無(wú)人駕駛飛行器的制造方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種無(wú)人駕駛飛行器，無(wú)人駕駛飛行器包括至少兩個(gè)控制器、至少兩個(gè)電子調(diào)速器以及至少兩個(gè)電機(jī)，其中：至少兩個(gè)電子調(diào)速器與至少兩個(gè)控制器均電性連接，以分別從至少兩個(gè)控制器獲取至少兩組控制數(shù)據(jù)；至少兩個(gè)電子調(diào)速器還分別對(duì)應(yīng)與一電機(jī)電性連接，至少兩個(gè)電子調(diào)速器均從至少兩組控制數(shù)據(jù)中選取最優(yōu)控制數(shù)據(jù)，并根據(jù)最優(yōu)控制數(shù)據(jù)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速。通過(guò)上述方式，本實(shí)用新型能夠通過(guò)電子調(diào)速器直接從控制器獲取數(shù)據(jù)，并選出最優(yōu)控制數(shù)據(jù)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速，有效降低設(shè)計(jì)成本和安全風(fēng)險(xiǎn)。
【專(zhuān)利說(shuō)明】無(wú)人駕駛飛行器

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及及航模領(lǐng)域，特別是涉及一種無(wú)人駕駛飛行器。

【背景技術(shù)】
[0002]在傳統(tǒng)無(wú)人駕駛飛行器模式中，普遍應(yīng)用仲裁器14進(jìn)行數(shù)據(jù)處理。如圖1所示，圖1是現(xiàn)有技術(shù)中無(wú)人駕駛飛行器的結(jié)構(gòu)示意圖。仲裁器14與每一控制器進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，并且由仲裁器14決定電子調(diào)速器使用哪個(gè)控制器的數(shù)據(jù)。具體如:仲裁器14從第一控制器11、第二控制器12和第二控制器13獲取數(shù)據(jù)，在獲取數(shù)據(jù)后，仲裁器14對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析以得到最優(yōu)控制數(shù)據(jù)，仲裁器14控制最優(yōu)控制數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的控制器(如第一控制器11)與電子調(diào)速器進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，以使得電子調(diào)速器根據(jù)最優(yōu)控制數(shù)據(jù)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速。雖然傳統(tǒng)的模式中電子調(diào)速器的數(shù)據(jù)得到了保證，然而，仲裁器14 一旦出現(xiàn)故障，控制器的數(shù)據(jù)傳輸不到電子調(diào)速器，整個(gè)無(wú)人駕駛飛行器必將不能工作。
[0003]綜上所述，有必要提供一種無(wú)人駕駛飛行器以解決上述問(wèn)題。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0004]本實(shí)用新型主要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種無(wú)人駕駛飛行器，能夠通過(guò)電子調(diào)速器直接從控制器獲取數(shù)據(jù)，并選出最優(yōu)控制數(shù)據(jù)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速，有效降低設(shè)計(jì)成本和安全風(fēng)險(xiǎn)。
