一種工業(yè)機(jī)器人抱閘監(jiān)控方法及裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種工業(yè)機(jī)器人抱閘監(jiān)控方法及裝置，將工業(yè)機(jī)器人中各軸的電機(jī)抱閘接口進(jìn)行并聯(lián)設(shè)置，形成抱閘檢測(cè)裝置，形成抱閘回路；電流采集裝置采集抱閘檢測(cè)裝置的電流值，并將電流值作為校驗(yàn)值保存在存儲(chǔ)模塊中；定時(shí)檢測(cè)抱閘檢測(cè)裝置的抱閘電流值，將檢測(cè)結(jié)果發(fā)送給比較裝置；比較裝置將抱閘電流值與存儲(chǔ)裝置中的電流校驗(yàn)值相比較；對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行相應(yīng)操作。本發(fā)明提供的檢測(cè)抱閘回路的電機(jī)抱閘監(jiān)控裝置及方法可以自動(dòng)采集記錄正常松抱閘時(shí)的電流值，之后每次采集到的電流值可以與正常值比較。而當(dāng)系統(tǒng)更換功率大小不同的電機(jī)時(shí)，本監(jiān)控裝置也可以自適應(yīng)，而不需要任何改變。對(duì)抱閘回路更直接的監(jiān)控，大大提高了系統(tǒng)的安全性。
【專利說明】一種工業(yè)機(jī)器人抱閘監(jiān)控方法及裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種工業(yè)機(jī)器人抱閘監(jiān)控方法及裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]在工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)中，電機(jī)抱閘的監(jiān)控一般都采用控制電機(jī)抱閘的繼電器上常閉或者常開的觸點(diǎn)來控制，其信號(hào)反饋輸入給控制器來控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，這種監(jiān)控方式并沒有直接檢測(cè)電機(jī)抱閘回路，如果繼電器發(fā)生結(jié)點(diǎn)粘連等輸出錯(cuò)誤，則抱閘監(jiān)控出現(xiàn)錯(cuò)誤，系統(tǒng)存在安全隱患。
[0003]因此，現(xiàn)有技術(shù)有待進(jìn)一步改善和發(fā)展。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于，針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種精度更高，安全性更強(qiáng)、帶有自適應(yīng)功能的工業(yè)機(jī)器人抱閘監(jiān)控方法及裝置。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案:
[0006]將工業(yè)機(jī)器人中各軸的電機(jī)抱閘接口進(jìn)行并聯(lián)設(shè)置，形成抱閘檢測(cè)裝置，并與電流采集裝置串聯(lián)，形成抱閘回路；
[0007]系統(tǒng)初次上電時(shí)，電流采集裝置采集抱閘檢測(cè)裝置的電流值，并將電流值作為校驗(yàn)值保存在存儲(chǔ)模塊中；
[0008]定時(shí)檢測(cè)抱閘檢測(cè)裝置的抱閘電流值，將檢測(cè)結(jié)果發(fā)送給比較裝置；
[0009]比較裝置將抱閘電流值與存儲(chǔ)裝置中的電流校驗(yàn)值相比較，如果不相等，則將結(jié)果發(fā)送給執(zhí)行裝置；
[0010]執(zhí)行裝置收到比較結(jié)果后，對(duì)系統(tǒng)實(shí)行下電操作。
[0011]優(yōu)選的，抱閘檢測(cè)裝置包括第一電機(jī)抱閘接口、第二電機(jī)抱閘接口、第三電機(jī)抱閘接口。
[0012]優(yōu)選的，存儲(chǔ)模塊為系統(tǒng)的E2PROM。
[0013]優(yōu)選的，抱閘回路電流的通斷由繼電器控制。
