仿生機(jī)器人動(dòng)物感測(cè)電路的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型屬于機(jī)器人控制電路【技術(shù)領(lǐng)域】，具體為一種仿生機(jī)器人動(dòng)物感測(cè)電路；解決的技術(shù)問(wèn)題是：提供一種能夠感知人體或者動(dòng)物信號(hào)并且具有距離位移感測(cè)功能的仿生機(jī)器人感測(cè)電路；采用的技術(shù)方案是：一種仿生機(jī)器人動(dòng)物感測(cè)電路，包括：主控制器模塊、紅外感應(yīng)模塊、超聲波發(fā)射模塊、超聲波接收模塊、時(shí)鐘模塊、存儲(chǔ)模塊、復(fù)位控制模塊和電源模塊，所述主控制器模塊分別與紅外感應(yīng)模塊、超聲波發(fā)射模塊、超聲波接收模塊、時(shí)鐘模塊、存儲(chǔ)模塊和復(fù)位控制模塊相連，所述電源模塊為整個(gè)電路供電。本實(shí)用新型適用于機(jī)器人領(lǐng)域。
【專利說(shuō)明】仿生機(jī)器人動(dòng)物感測(cè)電路

【技術(shù)領(lǐng)域】 [0001]
[0002] 本實(shí)用新型屬于機(jī)器人控制電路【技術(shù)領(lǐng)域】，具體為一種仿生機(jī)器人動(dòng)物感測(cè)電 路。

【背景技術(shù)】 [0003]
[0004] 機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置，它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編 排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)，它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類 工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險(xiǎn)的工作。
[0005] 現(xiàn)有的大多數(shù)機(jī)器人本質(zhì)上還屬于一種能夠行走和發(fā)音的機(jī)器，大多數(shù)不具有 "人"所具有的物理感知能力，不具有動(dòng)物或者人體的感知功能，不能夠獨(dú)立判斷人或者動(dòng) 物的靠近和判斷該物體的大小、位置等，交互性較差。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006] 本實(shí)用新型克服現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，所要解決的技術(shù)問(wèn)題是：提供一種能夠感 知?jiǎng)游镄盘?hào)并且具有距離位移感測(cè)功能的仿生機(jī)器人感測(cè)電路。
[0007] 本實(shí)用新型是采用如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：
[0008] -種仿生機(jī)器人動(dòng)物感測(cè)電路，包括：主控制器模塊、紅外感應(yīng)模塊、超聲波發(fā)射 模塊、超聲波接收模塊、時(shí)鐘模塊、存儲(chǔ)模塊、復(fù)位控制模塊和電源模塊。
[0009] 所述主控制器模塊分別與紅外感應(yīng)模塊、超聲波發(fā)射模塊、超聲波接收模塊、時(shí)鐘 模塊、存儲(chǔ)模塊和復(fù)位控制模塊相連，所述電源模塊為整個(gè)電路供電。
[0010] 所述紅外感應(yīng)模塊的電路結(jié)構(gòu)為：包括紅外線探測(cè)傳感器IC1，所述紅外線探測(cè) 傳感器IC1的電源端正極并接電阻R1的一端后與電源正極VCC相連，所述電阻R1的另一 端并接電阻R2的一端和電容C1的一端后與NPN型三極管Q1的集電極相連，所述紅外線探 測(cè)傳感器IC1的信號(hào)輸出端并接電阻R3的一端后與電容C2的一端相連，所述電阻R2的另 一端并接電容C2的另一端后與NPN型三極管Q1的基極相連，所述紅外線探測(cè)傳感器IC1 的電源端負(fù)極并接電阻R3的另一端和NPN型三極管Q1的發(fā)射極后接地。