[0005]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型采用的一個(gè)技術(shù)方案是:提供一種無(wú)人駕駛飛行器，無(wú)人駕駛飛行器包括至少兩個(gè)控制器、至少兩個(gè)電子調(diào)速器以及至少兩個(gè)電機(jī)，其中:至少兩個(gè)電子調(diào)速器與至少兩個(gè)控制器均電性連接，以分別從至少兩個(gè)控制器獲取至少兩組控制數(shù)據(jù)；至少兩個(gè)電子調(diào)速器還分別對(duì)應(yīng)與一電機(jī)電性連接，至少兩個(gè)電子調(diào)速器均從至少兩組控制數(shù)據(jù)中選取最優(yōu)控制數(shù)據(jù)，并根據(jù)最優(yōu)控制數(shù)據(jù)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速。
[0006]其中，至少兩個(gè)電子調(diào)速器將至少兩個(gè)電子調(diào)速器需要至少兩組控制數(shù)據(jù)中數(shù)量最多的控制數(shù)據(jù)作為最優(yōu)控制數(shù)據(jù)。
[0007]其中，至少兩組控制數(shù)據(jù)中的每一者均包括俯仰數(shù)據(jù)、橫滾數(shù)據(jù)、航向角數(shù)據(jù)以及高度數(shù)據(jù)。
[0008]本實(shí)用新型的有益效果是:區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)的情況，本實(shí)用新型的無(wú)人駕駛飛行器包括至少兩個(gè)控制器、至少兩個(gè)電子調(diào)速器以及至少兩個(gè)電機(jī)，其中:至少兩個(gè)電子調(diào)速器與至少兩個(gè)控制器均電性連接，以分別從至少兩個(gè)控制器獲取至少兩組控制數(shù)據(jù)；至少兩個(gè)電子調(diào)速器還分別對(duì)應(yīng)與一電機(jī)電性連接，至少兩個(gè)電子調(diào)速器均從至少兩組控制數(shù)據(jù)中選取最優(yōu)控制數(shù)據(jù)，并根據(jù)最優(yōu)控制數(shù)據(jù)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速。通過(guò)上述方式，本實(shí)用新型的的電子調(diào)速器能夠直接從控制器獲取數(shù)據(jù)，并選出最優(yōu)控制數(shù)據(jù)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速；另外，如果正在為至少兩個(gè)電子調(diào)速器提供數(shù)據(jù)的一控制器出現(xiàn)故障，則至少兩個(gè)電子調(diào)速器可以靈活獲取其他控制器進(jìn)行正常數(shù)據(jù)傳輸；有效降低安全風(fēng)險(xiǎn)和設(shè)計(jì)成本。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0009]圖1是現(xiàn)有技術(shù)中無(wú)人駕駛飛行器的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0010]圖2是本實(shí)用新型無(wú)人駕駛飛行器的第一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0011]圖3是本實(shí)用新型無(wú)人駕駛飛行器的第二實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012]圖4是本實(shí)用新型無(wú)人駕駛飛行器的數(shù)據(jù)處理方法的流程示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0013]下面結(jié)合附圖和實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。
[0014]如圖2所示，圖2是本實(shí)用新型無(wú)人駕駛飛行器的第一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。無(wú)人駕駛飛行器包括至少兩個(gè)控制器、至少兩個(gè)電子調(diào)速器以及至少兩個(gè)電機(jī)。
[0015]其中，至少兩個(gè)控制器產(chǎn)生至少兩組控制數(shù)據(jù)，至少兩組控制數(shù)據(jù)均包括俯仰數(shù)據(jù)、橫滾數(shù)據(jù)、航向角數(shù)據(jù)、高度數(shù)據(jù)以及其他數(shù)據(jù)。當(dāng)然，控制器可以為2個(gè)、4個(gè)、5個(gè)或者更多，具體需要根據(jù)實(shí)際設(shè)計(jì)而定。在本實(shí)施例中，控制器為三個(gè)，分別為:一第一控制器20、一第二控制器21和一第三控制器22。優(yōu)選地,該第一控制器20和一第一總線23連接，該第二控制器21和一第二總線24連接，該第三控制器22和一第三總線25連接。
