一種用于輻射環(huán)境的機(jī)械手載體agv小車的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種AGV小車，尤指一種用于輻射環(huán)境的機(jī)械手載體AGV小車，主要包括底盤、外殼和腳輪，AGV小車以磁帶作為運(yùn)動導(dǎo)軌，所述AGV小車的外殼前側(cè)設(shè)置有攝像頭，外殼后側(cè)連接有可搭載機(jī)械手的托板；所述的底盤表面設(shè)有安裝卡位，安裝卡位上安裝有傳動結(jié)構(gòu)、驅(qū)動裝置、傳感器裝置、控制裝置和電源，其中，傳動結(jié)構(gòu)安裝在底盤的前端，傳感器裝置連接在傳動結(jié)構(gòu)的前方，驅(qū)動裝置通過齒輪嚙合連接在傳動結(jié)構(gòu)的后方；本實(shí)用新型可用于輻射環(huán)境下搭載機(jī)械手進(jìn)行對機(jī)械手的遙控操作，對輻射環(huán)境下的工作帶來方便，AGV小車可自動循跡、識別路徑、感應(yīng)安全距離，減輕了遙控操作人員的負(fù)擔(dān)，帶來良好的經(jīng)濟(jì)效益。
【專利說明】—種用于輻射環(huán)境的機(jī)械手載體AGV小車

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種AGV小車，尤指一種既可自動循跡運(yùn)動又可遙控運(yùn)動的一種用于輻射環(huán)境的機(jī)械手載體AGV小車。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著AGV小車的發(fā)展，AGV小車以其智能化可自動循跡的優(yōu)點(diǎn)廣泛應(yīng)用在多個(gè)地方，為各行各業(yè)帶來不少方便，但是AGV小車在自動循跡過程中，小車沿導(dǎo)軌前進(jìn)，過程會遇到路徑選擇或急停等情形，不能全智能運(yùn)行以完成整個(gè)流程，且當(dāng)小車遇到障礙時(shí)，小車不能主動修正以便繼續(xù)運(yùn)行，也不能通過其它方式修正以繼續(xù)運(yùn)行，在人力難以參與的復(fù)雜環(huán)境下，小車的運(yùn)行及其相關(guān)工作也難以順利進(jìn)行。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為解決上述問題，本實(shí)用新型旨在公開一種AGV小車，尤指一種用于輻射環(huán)境的機(jī)械手載體AGV小車。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是:一種用于輻射環(huán)境的機(jī)械手載體AGV小車，所述的AGV小車主要包括底盤、外殼和腳輪，AGV小車以磁帶作為運(yùn)動導(dǎo)軌，所述AGV小車的外殼前側(cè)設(shè)置有攝像頭，外殼后側(cè)連接有可搭載機(jī)械手的托板；所述的底盤表面設(shè)有安裝卡位，安裝卡位上安裝有傳動結(jié)構(gòu)、驅(qū)動裝置、傳感器裝置、控制裝置和電源，其中，傳動結(jié)構(gòu)安裝在底盤的前端，傳感器裝置連接在傳動結(jié)構(gòu)的前方，驅(qū)動裝置通過齒輪嚙合連接在傳動結(jié)構(gòu)的后方；所述的控制裝置通過電路板與傳動結(jié)構(gòu)、驅(qū)動裝置、傳感器裝置電性連接形成通路。
[0005]所述的AGV小車包括兩種運(yùn)動，其中一種是以磁帶作為運(yùn)動導(dǎo)軌的自動循跡運(yùn)動，另外一種是由遙控系統(tǒng)控制AGV小車或機(jī)械手動作的遙控操作運(yùn)動。
[0006]所述的傳感器裝置主要包括有AGV站點(diǎn)傳感器、AGV磁導(dǎo)航傳感器、超聲波測距傳感器。
[0007]所述的AGV站點(diǎn)傳感器主要包括設(shè)定模塊、識別模塊和執(zhí)行模塊，設(shè)定模塊可設(shè)定AGV小車的路徑轉(zhuǎn)向的執(zhí)行方向，AGV小車行進(jìn)到路徑轉(zhuǎn)向處時(shí)，識別模塊可識別已設(shè)定的執(zhí)行方向，并將識別信息發(fā)送到控制裝置，控制裝置處理信息后將信息發(fā)送到執(zhí)行模塊，執(zhí)行模塊接收信號后執(zhí)行命令。
[0008]所述的AGV磁導(dǎo)航傳感器通過磁信號檢測模塊檢測磁信號，并將檢測到磁信號發(fā)送到控制裝置，控制裝置由此控制AGV小車根據(jù)磁信號而前行。