[0011] 所述電容C1的另一端串接電阻R4后與運(yùn)算放大器IC2的正輸入端相連，所述運(yùn) 算放大器IC2的負(fù)輸入端并接電阻R5的一端和電容C3的一端后與電阻R6的一端相連，所 述電阻R5的另一端串接電容C4后接地，所述電容C3的另一端并接電阻R6的另一端后與 運(yùn)算放大器IC2的輸出端相連，所述運(yùn)算放大器IC2的輸出端與主控制器模塊的信號(hào)輸入 端口相連。
[0012] 所述紅外線探測(cè)傳感器IC1可以采用型號(hào)為Q74的紅外線傳感器；所述運(yùn)算放大 器IC2采用型號(hào)為L(zhǎng)M358的運(yùn)算放大器芯片，所述紅外線探測(cè)傳感器IC1探測(cè)到前方人體 或者動(dòng)物體輻射出的紅外線信號(hào)時(shí)，由紅外線探測(cè)傳感器IC1信號(hào)輸出端輸出微弱的電信 號(hào)，經(jīng)NPN型三極管Q1等組成第一級(jí)放大電路放大，再通過(guò)電容C1輸入到運(yùn)算放大器IC2 中進(jìn)行高增益、低噪聲放大，此時(shí)由運(yùn)算放大器IC2輸出的信號(hào)已經(jīng)足夠強(qiáng)，最后將該放大 的信號(hào)發(fā)送至主控制器模塊1，主控制器模塊1經(jīng)過(guò)模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊，將上述信號(hào)轉(zhuǎn)化為相應(yīng) 的電信號(hào)。
[0013] 所述超聲波發(fā)射模塊的電路結(jié)構(gòu)為：包括時(shí)基集成電路芯片IC3,所述時(shí)基集成 電路芯片IC3的7腳并接電阻R7的一端和可調(diào)電阻R8的一固定端后與可調(diào)電阻R8的活動(dòng) 端相連，所述電阻R7的另一端并接時(shí)基集成電路芯片IC3的2腳和時(shí)基集成電路芯片IC3 的6腳后與電容C5的一端相連，所述電容C5的另一端接地，所述時(shí)基集成電路芯片IC3的 8腳并接可調(diào)電阻R8的另一固定端后與電源正極VCC相連，時(shí)基集成電路芯片IC3的5腳 串接電容C6后接地，時(shí)基集成電路芯片IC3的4腳與主控制器模塊的信號(hào)輸出端口相連， 時(shí)基集成電路芯片IC3的1腳接地，時(shí)基集成電路芯片IC3的3腳串接電阻R9后與六反相 器IC4的1腳相連。
[0014] 所述六反相器IC4的9腳并接六反相器IC4的11腳后與六反相器IC4的1腳相 連，六反相器IC4的2腳、六反相器IC4的3腳、六反相器IC4的5腳并接一起，六反相器 IC4的8腳并接六反相器IC4的10腳后與電容C7的一端相連，所述電容C7的另一端與超 聲波換能器S1的一輸入端相連，所述六反相器IC4的4腳并接六反相器IC4的6腳后與超 聲波換能器S1的另一輸入端相連。
[0015] 所述超聲波接收模塊的電路結(jié)構(gòu)為：包括聲波換能器S2,所述聲波換能器S2的一 輸出端并接電阻R10的一端后與電容C8的一端相連，超聲波換能器S2的另一輸出端并接 電阻R10的另一端后接地，所述電容C8的另一端串接電阻R11后與雙運(yùn)算放大器IC5的2 腳相連。
[0016] 所述雙運(yùn)算放大器IC5的2腳串接電阻R12后與雙運(yùn)算放大器IC5的1腳相連， 雙運(yùn)算放大器IC5的1腳依次串接電容C9和電阻R13后與雙運(yùn)算放大器IC5的6腳相連， 雙運(yùn)算放大器IC5的6腳串接電阻R14后與雙運(yùn)算放大器IC5的7腳相連，雙運(yùn)算放大器 IC5的3腳并接電容C10的一端、電阻R15的一端和電阻R16的一端后與雙運(yùn)算放大器IC5 的5腳相連，所述電容C10的另一端和電阻R15的另一端均接地，所述電阻R16的另一端與 電源正極VCC相連。