[0014]優(yōu)選的，所述比較裝置將抱閘電流值與存儲(chǔ)裝置中的電流校驗(yàn)值相比較，還包括:如果電流值與電流校驗(yàn)值相等，則判斷抱閘回路中的電機(jī)均未松抱閘狀態(tài)，重新測(cè)量抱閘檢測(cè)裝置的電流值。
[0015]一種工業(yè)機(jī)器人抱閘監(jiān)控裝置，該裝置包括抱閘檢測(cè)裝置、電流采集裝置、存儲(chǔ)裝置、比較裝置、執(zhí)行裝置和繼電器，所述裝置彼此通信連接，具體為:
[0016]抱閘檢測(cè)裝置，用于將工業(yè)機(jī)器人各軸的電機(jī)抱閘接口并聯(lián)設(shè)置；
[0017]電流采集裝置，用于檢測(cè)抱閘檢測(cè)裝置的初始電流值及實(shí)時(shí)電流值，并與所述抱閘檢測(cè)裝置串聯(lián)；
[0018]存儲(chǔ)裝置，用于保存系統(tǒng)的初始電流值；
[0019]比較裝置，接收檢測(cè)抱閘檢測(cè)裝置實(shí)時(shí)檢測(cè)的抱閘電流值，并與存儲(chǔ)裝置3中的電流校驗(yàn)值相比較；如果不相等，則將結(jié)果發(fā)送給執(zhí)行裝置；
[0020]執(zhí)行裝置，用于接收比較裝置發(fā)送的比較結(jié)果，對(duì)系統(tǒng)實(shí)行下電操作；
[0021]繼電器，用于控制抱閘回路的通斷。
[0022]本發(fā)明提供的檢測(cè)抱閘回路的電機(jī)抱閘監(jiān)控裝置及方法可以自動(dòng)采集記錄正常松抱閘時(shí)的電流值，之后每次采集到的電流值可以與正常值比較。而當(dāng)系統(tǒng)更換功率大小不同的電機(jī)時(shí)，本監(jiān)控裝置也可以自適應(yīng)，而不需要任何改變。對(duì)抱閘回路更直接的監(jiān)控，大大提高了系統(tǒng)的安全性。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0023]圖1是本發(fā)明實(shí)施例的方法流程圖。
[0024]圖2是本發(fā)明實(shí)施例的結(jié)構(gòu)框圖。
[0025]圖3是本發(fā)明實(shí)施例抱閘檢測(cè)裝置結(jié)構(gòu)框圖。

【具體實(shí)施方式】
[0026]下面將結(jié)合附圖和具體的實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0027]為使本領(lǐng)域技術(shù)人員更好地理解本發(fā)明的技術(shù)方案，現(xiàn)提供一種工業(yè)機(jī)器人抱閘監(jiān)控方法。參見圖1為本發(fā)明工業(yè)機(jī)器人抱閘監(jiān)控方法實(shí)施例的流程示意圖。如圖所示，該方法包括:
[0028]步驟S10，將工業(yè)機(jī)器人中各軸的電機(jī)抱閘接口進(jìn)行并聯(lián)設(shè)置，形成抱閘檢測(cè)裝置1，并與電流采集裝置2串聯(lián)連接，形成抱閘回路。
[0029]如圖3所示，本實(shí)施例中，抱閘檢測(cè)裝置I將工業(yè)機(jī)器人三個(gè)軸的電機(jī)抱閘接口分別設(shè)為第一電機(jī)抱閘接口 11、第二電機(jī)抱閘接口 12、第三電機(jī)抱閘接口 13。該電流采集裝置為霍爾電流傳感器。
[0030]步驟S20，系統(tǒng)初次上電時(shí)，電流采集裝置2采集抱閘檢測(cè)裝置I的電流值，并將電流值作為校驗(yàn)值保存在存儲(chǔ)模塊3中。
[0031 ] 在工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)中，通常情況下，每一路抱閘回路可以控制多個(gè)電機(jī)的抱閘，即將電流采集裝置I與多個(gè)電機(jī)的抱閘接口串聯(lián)在一起，回路的通斷由繼電器6的常開觸點(diǎn)來控制。系統(tǒng)初次上電時(shí)，由電流采集裝置2采集抱閘檢測(cè)裝置I的電流值作為電流校驗(yàn)值，并將電流值作為校驗(yàn)值保存在存儲(chǔ)模塊3中。該存儲(chǔ)模塊3為系統(tǒng)的E2PROM。
