定單元104、選擇王系統(tǒng)的王系統(tǒng)選擇單兀105以及存儲(chǔ)王控制彳目息的控制彳目息存儲(chǔ)單兀106。
[0102]圖20是說(shuō)明控制的流程的圖。在開(kāi)始通常的控制時(shí)，該控制屬于系統(tǒng)組的情況下，取得是主系統(tǒng)或是從系統(tǒng)的屬性。如果系統(tǒng)是主系統(tǒng)，則將控制信息存儲(chǔ)到與系統(tǒng)組編號(hào)對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)區(qū)域中。如果系統(tǒng)是從系統(tǒng)，則參照存儲(chǔ)在與系統(tǒng)組編號(hào)對(duì)應(yīng)的存儲(chǔ)區(qū)域中的主系統(tǒng)的控制信息進(jìn)行控制。
[0103]以下，依照各步驟進(jìn)行說(shuō)明。
[0104][步驟SA01]在開(kāi)始控制時(shí)，首先確認(rèn)是否是屬于系統(tǒng)組的系統(tǒng)，在不屬于系統(tǒng)組的情況下(否)，轉(zhuǎn)移到步驟SA07，在屬于系統(tǒng)組的情況下(是)，轉(zhuǎn)移到步驟SA02。
[0105][步驟SA02]取得規(guī)定各系統(tǒng)是主系統(tǒng)還是從系統(tǒng)的屬性數(shù)據(jù)。
[0106][步驟SA03]判斷系統(tǒng)是否是主系統(tǒng)，在主系統(tǒng)的情況下(是)，轉(zhuǎn)移到步驟SA04，在不是主系統(tǒng)的情況下(否)，轉(zhuǎn)移到步驟SA05。
[0107][步驟SA04]將控制信息存儲(chǔ)在存儲(chǔ)區(qū)域中。
[0108][步驟SA05]判斷系統(tǒng)是否是從系統(tǒng)，是從系統(tǒng)的情況下(是)，轉(zhuǎn)移到步驟SA06，在不是從系統(tǒng)的情況下(否)，轉(zhuǎn)移到步驟SA07。
[0109][步驟SA06]參照存儲(chǔ)區(qū)域的控制信息。
[0110][步驟SA07]執(zhí)行控制，結(jié)束。
[0111]如上述那樣，通過(guò)本發(fā)明的控制裝置，即使通過(guò)多個(gè)系統(tǒng)、多個(gè)時(shí)序程序控制系統(tǒng)，也能夠不使用時(shí)序程序之間的協(xié)作處理而進(jìn)行協(xié)作動(dòng)作。
【權(quán)利要求】
1.一種控制裝置，具備用于控制具有由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的多個(gè)軸的機(jī)械的多個(gè)指令分析單元以及執(zhí)行通過(guò)該指令分析單元進(jìn)行分析的指令的多個(gè)指令執(zhí)行單元、將上述多個(gè)軸中的由I個(gè)程序控制的I個(gè)軸或多個(gè)軸設(shè)定為系統(tǒng)的系統(tǒng)設(shè)定單元，控制多個(gè)系統(tǒng)，該控制裝置的特征在于，具備: 系統(tǒng)組設(shè)定單元，其從上述多個(gè)系統(tǒng)中選擇2個(gè)以上的系統(tǒng)，設(shè)定為I個(gè)系統(tǒng)組； 主系統(tǒng)選擇單元，其選擇上述系統(tǒng)組中的I個(gè)系統(tǒng)作為成為動(dòng)作的基準(zhǔn)的主系統(tǒng)，將上述系統(tǒng)組的其他系統(tǒng)分類為從系統(tǒng)群； 控制信息存儲(chǔ)單元，其將由上述主系統(tǒng)的控制所需要的上述程序以及該程序的控制相關(guān)的信號(hào)以及參數(shù)所構(gòu)成的控制數(shù)據(jù)存儲(chǔ)為主控制信息，其中 通過(guò)參照上述主控制信息來(lái)控制上述從系統(tǒng)群，而與上述主系統(tǒng)協(xié)作地使上述從系統(tǒng)群動(dòng)作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于， 上述系統(tǒng)組設(shè)定單元是根據(jù)參數(shù)、信號(hào)、或程序在任意的定時(shí)進(jìn)行系統(tǒng)組的設(shè)定和變更的單元。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的控制裝置，其特征在于， 上述主系統(tǒng)選擇單元是根據(jù)參數(shù)、信號(hào)、或程序在任意的定時(shí)進(jìn)行主系統(tǒng)的設(shè)定和變更的單元。
4.根據(jù)權(quán)利要求1?3的任意一項(xiàng)所述的控制裝置，其特征在于， 上述主系統(tǒng)選擇單元通過(guò)從多個(gè)主系統(tǒng)中選擇主系統(tǒng)，而構(gòu)成主-從的階層化多重結(jié)構(gòu)。
【文檔編號(hào)】G05B19/418GK104423368SQ201410451830
【公開(kāi)日】2015年3月18日 申請(qǐng)日期:2014年9月3日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月3日
【發(fā)明者】大西優(yōu)輝 申請(qǐng)人:發(fā)那科株式會(huì)社