基于高光譜信息的變量追肥監(jiān)控系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種基于高光譜信息的變量追肥監(jiān)控系統(tǒng)，包括終端控制器、遠端控制器、第一驅(qū)動器、第二驅(qū)動器、第三驅(qū)動器、第四驅(qū)動器、第一直流電機、第二直流電機、第一步進電機、第二步進電機、雷達測速傳感器、第一霍爾傳感器、第二霍爾傳感器、第一位移傳感器、第二位移傳感器、4G傳輸模塊、采集模塊、高光譜傳感器和GPS模塊；本系統(tǒng)綜合考慮了作物追肥的特點以及施肥機械的實用性，保證了作物生長所需的營養(yǎng)和施肥的簡易性，改善了傳統(tǒng)施肥系統(tǒng)存在的缺陷：統(tǒng)一施肥造成肥料浪費、環(huán)境污染以及處方圖施肥的專業(yè)性強，前期工作繁瑣，機具復(fù)雜等。
【專利說明】基于高光譜信息的變量追肥監(jiān)控系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種基于高光譜信息的變量追肥監(jiān)控系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]大量試驗研究表明，對作物進行合理科學的追肥，特別是氮肥，可以促進作物生長，提高產(chǎn)量。由于不同地區(qū)的土壤特性存在很大的空間差異性，傳統(tǒng)的定量施肥容易造成肥料浪費和環(huán)境污染，變量施肥可以根據(jù)實際的土壤特性，施用相應(yīng)的肥料，在保障作物養(yǎng)分需求的前提下，能提高肥料的利用率，保持土壤養(yǎng)分充足、均衡。
[0003]現(xiàn)有的變量施肥監(jiān)控系統(tǒng)主要通過兩種方式:(I)基于電子處方圖方式；(2)基于實時傳感器方式?；陔娮犹幏綀D方法是根據(jù)專家決策分析后的電子地圖提供的處方施肥信息，通過GPS獲取準確位置信息，對田地中肥料的撒施量進行定位調(diào)控，實現(xiàn)自動變量施月巴。該方法的缺點是前期工作量大，耗時，專業(yè)性強，實時性差；由于受前期樣本采樣量的限制，可靠性差。基于傳感器的變量施肥方式是利用動態(tài)測定土壤肥力的實時傳感器，通過實時測量、分析土壤肥力數(shù)據(jù)來確定相應(yīng)施肥量或根據(jù)實時監(jiān)測的作物光譜信息分析調(diào)整施肥量。該方法具有實時性好，采樣點多等優(yōu)點，但往往需要對施肥機械配備在線自動檢測設(shè)備，這些設(shè)備通常較復(fù)雜，控制難度大，價格高。
[0004]隨著電子技術(shù)的發(fā)展，以及高光譜技術(shù)應(yīng)用與農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的日益成熟，這使得實時監(jiān)測作物冠層的信息，并指導(dǎo)變量追肥得以實現(xiàn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本實用新型的目的在于針對現(xiàn)有變量追肥控制系統(tǒng)的不足，提供了一種基于高光譜信息的變量追肥監(jiān)控系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)實時性好、實用性強，改善了傳統(tǒng)施肥和基于處方圖變量施肥的不足:解決了肥料浪費、前期土壤成分檢測耗時長，專業(yè)性要求高、采樣量有限等缺點。
[0006]為了實現(xiàn)以上目的，本實用新型解決其技術(shù)方案是:基于高光譜信息的變量追肥監(jiān)控系統(tǒng)，包括終端控制器、遠端控制器、第一驅(qū)動器、第二驅(qū)動器、第三驅(qū)動器、第四驅(qū)動器、第一直流電機、第二直流電機、第一步進電機、第二步進電機、雷達測速傳感器、第一霍爾傳感器、第二霍爾傳感器、第一位移傳感器、第二位移傳感器、4G傳輸模塊、采集模塊、高光譜傳感器和GPS模塊；
[0007]所述的雷達測速傳感器用于施肥機械行進速度的測量，并將測量數(shù)據(jù)輸入到終端控制器；
[0008]所述的第一霍爾傳感器用于測量第一直流電機的實時轉(zhuǎn)速，輸出的數(shù)字信號經(jīng)第一驅(qū)動器輸入到終端控制器；
[0009]所述的第二霍爾傳感器用于測量第二直流電機的實時轉(zhuǎn)速，輸出的數(shù)字信號經(jīng)第二驅(qū)動器輸入到終端控制器；