[0009]所述的超聲波測距傳感器主要包括設(shè)定模塊、感應(yīng)模塊和暫停模塊，設(shè)定模塊可設(shè)定一個(gè)AGV小車與障礙物距離相隔的最小值，當(dāng)感應(yīng)模塊感應(yīng)到傳感器測出距離等于或小于設(shè)定的最小值時(shí)，感應(yīng)模塊將感應(yīng)信息發(fā)送到控制裝置，控制裝置對感應(yīng)信息進(jìn)行信息處理并發(fā)送出去，暫停模塊接收處理信息后作出暫停運(yùn)動的處理。
[0010]所述的遙控系統(tǒng)主要包括有遙控器、局域網(wǎng)的無線收發(fā)器和視覺系統(tǒng)，其中，所述的無線收發(fā)器由發(fā)射端處理單元和接收端處理單元組成，無線收發(fā)器分別收發(fā)遙控器、視覺系統(tǒng)傳輸?shù)男盘枴?br> [0011]所述的視覺系統(tǒng)采集攝像頭捕捉的圖像信息，經(jīng)過信息處理后，發(fā)射端處理單元發(fā)射信號到另一接收端處理單元上，接收端處理單元接收到信號將圖像信息后輸出，圖像信息顯示在顯示屏上，通過影像判斷路徑狀況，遙控控制AGV小車的運(yùn)動。
[0012]當(dāng)遙控器鍵入信號時(shí)，無線收發(fā)器發(fā)射并接收遙控信號，由控制裝置處理信息并輸出有效信息，從而控制機(jī)械手執(zhí)行指令，對其進(jìn)行遙控操作。
[0013]本實(shí)用新型的有益效果體現(xiàn)在:本實(shí)用新型所述的機(jī)械手載體AGV小車可用于輻射環(huán)境下搭載機(jī)械手從而進(jìn)行對機(jī)械手的遙控操作，也可在復(fù)雜、人力難以參與的環(huán)境下對小車進(jìn)行遠(yuǎn)程控制，對輻射環(huán)境下的工作帶來很大方便，且遙控操作難度低，易實(shí)現(xiàn)易進(jìn)行；同時(shí)，AGV小車集自動循跡、自動識別路徑、自動感應(yīng)安全距離等多功能于一體，大大減輕了遙控操作人員的工作負(fù)擔(dān)，保證操作人員的工作安全，帶來良好的經(jīng)濟(jì)效益并實(shí)現(xiàn)高效的工作進(jìn)程。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0014]圖1是本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)簡圖。
[0015]圖2是本實(shí)用新型內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖3是本實(shí)用新型的站點(diǎn)傳感器流程控制圖。
[0017]圖4是本實(shí)用新型的超聲波測距傳感器流程控制圖。
[0018]圖5是本實(shí)用新型的無線收發(fā)器控制原理圖。
[0019]圖6是本實(shí)用新型AGV小車的遙控操作流程圖。
[0020]圖7是本實(shí)用新型機(jī)械手的遙控操作流程圖。
[0021]附圖標(biāo)注說明:1_底盤，2_外殼,3_腳輪,4_托板,5_機(jī)械手,6_攝像頭,7_傳動結(jié)構(gòu)，8-驅(qū)動裝置，9-齒輪，10-傳感器裝置，11-控制裝置和12-電源。

【具體實(shí)施方式】
[0022]下面結(jié)合附圖詳細(xì)說明本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】:
[0023]一種用于輻射環(huán)境的機(jī)械手載體AGV小車，所述的AGV小車主要包括底盤1、外殼2和腳輪3，AGV小車以磁帶作為運(yùn)動導(dǎo)軌，所述AGV小車的外殼2前側(cè)設(shè)置有攝像頭6，外殼2后側(cè)連接有可搭載機(jī)械手5的托板4 ;所述的底盤I表面設(shè)有安裝卡位，安裝卡位上安裝有傳動結(jié)構(gòu)7、驅(qū)動裝置8、傳感器裝置10、控制裝置11和電源12，其中，傳動結(jié)構(gòu)7安裝在底盤I的前端，傳感器裝置10連接在傳動結(jié)構(gòu)7的前方，驅(qū)動裝置8通過齒輪9嚙合連接在傳動結(jié)構(gòu)7的后方；所述的控制裝置11通過電路板與傳動結(jié)構(gòu)7、驅(qū)動裝置8、傳感器裝置10電性連接形成通路。
[0024]所述的AGV小車包括兩種運(yùn)動，其中一種是以磁帶作為運(yùn)動導(dǎo)軌的自動循跡運(yùn)動，另外一種是由遙控系統(tǒng)控制AGV小車或機(jī)械手5動作的遙控操作運(yùn)動。
[0025]所述的傳感器裝置10主要包括有AGV站點(diǎn)傳感器、AGV磁導(dǎo)航傳感器、超聲波測距傳感器。