[0032]步驟S30，定時(shí)檢測(cè)抱閘檢測(cè)裝置I的抱閘電流值，將檢測(cè)結(jié)果發(fā)送給比較裝置4。
[0033]步驟S40，比較裝置4將抱閘電流值與存儲(chǔ)裝置3中的電流校驗(yàn)值相比較，如果不相等，則將結(jié)果發(fā)送給執(zhí)行裝置5。
[0034]在工業(yè)機(jī)器人正常運(yùn)行時(shí)，電流采集裝置2定時(shí)采集抱閘檢測(cè)裝置I的電流值，并將采集的電流值發(fā)送給比較裝置4實(shí)時(shí)的與所述電流校驗(yàn)值相比較，判斷抱閘回路是否正常工作，具體方法為:如果電流值與電流校驗(yàn)值相等，則判斷該回路運(yùn)行正常，回路中的電機(jī)均未松抱閘狀態(tài)，回到步驟S30 ;當(dāng)抱閘回路中的一個(gè)或多個(gè)電機(jī)抱閘出現(xiàn)錯(cuò)誤時(shí)，流過其抱閘端的電流為0，則整個(gè)抱閘檢測(cè)裝置的電流值減小，即電流值與電流校驗(yàn)值不相等，由此可以判斷電機(jī)抱閘錯(cuò)誤，將結(jié)果發(fā)送給執(zhí)行裝置5。
[0035]步驟S50:執(zhí)行裝置5收到比較結(jié)果后，對(duì)系統(tǒng)實(shí)行下電操作。
[0036]本發(fā)明實(shí)施例還提供一種工業(yè)機(jī)器人抱閘監(jiān)控裝置，如圖2所示，該裝置包括抱閘檢測(cè)裝置1、電流采集裝置2、存儲(chǔ)裝置3、比較裝置4及執(zhí)行裝置5，所述裝置彼此通信連接。
[0037]抱閘檢測(cè)裝置1，用于將工業(yè)機(jī)器人各軸的電機(jī)抱閘接口并聯(lián)設(shè)置，本實(shí)施例中設(shè)有三個(gè)軸的抱閘接口，分別設(shè)為第一電機(jī)抱閘接口 11、第二電機(jī)抱閘接口 12、第三電機(jī)抱閘接口 13。
[0038]電流采集裝置2，用于檢測(cè)抱閘檢測(cè)裝置I的初始電流值及實(shí)時(shí)電流值。
[0039]存儲(chǔ)裝置3，用于保存系統(tǒng)的初始電流值。
[0040]比較裝置4，接收檢測(cè)抱閘檢測(cè)裝置I實(shí)時(shí)檢測(cè)的抱閘電流值，并與存儲(chǔ)裝置3中的電流校驗(yàn)值相比較。
[0041]如果電流值與電流校驗(yàn)值相等，則判斷該回路運(yùn)行正常，回路中的電機(jī)均未松抱閘狀態(tài)；當(dāng)抱閘回路中的一個(gè)或多個(gè)電機(jī)抱閘出現(xiàn)錯(cuò)誤時(shí)，流過其抱閘端的電流為0，則整個(gè)抱閘檢測(cè)裝置的電流值減小，即電流值與電流校驗(yàn)值不相等，由此可以判斷電機(jī)抱閘錯(cuò)誤，將判斷結(jié)果發(fā)送給執(zhí)行裝置5。
[0042]執(zhí)行裝置5，用于接收比較裝置4發(fā)送的比較結(jié)果，對(duì)系統(tǒng)實(shí)行下電操作。
[0043]如果回路中的電機(jī)均未松抱閘狀態(tài)，則重新測(cè)量抱閘檢測(cè)裝置I的電流值；如果抱閘錯(cuò)誤，則控制器執(zhí)行下電操作。
[0044]繼電器6，用于控制抱閘回路的通斷。
[0045]作為改進(jìn)，本發(fā)明實(shí)施例提供的技術(shù)方案還可以進(jìn)行更多抱閘接口的并聯(lián)擴(kuò)展，并且，當(dāng)電機(jī)更換成其他不同抱閘電流的電機(jī)時(shí)，只需要重新測(cè)量及保存抱閘電流值即可，無需其他改變。
[0046]綜上所述，本發(fā)明將初次采集的抱閘電流值作為電流校驗(yàn)值儲(chǔ)存起來，系統(tǒng)定時(shí)的采集抱閘電流并與電流校驗(yàn)值做比較，當(dāng)電機(jī)更換成其他不同抱閘電流的電機(jī)時(shí)，只需要重新測(cè)量及保存抱閘電流值即可，可以適應(yīng)其他不同的系統(tǒng)，使系統(tǒng)帶有自適應(yīng)功能；同時(shí)，通過直接檢測(cè)抱閘回路的電流來監(jiān)控電機(jī)的抱閘，提高了工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的穩(wěn)定性和安全性。