[0010]所述的第一位移傳感器測量第一絲桿滑軌上滑片的實際位置，間接反映第一外槽輪式排肥器的開度，其輸出的模擬信號經(jīng)過A / D轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號輸入到終端控制器；
[0011]所述的第二位移傳感器測量第二絲桿滑軌上滑片的實際位置，間接反映第二外槽輪式排肥器的開度，其輸出的模擬信號經(jīng)過A / D轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號輸入到終端控制器；
[0012]終端控制器通過第一驅(qū)動器控制第一直流電機帶動第一外槽輪式排肥器旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)對第一外槽輪式排肥器的轉(zhuǎn)速控制；
[0013]終端控制器通過第二驅(qū)動器控制第二直流電機帶動第二外槽輪式排肥器旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)對第二外槽輪式排肥器的轉(zhuǎn)速控制；
[0014]終端控制器通過第三驅(qū)動器控制第一步進電機帶動第一絲桿滑軌轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)第一外槽輪式排肥器開度的控制；
[0015]終端控制器通過第四驅(qū)動器控制第二步進電機帶動第二絲桿滑軌轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)第二外槽輪式排肥器開度的控制；
[0016]所述的終端控制器與遠端控制器通信；
[0017]所述的遠端控制器與所述的4G傳輸模塊相連接；
[0018]所述的高光譜傳感器和GPS模塊與所述的采集模塊相連接；
[0019]所述的采集模塊與所述的遠端控制器相連接。
[0020]更加優(yōu)選技術(shù)方案,所述的高光譜傳感器為GreenSeeker高光譜傳感器。
[0021]更加優(yōu)選技術(shù)方案，所述的采集模塊是RT200GreenSeeker Interface Module,通過該模塊獲取前端6個GreenSeeker高光譜傳感器采集到的作物冠層高光譜信息。
[0022]更加優(yōu)選技術(shù)方案，所述的終端控制器采用STM32嵌入式系統(tǒng)。
[0023]更加優(yōu)選技術(shù)方案，所述的遠端控制器采用研華工控電腦。
[0024]更加優(yōu)選技術(shù)方案，4G傳輸模塊是華為高性能4G LTE EM7355模塊卡。
[0025]更加優(yōu)選技術(shù)方案，終端控制器與遠端控制器通過串口通信。
[0026]更加優(yōu)選技術(shù)方案，所述的終端控制器配備有SD存儲卡。
[0027]更加優(yōu)選技術(shù)方案，所述的采集模塊采用Nomad900LC。
[0028]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是:本系統(tǒng)綜合考慮作物養(yǎng)分需求檢測的準確性，監(jiān)控系統(tǒng)的實用性和變量施肥的簡易性、實時性，改善了傳統(tǒng)變量施肥和定量施肥的缺陷。GreenSeeker高光譜傳感器可以及時的準確地獲取作物冠層的光譜信息，專家系統(tǒng)根據(jù)反饋的光譜信息、機具行進速度、外槽輪式排肥器的轉(zhuǎn)速以及外槽輪的開度，實時地調(diào)整施肥量，實現(xiàn)精準追肥的目的。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0029]圖1是本實用新型原理方框示意圖。
[0030]圖2本實用新型一個具體實施例方框示意圖。
[0031]圖3本實用新型具體實施例軟件方框流程示意圖。
[0032]圖4本實用新型具體實施例網(wǎng)絡(luò)服務(wù)軟件方框流程示意圖。
【具體實施方式】
[0033]下面結(jié)合附圖對本實用新型具體實施例做進一步的描述。