[0017] 所述雙運(yùn)算放大器IC5的7腳與電壓比較器IC6的正輸入端相連；電壓比較器IC6 的負(fù)輸入端串接電阻R17后接地，電壓比較器IC6的負(fù)輸入端串接電阻R18后與電源正極 VCC相連，電壓比較器IC6的輸出端與主控制器模塊的信號(hào)輸入端口相連。
[0018] 所述時(shí)基集成電路芯片IC3可以采用型號(hào)為NE555的芯片，所述六反相器IC4可 以采用型號(hào)為⑶4049的芯片，所述雙運(yùn)算放大器IC5可以采用型號(hào)為TL082的雙運(yùn)算放大 器，所述電壓比較器IC6可以采用型號(hào)為L(zhǎng)M311的電壓比較器芯片。
[0019] 上述時(shí)基集成電路芯片IC3構(gòu)成無(wú)穩(wěn)多諧振蕩器，其振蕩頻率由可調(diào)電阻R8、電 阻R7和電容C5決定，通過(guò)調(diào)節(jié)可調(diào)電阻R8可以改變振蕩頻率，輸出的振蕩信號(hào)經(jīng)過(guò)六反 相器IC4的放大推動(dòng)超聲波換能器S1發(fā)聲，時(shí)基集成電路芯片IC3的4腳由主控制器模塊 1控制，當(dāng)需要發(fā)射超聲信號(hào)時(shí)該腳為高電平，上述超聲波換能器S2接受到的微弱信號(hào)，經(jīng) 過(guò)交流耦合到雙運(yùn)算放大器IC5放大，經(jīng)過(guò)放大的信號(hào)再由電壓比較器IC6整形，輸出信號(hào) 由主控制器模塊1接收，通過(guò)與主控制器模塊連接的超聲波發(fā)射模塊3、超聲波接收模塊4 中信號(hào)的變化，主控制器模塊能夠判斷物體的大小、形狀，以及運(yùn)動(dòng)軌跡和速度等。
[0020] 上述主控制器模塊、時(shí)鐘模塊、存儲(chǔ)模塊、復(fù)位控制模塊和電源模塊均可以采用現(xiàn) 有公知產(chǎn)品。
[0021] 所述紅外感應(yīng)模塊、超聲波發(fā)射模塊和超聲波接收模塊均有多個(gè)，所述超聲波發(fā) 射模塊和超聲波接收模塊成對(duì)設(shè)置。
[0022] 工作時(shí)，仿生機(jī)器人能夠通過(guò)紅外感應(yīng)模塊探測(cè)周圍的動(dòng)物，同時(shí)依靠超聲波發(fā) 射模塊和超聲波接收模塊判斷周圍動(dòng)物的具體位置和形狀大小，包括：身高(大小)、位置、 運(yùn)動(dòng)速度等，使得仿生機(jī)器人具有了"人"的感知能力，完善了仿生機(jī)器人的"感覺(jué)"功能； 所述紅外感應(yīng)模塊、超聲波發(fā)射模塊和超聲波接收模塊均有多個(gè)，所述超聲波發(fā)射模塊和 超聲波接收模塊成對(duì)設(shè)置，能夠全方位、多角度的探測(cè)周圍物體的位置、大小和移動(dòng)速度等 信息。
[0023] 本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比具有的有益效果是：本實(shí)用新型中仿生機(jī)器人能夠通 過(guò)紅外感應(yīng)模塊探測(cè)周圍的動(dòng)物，同時(shí)依靠超聲波發(fā)射模塊和超聲波接收模塊判斷人或者 動(dòng)物的具體位置和形狀大小，使得仿生機(jī)器人具有了"人"的感知能力，完善了仿生機(jī)器人 的"感覺(jué)"功能；本實(shí)用新型中的感測(cè)模塊均采用低電壓低功耗直流電路，能量消耗低，能夠 滿足各種類型的仿生機(jī)器人使用，實(shí)用性強(qiáng)。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0024] 圖1是本實(shí)用新型的電路結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025] 圖2是本實(shí)用新型中紅外感應(yīng)模塊的電路結(jié)構(gòu)示意圖。