[0016]在本實(shí)施例中，電子調(diào)速器通過(guò)總線分別與控制器連接，以分別從各個(gè)控制器獲取控制數(shù)據(jù)，即每一電子調(diào)速器從控制器獲取俯仰數(shù)據(jù)、橫滾數(shù)據(jù)、航向角數(shù)據(jù)、高度數(shù)據(jù)以及其他數(shù)據(jù)。其中，電子調(diào)速器可以為2個(gè)、3個(gè)、4個(gè)、5個(gè)或者其他個(gè)數(shù)，具體需要根據(jù)實(shí)際設(shè)計(jì)而定。
[0017]在本實(shí)施例中，所述無(wú)人駕駛飛行器包括六個(gè)電子調(diào)速器，分別為一第一電子調(diào)速器26、一第二電子調(diào)速器27、一第三電子調(diào)速器28、一第四電子調(diào)速器29、一第五電子調(diào)速器30和一第六電子調(diào)速器31。所述第一總線23與所述第一電子調(diào)速器26、第二電子調(diào)速器27、第三電子調(diào)速器28、第四電子調(diào)速器29、第五電子調(diào)速器30和第六電子調(diào)速器31均電性連接。所述第二總線24與所述第一電子調(diào)速器26、第二電子調(diào)速器27、第三電子調(diào)速器28、第四電子調(diào)速器29、第五電子調(diào)速器30和第六電子調(diào)速器31均電性連接。所述第三總線25與所述第一電子調(diào)速器26、第二電子調(diào)速器27、第三電子調(diào)速器28、第四電子調(diào)速器29、第五電子調(diào)速器30和第六電子調(diào)速器31均電性連接。
[0018]每一電子調(diào)速器還分別與一電機(jī)電性連接，其中電子調(diào)速器從控制數(shù)據(jù)中選取最優(yōu)控制數(shù)據(jù)，并根據(jù)最優(yōu)控制數(shù)據(jù)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速。在本實(shí)施例中，所述無(wú)人駕駛飛行器包括六個(gè)電機(jī)，其分別為一第一電機(jī)32、一第二電機(jī)33、一第三電機(jī)34、一第四電機(jī)35、一第五電機(jī)36和一第六電機(jī)37。所述第一電子調(diào)速器26和所述第一電機(jī)32電性連接，所述第二電子調(diào)速器27和所述第二電機(jī)33電性連接，所述第三電子調(diào)速器28和所述第三電機(jī)34電性連接，所述第四電子調(diào)速器29和所述第四電機(jī)35電性連接，所述第五電子調(diào)速器30和所述第五電機(jī)36電性連接，所述第六電子調(diào)速器31和所述第六電機(jī)37電性連接。
[0019]下面結(jié)合實(shí)施例解釋無(wú)人駕駛飛行器的工作原理。
[0020]以所述第一電子調(diào)速器26和所述第一電機(jī)32為例。首先，所述第一電子調(diào)速器26通過(guò)所述第一總線23從所述第一控制器20獲取控制數(shù)據(jù)，如俯仰數(shù)據(jù)、橫滾數(shù)據(jù)、航向角數(shù)據(jù)、高度數(shù)據(jù)以及其他數(shù)據(jù)；所述第一電子調(diào)速器26通過(guò)所述第二總線24從所述第二控制器21獲取控制數(shù)據(jù)；所述第一電子調(diào)速器26通過(guò)所述第三總線25從所述第三控制器22獲取控制數(shù)據(jù)。
[0021]其次，所述第一電子調(diào)速器26獲取控制數(shù)據(jù)后，優(yōu)選將所有電子調(diào)速器需要至少三組控制數(shù)據(jù)中數(shù)量最多的控制數(shù)據(jù)作為最優(yōu)控制數(shù)據(jù)。