[0034]基于高光譜信息的變量追肥監(jiān)控系統(tǒng)，包括終端控制器、遠端控制器、第一驅(qū)動器、第二驅(qū)動器、第三驅(qū)動器、第四驅(qū)動器、第一直流電機、第二直流電機、第一步進電機、第二步進電機、雷達測速傳感器、第一霍爾傳感器、第二霍爾傳感器、第一位移傳感器、第二位移傳感器、4G傳輸模塊、采集模塊、高光譜傳感器和GPS模塊；所述的雷達測速傳感器用于施肥機械行進速度的測量，并將測量數(shù)據(jù)輸入到終端控制器；所述的第一霍爾傳感器用于測量第一直流電機的實時轉(zhuǎn)速，輸出的數(shù)字信號經(jīng)第一驅(qū)動器輸入到終端控制器；所述的第二霍爾傳感器用于測量第二直流電機的實時轉(zhuǎn)速，輸出的數(shù)字信號經(jīng)第二驅(qū)動器輸入到終端控制器；所述的第一位移傳感器測量第一絲桿滑軌上滑片的實際位置，間接反映第一外槽輪式排肥器的開度，其輸出的模擬信號經(jīng)過A / D轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號輸入到終端控制器；所述的第二位移傳感器測量第二絲桿滑軌上滑片的實際位置，間接反映第二外槽輪式排肥器的開度，其輸出的模擬信號經(jīng)過A / D轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號輸入到終端控制器；終端控制器通過第一驅(qū)動器控制第一直流電機帶動第一外槽輪式排肥器旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)對第一外槽輪式排肥器的轉(zhuǎn)速控制；終端控制器通過第二驅(qū)動器控制第二直流電機帶動第二外槽輪式排肥器旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)對第二外槽輪式排肥器的轉(zhuǎn)速控制；終端控制器通過第三驅(qū)動器控制第一步進電機帶動第一絲桿滑軌轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)第一外槽輪式排肥器開度的控制；終端控制器通過第四驅(qū)動器控制第二步進電機帶動第二絲桿滑軌轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)第二外槽輪式排肥器開度的控制；
[0035]所述的終端控制器與遠端控制器通信；所述的遠端控制器與所述的4G傳輸模塊相連接；所述的高光譜傳感器和GPS模塊與所述的采集模塊相連接；所述的采集模塊與所述的遠端控制器相連接。
[0036]其中，所述的高光譜傳感器為GreenSeeker高光譜傳感器。其中，所述的采集模塊是RT200GreenSeeker Interface Module,通過該模塊獲取前端6個GreenSeeker高光譜傳感器采集到的作物冠層高光譜信息。其中，所述的終端控制器采用STM32嵌入式系統(tǒng)。其中，所述的遠端控制器采用研華工控電腦。其中，4G傳輸模塊是華為高性能4G LTE EM7355模塊卡。其中，終端控制器與遠端控制器通過串口通信。其中，所述的終端控制器配備有SD存儲卡。所述的采集模塊采用Nomad900LC。
[0037]圖2，基于高光譜信息的變量追肥監(jiān)控系統(tǒng)主要包括:(I)電源實現(xiàn)給整套系統(tǒng)進行供電；(2)傳感器信號檢測電路實現(xiàn)作物冠層高光譜信息的檢測、施肥機具行進速度的檢測、電機轉(zhuǎn)速的檢測以及外槽輪式排肥器開度的檢測；(3)終端控制器STM32實現(xiàn)數(shù)據(jù)采集、存儲、控制直流電機和步進電機動作以及與研華工控電腦(服務(wù)器端)通信實現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸；(4) GPS模塊實現(xiàn)對機具田間作業(yè)位置的檢測；(5) SD存儲卡和研華工控電腦實現(xiàn)對變量施肥過程中作物冠層高光譜信息、機具行進速度、電機轉(zhuǎn)速、實時位置及外槽輪式排肥器開度的信息存儲；(6)步進電機驅(qū)動器和直流無刷行星減速電機驅(qū)動器實現(xiàn)電機的實時控制；(7)研華工控電腦作為服務(wù)器終端，實時顯示變量追肥的相關(guān)信息；(8)服務(wù)器端通過4G無線網(wǎng)絡(luò)，支持客服端的服務(wù)請求，為客戶端提供數(shù)據(jù)訪問服務(wù)。電源采用12v，20A的四組蓄電池串聯(lián)而成，其輸出電源為48v的直流電源，功率為960W，轉(zhuǎn)換為直流電壓分別為5V、12V和24V。直流電源分別為傳感器、數(shù)據(jù)采集板STM32、RT200GreenSeeker InterfaceModul e、研華工控電腦、直流無刷行星減速電機和步進電機供電。