[0026] 圖3是本實(shí)用新型中超聲波發(fā)射模塊的電路結(jié)構(gòu)示意圖。
[0027] 圖4是本實(shí)用新型中超聲波接收模塊的電路結(jié)構(gòu)示意圖。
[0028] 圖中：圖中：1-主控制器模塊、2-紅外感應(yīng)模塊、3-超聲波發(fā)射模塊、4-超聲波接 收模塊、5-時(shí)鐘模塊、6-存儲(chǔ)模塊、7-復(fù)位控制模塊、8-電源模塊。

【具體實(shí)施方式】
[0029] 下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明：
[0030] 如圖1所示，一種仿生機(jī)器人動(dòng)物感測(cè)電路，包括：主控制器模塊1、紅外感應(yīng)模塊 2、超聲波發(fā)射模塊3、超聲波接收模塊4、時(shí)鐘模塊5、存儲(chǔ)模塊6、復(fù)位控制模塊7和電源模 塊8。
[0031] 所述主控制器模塊1分別與紅外感應(yīng)模塊2、超聲波發(fā)射模塊3、超聲波接收模塊 4、時(shí)鐘模塊5、存儲(chǔ)模塊6和復(fù)位控制模塊7相連，所述電源模塊8為整個(gè)電路供電。
[0032] 如圖2所示，所述紅外感應(yīng)模塊2的電路結(jié)構(gòu)為：紅外線探測(cè)傳感器IC1的電源端 正極并接電阻R1的一端后與電源正極VCC相連，所述電阻R1的另一端并接電阻R2的一端 和電容C1的一端后與NPN型三極管Q1的集電極相連，所述紅外線探測(cè)傳感器IC1的信號(hào) 輸出端并接電阻R3的一端后與電容C2的一端相連，所述電阻R2的另一端并接電容C2的 另一端后與NPN型三極管Q1的基極相連，所述紅外線探測(cè)傳感器IC1的電源端負(fù)極并接電 阻R3的另一端和NPN型三極管Q1的發(fā)射極后接地。
[0033] 所述電容C1的另一端串接電阻R4后與運(yùn)算放大器IC2的正輸入端相連，所述運(yùn) 算放大器IC2的負(fù)輸入端并接電阻R5的一端和電容C3的一端后與電阻R6的一端相連，所 述電阻R5的另一端串接電容C4后接地，所述電容C3的另一端并接電阻R6的另一端后與 運(yùn)算放大器IC2的輸出端相連，所述運(yùn)算放大器IC2的輸出端與主控制器模塊1的信號(hào)輸 入端口相連。
[0034] 如圖3所示，所述超聲波發(fā)射模塊3的電路結(jié)構(gòu)為：時(shí)基集成電路芯片IC3的7腳 并接電阻R7的一端和可調(diào)電阻R8的一固定端后與可調(diào)電阻R8的活動(dòng)端相連，所述電阻R7 的另一端并接時(shí)基集成電路芯片IC3的2腳和時(shí)基集成電路芯片IC3的6腳后與電容C5 的一端相連，所述電容C5的另一端接地；所述時(shí)基集成電路芯片IC3的8腳并接可調(diào)電阻 R8的另一固定端后與電源正極VCC相連，時(shí)基集成電路芯片IC3的5腳串接電容C6后接 地，時(shí)基集成電路芯片IC3的4腳與主控制器模塊1的信號(hào)輸出端口相連，時(shí)基集成電路芯 片IC3的1腳接地，時(shí)基集成電路芯片IC3的3腳串接電阻R9后與六反相器IC4的1腳相 連。
[0035] 所述六反相器IC4的9腳并接六反相器IC4的11腳后與六反相器IC4的1腳相 連，六反相器IC4的2腳、六反相器IC4的3腳、六反相器IC4的5腳并接一起，六反相器 IC4的8腳并接六反相器IC4的10腳后與電容C7的一端相連，所述電容C7的另一端與超 聲波換能器S1的一輸入端相連，所述六反相器IC4的4腳并接六反相器IC4的6腳后與超 聲波換能器S1的另一輸入端相連。
[0036] 如圖4所不，所述超聲波接收模塊4的電路結(jié)構(gòu)為：聲波換能器S2的一輸出端并 接電阻R10的一端后與電容C8的一端相連，超聲波換能器S2的另一輸出端并接電阻R10 的另一端后接地，所述電容C8的另一端串接電阻R11后與雙運(yùn)算放大器IC5的2腳相連。