如在所有電子調(diào)速器需要控制器的控制數(shù)據(jù)情況如下:所述第一電子調(diào)速器26需要選擇所述第一控制器20的控制數(shù)據(jù)，所述第二電子調(diào)速器27需要選擇所述第一控制器20的控制數(shù)據(jù)，所述第三電子調(diào)速器28需要選擇第二控制器21的控制數(shù)據(jù)，所述第四電子調(diào)速29器需要選擇第三控制器22的控制數(shù)據(jù)，所述第五電子調(diào)速器30需要選擇第一控制器20的控制數(shù)據(jù)，所述第六電子調(diào)速器31需要選擇第二控制器21的控制數(shù)據(jù)，由此可知所有電子調(diào)速器需要所述第一控制器20的控制數(shù)據(jù)的數(shù)量是3，需要所述第二控制器21的控制數(shù)據(jù)的數(shù)量是2，需要所述第三控制器22的控制數(shù)據(jù)的數(shù)量是1，則需要所述第一控制器20的控制數(shù)據(jù)的數(shù)量最多，因此選擇所述第一控制器20的控制數(shù)據(jù)作為最優(yōu)控制數(shù)據(jù)。
[0022]當(dāng)然，在其他實(shí)施例中，所述第一電子調(diào)速器26獲取數(shù)據(jù)后，所述第一電子調(diào)速器26對(duì)控制數(shù)據(jù)進(jìn)行從大到小或從小到大的排序，并判斷控制數(shù)據(jù)的數(shù)量是否為奇數(shù)，如果是，選取排序后的第(n+l)/2組控制數(shù)據(jù)作為最優(yōu)控制數(shù)據(jù)，如果否，選取排序后的第n/2或n/2+l組控制數(shù)據(jù)作為最優(yōu)控制數(shù)據(jù)，其中η為至少三組控制數(shù)據(jù)的數(shù)量。如η為3，則選擇所述第二控制器21的控制數(shù)據(jù)作為最優(yōu)控制數(shù)據(jù)。
[0023]當(dāng)然，在其他實(shí)施例中，所述第一電子調(diào)速器26獲取數(shù)據(jù)后，所述第一電子調(diào)速器26判斷控制數(shù)據(jù)中的數(shù)據(jù)是否符合當(dāng)前需要值，如先判斷俯仰數(shù)據(jù)、橫滾數(shù)據(jù)、航向角數(shù)據(jù)、高度數(shù)據(jù)以及其他數(shù)據(jù)是否超出預(yù)設(shè)值，如果否，則繼續(xù)判斷俯仰數(shù)據(jù)、橫滾數(shù)據(jù)、航向角數(shù)據(jù)、高度數(shù)據(jù)以及其他數(shù)據(jù)是否最接近當(dāng)前無(wú)人駕駛飛行器工作需要的標(biāo)準(zhǔn)值，如果是，則該控制數(shù)據(jù)符合當(dāng)前需要值，選擇該控制數(shù)據(jù)為最優(yōu)控制數(shù)據(jù)。例如，所述第一控制器20和所述第二控制器21的俯仰數(shù)據(jù)、橫滾數(shù)據(jù)、航向角數(shù)據(jù)、高度數(shù)據(jù)以及其他數(shù)據(jù)都沒(méi)有超出預(yù)設(shè)值，而所述第一控制器20的俯仰數(shù)據(jù)不接近當(dāng)前無(wú)人駕駛飛行器工作需要的標(biāo)準(zhǔn)值，所述第二控制器21的俯仰數(shù)據(jù)最接近當(dāng)前無(wú)人駕駛飛行器工作需要的標(biāo)準(zhǔn)值，則所述第二控制器21的控制數(shù)據(jù)符合當(dāng)前需要值，選擇所述第二控制器21的控制數(shù)據(jù)作為最優(yōu)控制數(shù)據(jù)。
[0024]然后，在所述第一電子調(diào)速器26選取最優(yōu)控制數(shù)據(jù)后，進(jìn)一步判斷最優(yōu)控制數(shù)據(jù)與其余控制數(shù)據(jù)之間的差值是否在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，如果否，將最優(yōu)控制數(shù)據(jù)反饋至其余控制數(shù)據(jù)所對(duì)應(yīng)的控制器，以使其余控制數(shù)據(jù)所對(duì)應(yīng)的控制器修正其輸出的控制數(shù)據(jù)。
[0025]最后，所述第一電子調(diào)速器26根據(jù)最優(yōu)控制數(shù)據(jù)控制所述第一電機(jī)32的轉(zhuǎn)速，如根據(jù)俯仰數(shù)據(jù)、橫滾數(shù)據(jù)、航向角數(shù)據(jù)、高度數(shù)據(jù)或其他數(shù)據(jù)控制所述第一電機(jī)32對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速。