[0038]傳感器主要包括RT200GreenSeeker高光譜傳感器，一個雷達測速傳感器，一個GPS傳感器模塊，兩個霍爾傳感器和兩個位移傳感器。RT200GreenSeeker高光譜傳感器信號由RT200GreenSeeker Interface Modul e米集，并通過轉(zhuǎn)換器輸送給Nomad900LC處理，處理得到的數(shù)據(jù)由串口發(fā)送給STM32嵌入式系統(tǒng)；雷達測速是測量施肥機具的行進速度，其信號經(jīng)過A / D轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號，并在程序中轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的實際數(shù)值；GPS傳感器模塊獲取機具田間作業(yè)的時間位置，其內(nèi)容由Nomad900LC接收處理；霍爾傳感器用于測量電機的實時轉(zhuǎn)速，輸出為數(shù)字信號，信號經(jīng)直流電機驅(qū)動器，由STM32直接采集；位移傳感器是測量絲桿滑軌上滑片的實際位置，間接反映外槽輪式排肥器的開度，其輸出為模擬信號，經(jīng)過A / D轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號，并在程序中轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的實際數(shù)值。
[0039]整個系統(tǒng)的采集模塊是Nomad900LC，該模塊主要是采集前端高光譜傳感器的信號以及GPS信號；而STM32嵌入式系統(tǒng)作為終端控制器，其主要功能是獲取電機轉(zhuǎn)速、位移傳感器的信息以及雷達測速傳感器的信息，接收遠端控制器發(fā)送的高光譜和位置信息，控制電機的轉(zhuǎn)速。STM32嵌入式系統(tǒng)采用STM32F103ZET6為核心芯片，并配備相應(yīng)的外圍電路，采集雷達傳感器，霍爾傳感器，位移傳感器的信息，并可將其儲存SD存儲卡中，以備后期查閱分析，同時將采集得到的數(shù)據(jù)由串口發(fā)送給中央控制器(研華工控電腦)；STM32嵌入式系統(tǒng)可以根據(jù)中央控制器(研華工控電腦)發(fā)送來的施肥量信息，可以自動控制直流無刷行星電機和步進電機，調(diào)整外槽輪排肥器的轉(zhuǎn)速和開度，以達到變量施肥的目的。Nomad900LC采集前端高光譜傳感器的信息以及GPS信息，并存儲相應(yīng)信息，同時通過串口向中央控制器(研華工控電腦)發(fā)送實時信息。中央控制器(研華工控電腦)根據(jù)所獲得的信息，生成新的施肥配方，指導(dǎo)下位機工作。當GPS信號顯示，機具已經(jīng)離開操作區(qū)時，及時的停止施肥。
[0040]電機驅(qū)動模塊分為兩個部分:一是HYQD40-5742兩相步進電機驅(qū)動用于控制57BYG2.4n.m的步進電機(12V，3A)，帶動絲桿滑軌轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)外槽輪式排肥器開度的控制。該驅(qū)動模塊可實現(xiàn)正反轉(zhuǎn)控制，通過3位撥碼開關(guān)選擇8檔細分控制(1，2，4，8，16，32，64，128)，通過3位撥碼開關(guān)選擇6檔電流控制0.5A，1A，1.5A，1.8A，2.5A，3A)。能達到低振動、小噪聲、高速度的效果驅(qū)動電機。該驅(qū)動模塊接收STM32的控制信號，實現(xiàn)步進電機的實時調(diào)控。二是BLDC-24-15A無刷電機驅(qū)動用于控制57ZW100-100的直流無刷行星減速電機(24V, 1.05A,減速后轉(zhuǎn)速lOOrpm，扭力12Ν.M)，帶動外槽輪式排肥器旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)對外槽輪式排肥器的轉(zhuǎn)速控制。該驅(qū)動模塊可實現(xiàn)正反轉(zhuǎn)控制，并且設(shè)有霍爾傳感器接口，可以實時讀取電機的轉(zhuǎn)速，通過STM32進行PWM調(diào)速控制，施加的脈寬數(shù)字(PWM)信號幅值是+5V，頻率在50Hz?IOOHz之間。