[0037] 所述雙運(yùn)算放大器IC5的2腳串接電阻R12后與雙運(yùn)算放大器IC5的1腳相連， 雙運(yùn)算放大器IC5的1腳依次串接電容C9和電阻R13后與雙運(yùn)算放大器IC5的6腳相連， 雙運(yùn)算放大器IC5的6腳串接電阻R14后與雙運(yùn)算放大器IC5的7腳相連，雙運(yùn)算放大器 IC5的3腳并接電容C10的一端、電阻R15的一端和電阻R16的一端后與雙運(yùn)算放大器IC5 的5腳相連，所述電容C10的另一端和電阻R15的另一端均接地，所述電阻R16的另一端與 電源正極VCC相連。
[0038] 所述雙運(yùn)算放大器IC5的7腳與電壓比較器IC6的正輸入端相連；電壓比較器IC6 的負(fù)輸入端串接電阻R17后接地，電壓比較器IC6的負(fù)輸入端串接電阻R18后與電源正極 VCC相連，電壓比較器IC6的輸出端與主控制器模塊1的信號(hào)輸入端口相連。
[0039] 具體實(shí)施時(shí)，所述紅外線探測(cè)傳感器IC1采用型號(hào)為Q74的紅外線傳感器；所述運(yùn) 算放大器IC2采用型號(hào)為L(zhǎng)M358的運(yùn)算放大器芯片。
[0040] 所述時(shí)基集成電路芯片IC3采用型號(hào)為NE555的芯片，所述六反相器IC4采用型 號(hào)為⑶4049的芯片。
[0041] 所述雙運(yùn)算放大器IC5采用型號(hào)為TL082的雙運(yùn)算放大器，所述電壓比較器IC6 采用型號(hào)為L(zhǎng)M311的電壓比較器芯片。
[0042] 上述主控制器模塊1、時(shí)鐘模塊5、存儲(chǔ)模塊6、復(fù)位控制模塊7和電源模塊8均可 以直接購(gòu)買得到。
[0043] 上述電源正極VCC可采用+36V以下的直流電源，本【具體實(shí)施方式】中采用+12V電 源，上述元器件均為低電壓低功耗直流元器件，能量消耗低，能夠很好適應(yīng)機(jī)器人現(xiàn)有電源 的短板問(wèn)題，能夠滿足各種類型的仿生機(jī)器人使用，實(shí)用性強(qiáng)。
【權(quán)利要求】
1. 一種仿生機(jī)器人動(dòng)物感測(cè)電路，其特征在于：主控制器模塊（1)、紅外感應(yīng)模塊（2)、 超聲波發(fā)射模塊（3)、超聲波接收模塊（4)、時(shí)鐘模塊（5)、存儲(chǔ)模塊（6)、復(fù)位控制模塊（7) 和電源模塊（8); 所述主控制器模塊（1)分別與紅外感應(yīng)模塊（2)、超聲波發(fā)射模塊（3)、超聲波接收模 塊（4)、時(shí)鐘模塊（5 )、存儲(chǔ)模塊（6 )和復(fù)位控制模塊（7 )相連，所述電源模塊（8 )為整個(gè)電 路供電； 所述紅外感應(yīng)模塊（2)包括紅外線探測(cè)傳感器IC1，所述紅外線探測(cè)傳感器IC1的電源 端正極并接電阻R1的一端后與電源正極VCC相連，所述電阻R1的另一端并接電阻R2的一 端和電容C1的一端后與NPN型三極管Q1的集電極相連，所述紅外線探測(cè)傳感器IC1的信 號(hào)輸出端并接電阻R3的一端后與電容C2的一端相連，所述電阻R2的另一端并接電容C2 的另一端后與NPN型三極管Q1的基極相連，所述紅外線探測(cè)傳感器IC1的電源端負(fù)極并接 電阻R3的另一端和NPN型三極管Q1的發(fā)射極后接地；所述電容C1的另一端串接電阻R4 后與運(yùn)算放大器IC2的正輸入端相連，所述運(yùn)算放大器IC2的負(fù)輸入端并接電阻R5的一端 和電容C3的一端后與電阻R6的一端相連，所述電阻R5的另一端串接電容C4后接地，所述 電容C3的另一端并接電阻R6的另一端后與運(yùn)算放大器IC2的輸出端相連，所述運(yùn)算放大 器IC2的輸出端與主控制器模塊（1)的信號(hào)輸入端口相連； 所述超聲波發(fā)射模塊（3)包括時(shí)基集成電路芯片IC3,所述時(shí)基集成電路芯片IC3的7 