[0026]另外，當(dāng)所述第一控制器20的控制數(shù)據(jù)為最優(yōu)控制數(shù)據(jù)時(shí)，如果所述第一控制器20出現(xiàn)故障時(shí)，則所述第一電子調(diào)速器26重新從第二控制器21和第三控制器22的控制數(shù)據(jù)中選出最優(yōu)控制數(shù)據(jù)，以使得當(dāng)前無(wú)人駕駛飛行器保持正常工作。
[0027]其中，所述第二電子調(diào)速器27、第三電子調(diào)速器28、第四電子調(diào)速器29、第五電子調(diào)速器30和第六電子調(diào)速器31的工作原理與上述第一電子調(diào)速器26的工作原理相同，在此不一一贅述。
[0028]如圖3所示，圖3是本實(shí)用新型無(wú)人駕駛飛行器的第二實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。第二實(shí)施例的無(wú)人駕駛飛行器與第一實(shí)施例的的無(wú)人駕駛飛行器工作原理相同，主要區(qū)別在于:無(wú)人駕駛飛行器還包括一第四控制器41，所述第四控制器41與一第四總線42電性連接。其中，所述第四總線42與所述第一電子調(diào)速器43、第二電子調(diào)速器44、第三電子調(diào)速器45、第四電子調(diào)速器46、第五電子調(diào)速器47和第六電子調(diào)速器48均電性連接。
[0029]如圖4所示，圖4是本實(shí)用新型無(wú)人駕駛飛行器的數(shù)據(jù)處理方法的流程示意圖。圖4中的無(wú)人駕駛飛行器與上述圖2中的無(wú)人駕駛飛行器對(duì)應(yīng)。其中，該方法包括以下步驟:
[0030]SlOl:至少兩個(gè)電子調(diào)速器分別從至少兩個(gè)控制器獲取至少兩組控制數(shù)據(jù)。
[0031]其中，至少兩組控制數(shù)據(jù)中的每一者均包括俯仰數(shù)據(jù)、橫滾數(shù)據(jù)、航向角數(shù)據(jù)、高度數(shù)據(jù)或者其他數(shù)據(jù)。
[0032]S102:至少兩個(gè)電子調(diào)速器從至少兩組控制數(shù)據(jù)中選取最優(yōu)控制數(shù)據(jù)。
[0033]在本實(shí)施例中，至少兩個(gè)電子調(diào)速器將所有電子調(diào)速器需要至少兩組控制數(shù)據(jù)中數(shù)量最多的控制數(shù)據(jù)作為最優(yōu)控制數(shù)據(jù)。
[0034]當(dāng)然，在其他實(shí)施例中，至少兩個(gè)電子調(diào)速器對(duì)至少兩組控制數(shù)據(jù)進(jìn)行從大到小或從小到大的排序，并判斷至少兩組控制數(shù)據(jù)的數(shù)量是否為奇數(shù)，如果是，選取排序后的第(n+l)/2組控制數(shù)據(jù)作為最優(yōu)控制數(shù)據(jù)，如果否，選取排序后的第n/2或n/2+l組控制數(shù)據(jù)作為最優(yōu)控制數(shù)據(jù)，其中η為至少兩組控制數(shù)據(jù)的數(shù)量。
[0035]當(dāng)然，在其他實(shí)施例中，至少兩個(gè)電子調(diào)速器通過(guò)判斷控制數(shù)據(jù)中的數(shù)據(jù)是否符合當(dāng)前需要值，如先判斷俯仰數(shù)據(jù)、橫滾數(shù)據(jù)、航向角數(shù)據(jù)、高度數(shù)據(jù)以及其他數(shù)據(jù)是否超出預(yù)設(shè)值，如果否，則繼續(xù)判斷俯仰數(shù)據(jù)、橫滾數(shù)據(jù)、航向角數(shù)據(jù)、高度數(shù)據(jù)以及其他數(shù)據(jù)是否最接近當(dāng)前無(wú)人駕駛飛行器工作需要的標(biāo)準(zhǔn)值，如果是，則該控制數(shù)據(jù)符合當(dāng)前需要值，選擇該控制數(shù)據(jù)為最優(yōu)控制數(shù)據(jù)。
[0036]在本實(shí)施例中，至少兩個(gè)電子調(diào)速器在選取最優(yōu)控制數(shù)據(jù)之后，判斷最優(yōu)控制數(shù)據(jù)與其余控制數(shù)據(jù)之間的差值是否在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，如果否，將最優(yōu)控制數(shù)據(jù)反饋至其余控制數(shù)據(jù)所對(duì)應(yīng)的控制器。