[0041]研華工控電腦的型號為TPC-1570H.TPC-1570H嵌入式平板電腦帶有一個高質(zhì)量的TFT LCD顯示屏，使用的處理器為Intel Celeron M600MHz / 1GHz，核心處理器是IntelCeleron M600MHz / IGHz, Intel Celeron M600MHz / IGHz 是一款低功耗處理器，工作頻率為600MHZ / IGHZ0因此該系統(tǒng)在提供強大功能的同時采用了無風扇設(shè)計，使系統(tǒng)運行更加可靠。此外，TPC-1570H采用了無運動部件的存儲方案，是一套持久耐用的可靠平臺。對于不需要使用無運動部件的存儲應(yīng)用，則可以使用一塊硬盤，此硬盤的安裝非常方便。它還提供了I/O端口用于特殊要求下的擴展。
[0042]研華工控電腦作為中央控制器和服務(wù)器終端。其主要功能為:負責構(gòu)建變量施肥數(shù)據(jù)庫，該數(shù)據(jù)庫包含以下內(nèi)容施肥地塊編號，施肥時期，機具作業(yè)位置，機具行進速度，夕卜槽輪轉(zhuǎn)速，外槽輪開度，作物冠層高光譜信息(NDVI)，計劃施肥量等。實時顯示變量施肥參數(shù)。接收客服端的訪問請求，提供相應(yīng)的數(shù)據(jù)服務(wù)。[0043]圖3，基于高光譜信息的作物追肥監(jiān)控系統(tǒng)軟件流程:系統(tǒng)上電啟動后，首先執(zhí)行初始化子程序，初始化程序中預(yù)設(shè)定各項參數(shù)和接口驅(qū)動程序。初始化后STM32嵌入式系統(tǒng)和數(shù)據(jù)采集板Nomad900LC逐個掃描傳感器數(shù)據(jù)端口，獲取實時傳感器信息，并進行數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換處理，實現(xiàn)信號轉(zhuǎn)換為對應(yīng)數(shù)值。數(shù)據(jù)處理后分別存儲于SD存儲卡以及研華工控電腦數(shù)據(jù)庫中，并調(diào)用施肥量判斷子程序，判斷實時施肥量是否符合要求，如實時的施肥量不等于計劃施肥量，則調(diào)用專家決策子程序，調(diào)整電機轉(zhuǎn)速和外槽輪開度，實現(xiàn)實時調(diào)控。程序重新校準數(shù)據(jù)，直到施肥量滿足要求。如實時施肥量等于計劃值，再判斷機具施肥在作業(yè)區(qū)，在則繼續(xù)檢測施肥，不在則終止施肥。下位機與上位機實現(xiàn)實時通信，由串口通信子程序完成。
[0044]圖4，研華工控電腦作為服務(wù)器，對外部客戶終端提供數(shù)據(jù)服務(wù)。服務(wù)器終端建立socket連接，鏈接到固定端口，監(jiān)聽是否有客戶終端連接請求，實時準備與客戶終端建立請求，當存在客戶終端請求時，建立連接，進行相應(yīng)的數(shù)據(jù)服務(wù)，服務(wù)結(jié)束后斷開連接。客戶終端則在有需要時，向服務(wù)器請求連接，接收數(shù)據(jù)，當服務(wù)請求結(jié)束后斷開連接。
【權(quán)利要求】
1.基于高光譜信息的變量追肥監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，包括終端控制器、遠端控制器、第一驅(qū)動器、第二驅(qū)動器、第三驅(qū)動器、第四驅(qū)動器、第一直流電機、第二直流電機、第一步進電機、第二步進電機、雷達測速傳感器、第一霍爾傳感器、第二霍爾傳感器、第一位移傳感器、第二位移傳感器、4G傳輸模塊、采集模塊、高光譜傳感器和GPS模塊； 所述的雷達測速傳感器用于施肥機械行進速度的測量，并將測量數(shù)據(jù)輸入到終端控制器； 所述的第一霍爾傳感器用于測量第一直流電機的實時轉(zhuǎn)速，輸出的數(shù)字信號經(jīng)第一驅(qū)動器輸入到終端控制器； 所述的第二霍爾傳感器用于測量第二直流電機的實時轉(zhuǎn)速，輸出的數(shù)字信號經(jīng)第二驅(qū)動器輸入到終端控制器； 所述的第一位移傳感器測量第一絲桿滑軌上滑片的實際位置，間接反映第一外槽輪式排肥器的開度，其輸出的模擬信號經(jīng)過A / D轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號輸入到終端控制器； 所述的第二位移傳感器測量第二絲桿滑軌上滑片的實際位置，間接反映第二外槽輪式排肥器的開度，其輸出的模擬信號經(jīng)過A / D轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號輸入到終端控制器； 終端控制器通過第一驅(qū)動器控制第一直流電機帶動第一外槽輪式排肥器旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)對第一外槽輪式排肥器的轉(zhuǎn)速控制； 終端控制器通過第二驅(qū)動器控制第二直流電機帶動第二外槽輪式排肥器旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)對第二外槽輪式排肥器的轉(zhuǎn)速控制； 終端控制器通過第三驅(qū)動器控制第一步進電機帶動第一絲桿滑軌轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)第一外槽輪式排肥器開度的控制； 終端控制器通過第四驅(qū)動器控制第二步進電機帶動第二絲桿滑軌轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)第二外槽輪式排肥器開度的控制； 所述的終端控制器與遠端控制器通信； 所述的遠端控制器與所述的4G傳輸模塊相連接； 所述的高光譜傳感器和GPS模塊與所述的采集模塊相連接； 所述的采集模塊與所述的遠端控制器相連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于高光譜信息的變量追肥監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，所述的高光譜傳感器為GreenSeeker高光譜傳感器。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于高光譜信息的變量追肥監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，所述的米集模塊是RT200GreenSeeker Interface Module,通過該模塊獲取前端6個GreenSeeker高光譜傳感器采集到的作物冠層高光譜信息。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于高光譜信息的變量追肥監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，所述的終端控制器采用STM32嵌入式系統(tǒng)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于高光譜信息的變量追肥監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，所述的遠端控制器采用研華工控電腦。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于高光譜信息的變量追肥監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，4G傳輸模塊是華為高性能4G LTE EM7355模塊卡。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于高光譜信息的變量追肥監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，終端控制器與遠端控制器通過串口通信。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于高光譜信息的變量追肥監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，所述的終端控制器配備有SD存儲卡。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于高光譜信息的變量追肥監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，所述的采集模 塊采用Nomad900LC。
【文檔編號】G05B19/418GK203773326SQ201420137405
【公開日】2014年8月13日 申請日期:2014年3月25日 優(yōu)先權(quán)日:2014年3月25日
【發(fā)明者】汪小旵, 陳滿, 孫國祥, 李永博, 施印炎, 狄嬌, 閆婷婷 申請人:南京農(nóng)業(yè)大學