腳并接電阻R7的一端和可調(diào)電阻R8的一固定端后與可調(diào)電阻R8的活動(dòng)端相連，所述電阻 R7的另一端并接時(shí)基集成電路芯片IC3的2腳和時(shí)基集成電路芯片IC3的6腳后與電容 C5的一端相連，所述電容C5的另一端接地，所述時(shí)基集成電路芯片IC3的8腳并接可調(diào)電 阻R8的另一固定端后與電源正極VCC相連，時(shí)基集成電路芯片IC3的5腳串接電容C6后接 地，時(shí)基集成電路芯片IC3的4腳與主控制器模塊（1)的信號(hào)輸出端口相連，時(shí)基集成電路 芯片IC3的1腳接地，時(shí)基集成電路芯片IC3的3腳串接電阻R9后與六反相器IC4的1腳 相連；所述六反相器IC4的9腳并接六反相器IC4的11腳后與六反相器IC4的1腳相連， 六反相器IC4的2腳、六反相器IC4的3腳、六反相器IC4的5腳并接一起，六反相器IC4 的8腳并接六反相器IC4的10腳后與電容C7的一端相連，所述電容C7的另一端與超聲波 換能器S1的一輸入端相連，所述六反相器IC4的4腳并接六反相器IC4的6腳后與超聲波 換能器S1的另一輸入端相連； 所述超聲波接收模塊（4)包括聲波換能器S2,所述聲波換能器S2的一輸出端并接電阻 R10的一端后與電容C8的一端相連，超聲波換能器S2的另一輸出端并接電阻R10的另一端 后接地，所述電容C8的另一端串接電阻R11后與雙運(yùn)算放大器IC5的2腳相連；所述雙運(yùn) 算放大器IC5的2腳串接電阻R12后與雙運(yùn)算放大器IC5的1腳相連，雙運(yùn)算放大器IC5的 1腳依次串接電容C9和電阻R13后與雙運(yùn)算放大器IC5的6腳相連，雙運(yùn)算放大器IC5的 6腳串接電阻R14后與雙運(yùn)算放大器IC5的7腳相連，雙運(yùn)算放大器IC5的3腳并接電容 C10的一端、電阻R15的一端和電阻R16的一端后與雙運(yùn)算放大器IC5的5腳相連，所述電 容C10的另一端和電阻R15的另一端均接地，所述電阻R16的另一端與電源正極VCC相連； 所述雙運(yùn)算放大器IC5的7腳與電壓比較器IC6的正輸入端相連；電壓比較器IC6的負(fù)輸 入端串接電阻R17后接地，電壓比較器IC6的負(fù)輸入端串接電阻R18后與電源正極VCC相 連，電壓比較器IC6的輸出端與主控制器模塊（1)的信號(hào)輸入端口相連。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的仿生機(jī)器人動(dòng)物感測(cè)電路，其特征在于：所述紅外感應(yīng)模塊 (2 )、超聲波發(fā)射模塊（3 )和超聲波接收模塊（4 )均有多個(gè)，所述超聲波發(fā)射模塊（3 )和超聲 波接收模塊（4)成對(duì)設(shè)置。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的仿生機(jī)器人動(dòng)物感測(cè)電路，其特征在于： 所述紅外線探測(cè)傳感器IC1采用型號(hào)為Q74的紅外線傳感器； 所述運(yùn)算放大器IC2采用型號(hào)為L(zhǎng)M358的運(yùn)算放大器芯片； 所述時(shí)基集成電路芯片IC3采用型號(hào)為NE555的芯片； 所述六反相器IC4采用型號(hào)為⑶4049的芯片； 所述雙運(yùn)算放大器IC5采用型號(hào)為TL082的雙運(yùn)算放大器； 所述電壓比較器IC6采用型號(hào)為L(zhǎng)M311的電壓比較器芯片。
【文檔編號(hào)】G05B19/042GK203909535SQ201420271417
【公開(kāi)日】2014年10月29日 申請(qǐng)日期:2014年5月26日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月26日
【發(fā)明者】崔建軍 申請(qǐng)人:國(guó)家電網(wǎng)公司, 國(guó)網(wǎng)山西省電力公司忻州供電公司