[0037]S103:至少兩個(gè)電子調(diào)速器根據(jù)最優(yōu)控制數(shù)據(jù)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速。
[0038]在本實(shí)施例中，如果提供最優(yōu)控制數(shù)據(jù)的一控制器出現(xiàn)故障，則電子調(diào)速器重新從其他余下的控制器的控制數(shù)據(jù)中選出最優(yōu)控制數(shù)據(jù)，以使得當(dāng)前無(wú)人駕駛飛行器保持正常工作。
[0039]綜上所述，本實(shí)用新型的無(wú)人駕駛飛行器包括至少兩個(gè)控制器、至少兩個(gè)電子調(diào)速器以及至少兩個(gè)電機(jī)，其中:至少兩個(gè)電子調(diào)速器與至少兩個(gè)控制器均電性連接，以分別從至少兩個(gè)控制器獲取至少兩組控制數(shù)據(jù)；至少兩個(gè)電子調(diào)速器還分別對(duì)應(yīng)與一電機(jī)電性連接，至少兩個(gè)電子調(diào)速器均從至少兩組控制數(shù)據(jù)中選取最優(yōu)控制數(shù)據(jù)，并根據(jù)最優(yōu)控制數(shù)據(jù)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速。通過(guò)上述方式，本實(shí)用新型的的電子調(diào)速器能夠直接從控制器獲取數(shù)據(jù)，并選出最優(yōu)控制數(shù)據(jù)控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速；另外，如果正在為至少兩個(gè)電子調(diào)速器提供數(shù)據(jù)的一控制器出現(xiàn)故障，則至少兩個(gè)電子調(diào)速器可以靈活獲取其他控制器進(jìn)行正常數(shù)據(jù)傳輸；有效降低安全風(fēng)險(xiǎn)和設(shè)計(jì)成本。
[0040]以上所述僅為本實(shí)用新型的實(shí)施方式，并非因此限制本實(shí)用新型的專(zhuān)利范圍，凡是利用本實(shí)用新型說(shuō)明書(shū)及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的【技術(shù)領(lǐng)域】，均同理包括在本實(shí)用新型的專(zhuān)利保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種無(wú)人駕駛飛行器，其特征在于，所述無(wú)人駕駛飛行器包括至少兩個(gè)控制器、至少兩個(gè)電子調(diào)速器以及至少兩個(gè)電機(jī)，其中: 所述至少兩個(gè)電子調(diào)速器與所述至少兩個(gè)控制器均電性連接，以分別從所述至少兩個(gè)控制器獲取至少兩組控制數(shù)據(jù)； 所述至少兩個(gè)電子調(diào)速器還分別對(duì)應(yīng)與一所述電機(jī)電性連接，所述至少兩個(gè)電子調(diào)速器均從所述至少兩組控制數(shù)據(jù)中選取最優(yōu)控制數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述最優(yōu)控制數(shù)據(jù)控制所述電機(jī)的轉(zhuǎn)速。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人駕駛飛行器，其特征在于，所述至少兩個(gè)電子調(diào)速器將所述至少兩個(gè)電子調(diào)速器需要所述至少兩組控制數(shù)據(jù)中數(shù)量最多的所述控制數(shù)據(jù)作為所述最優(yōu)控制數(shù)據(jù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無(wú)人駕駛飛行器，其特征在于，所述至少兩組控制數(shù)據(jù)中的每一者均包括俯仰數(shù)據(jù)、橫滾數(shù)據(jù)、航向角數(shù)據(jù)以及高度數(shù)據(jù)。
【文檔編號(hào)】G05B19/418GK203930464SQ201420118001
【公開(kāi)日】2014年11月5日 申請(qǐng)日期:2014年3月14日 優(yōu)先權(quán)日:2014年3月14日
【發(fā)明者】宋健宇, 石峻 申請(qǐng)人:深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司