[0047]以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)本發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。
【權(quán)利要求】
1.一種工業(yè)機(jī)器人抱閘監(jiān)控方法，其特征在于，包括以下步驟: 將工業(yè)機(jī)器人中各軸的電機(jī)抱閘接口進(jìn)行并聯(lián)設(shè)置，形成抱閘檢測(cè)裝置，并與電流采集裝置串聯(lián)，形成抱閘回路； 系統(tǒng)初次上電時(shí)，電流采集裝置采集抱閘檢測(cè)裝置的電流值，并將電流值作為校驗(yàn)值保存在存儲(chǔ)模塊中； 定時(shí)檢測(cè)抱閘檢測(cè)裝置的抱閘電流值，將檢測(cè)結(jié)果發(fā)送給比較裝置； 比較裝置將抱閘電流值與存儲(chǔ)裝置中的電流校驗(yàn)值相比較；如果不相等，則將結(jié)果發(fā)送給執(zhí)行裝置； 執(zhí)行裝置收到比較結(jié)果后，對(duì)系統(tǒng)實(shí)行下電操作。
2.如權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)機(jī)器人抱閘監(jiān)控方法，其特征在于，所述抱閘檢測(cè)裝置包括第一電機(jī)抱閘接口、第二電機(jī)抱閘接口、第三電機(jī)抱閘接口。
3.如權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)機(jī)器人抱閘監(jiān)控方法，其特征在于，所述存儲(chǔ)模塊為系統(tǒng)的E2PR0M。
4.如權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)機(jī)器人抱閘監(jiān)控方法，其特征在于，所述抱閘回路電流的通斷由繼電器控制。
5.如權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)機(jī)器人抱閘監(jiān)控方法，其特征在于，所述比較裝置將抱閘電流值與存儲(chǔ)裝置中的電流校驗(yàn)值相比較，還包括:如果電流值與電流校驗(yàn)值相等，則判斷抱閘回路中的電機(jī)均未松抱閘狀態(tài)，重新測(cè)量抱閘檢測(cè)裝置的電流值。
6.一種工業(yè)機(jī)器人抱閘監(jiān)控裝置，其特征在于，該裝置包括抱閘檢測(cè)裝置、電流采集裝置、存儲(chǔ)裝置、比較裝置、執(zhí)行裝置和繼電器，所述裝置彼此通信連接，具體為: 抱閘檢測(cè)裝置，用于將工業(yè)機(jī)器人各軸的電機(jī)抱閘接口并聯(lián)設(shè)置； 電流采集裝置，用于檢測(cè)抱閘檢測(cè)裝置的初始電流值及實(shí)時(shí)電流值，并與所述抱閘檢測(cè)裝置串聯(lián)； 存儲(chǔ)裝置，用于保存系統(tǒng)的初始電流值； 比較裝置，接收檢測(cè)抱閘檢測(cè)裝置實(shí)時(shí)檢測(cè)的抱閘電流值，并與存儲(chǔ)裝置3中的電流校驗(yàn)值相比較；如果不相等，則將結(jié)果發(fā)送給執(zhí)行裝置； 執(zhí)行裝置，用于接收比較裝置發(fā)送的比較結(jié)果，對(duì)系統(tǒng)實(shí)行下電操作； 繼電器，用于控制抱閘回路的通斷。
【文檔編號(hào)】G05B19/048GK104460478SQ201410631337
【公開日】2015年3月25日 申請(qǐng)日期:2014年11月11日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月11日
【發(fā)明者】曲道奎, 徐方, 陳禹希, 楊奇峰, 褚明杰, 劉世昌 申請(qǐng)人:沈陽新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司