[0026]所述的AGV站點(diǎn)傳感器主要包括設(shè)定模塊、識別模塊和執(zhí)行模塊，設(shè)定模塊可設(shè)定AGV小車的路徑轉(zhuǎn)向的執(zhí)行方向，AGV小車行進(jìn)到路徑轉(zhuǎn)向處時(shí)，識別模塊可識別已設(shè)定的執(zhí)行方向，并將識別信息發(fā)送到控制裝置11，控制裝置11處理信息后將信息發(fā)送到執(zhí)行模塊，執(zhí)行模塊接收信號后執(zhí)行命令；站點(diǎn)傳感器可識別磁帶的N極和S極，只要在程序控制中定義檢測到N極或S極時(shí)需要執(zhí)行的動作就可以實(shí)現(xiàn)在遇到分岔路時(shí)自動選擇已定義的路線。
[0027]所述的AGV磁導(dǎo)航傳感器通過磁信號檢測模塊檢測磁信號，并將檢測到磁信號發(fā)送到控制裝置11，控制裝置11由此控制AGV小車根據(jù)磁信號而前行；AGV小車以磁帶為導(dǎo)軌，在磁帶存在的前提下，磁導(dǎo)航傳感器能感應(yīng)磁帶產(chǎn)生的磁信號，從而使AGV小車自動循跡前行。
[0028]所述的超聲波測距傳感器主要包括設(shè)定模塊、感應(yīng)模塊和暫停模塊，設(shè)定模塊可設(shè)定一個(gè)AGV小車與障礙物距離相隔的最小值，當(dāng)感應(yīng)模塊感應(yīng)到傳感器測出距離等于或小于設(shè)定的最小值時(shí)，感應(yīng)模塊將感應(yīng)信息發(fā)送到控制裝置11，控制裝置11對感應(yīng)信息進(jìn)行信息處理并發(fā)送出去，暫停模塊接收處理信息后作出暫停運(yùn)動的處理；具體地說，超聲波測距傳感器安裝在車身前端，在程序中設(shè)定一個(gè)最小值，即安全值，AGV小車在自動循跡過程中感應(yīng)的距離一旦小于設(shè)定的安全值，控制裝置11馬上執(zhí)行急停動作，小車往反方向回走時(shí)，與障礙物的距離逐漸大于安全值，小車可正常運(yùn)行，以此實(shí)現(xiàn)小車的停止和運(yùn)動，也起到了對小車的保護(hù)作用。
[0029]所述的遙控系統(tǒng)主要包括有遙控器、局域網(wǎng)的無線收發(fā)器和視覺系統(tǒng)，其中，所述的無線收發(fā)器由發(fā)射端處理單元和接收端處理單元組成，無線收發(fā)器分別收發(fā)遙控器、視覺系統(tǒng)傳輸?shù)男盘?；?yīng)用無線射頻控制可進(jìn)行遠(yuǎn)程控制，本實(shí)施例的操作距離可達(dá)200米，滿足一般操作需求，同時(shí)，無線射頻控制過程擁有極低的電流消耗的特點(diǎn):當(dāng)工作在發(fā)射模式下發(fā)射功率為OdBm時(shí)，電流消耗為11.3mA，而接收模式的電流消耗為12.3mA，在斷電模式和待機(jī)模式下電流消耗更低。
[0030]所述的視覺系統(tǒng)采集攝像頭6捕捉的圖像信息，經(jīng)過信息處理后，發(fā)射端處理單元發(fā)射信號到另一接收端處理單元上，接收端處理單元接收到信號將圖像信息后輸出，圖像信息顯示在顯示屏上，通過影像判斷路徑狀況，遙控控制AGV小車的運(yùn)動；相對于一般的視覺控制，這種控制方法具有良好經(jīng)濟(jì)性，可有效降低程序的規(guī)模，對程序執(zhí)行速度影響較小，因此可使用低端控制芯片，整體造價(jià)會有所下降。
[0031]當(dāng)遙控器鍵入信號時(shí)，無線收發(fā)器發(fā)射并接收遙控信號，由控制裝置11處理接收到的信息并輸出處理后的有效信息，從而控制機(jī)械手5執(zhí)行指令，對其進(jìn)行遙控操作。
[0032]本實(shí)用新型所述的機(jī)械手載體AGV小車可用于輻射環(huán)境下搭載機(jī)械手5從而進(jìn)行對機(jī)械手5的遙控操作，對輻射環(huán)境下的工作帶來很大方便，且遙控操作難度低，易實(shí)現(xiàn)易進(jìn)行；同時(shí)，AGV小車集自動循跡、自動識別路徑、自動感應(yīng)安全距離等多功能于一體，大大減輕了遙控操作人員的工作負(fù)擔(dān)，帶來良好的經(jīng)濟(jì)效益并實(shí)現(xiàn)高效的工作進(jìn)程。
[0033]以上所述，僅是本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，并非對本實(shí)用新型的技術(shù)范圍作任何限制，本行業(yè)的技術(shù)人員，在本技術(shù)方案的啟迪下，可以做出一些變形與修改，凡是依據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)對以上的實(shí)施例所作的任何修改、等同變化與修飾，均仍屬于本實(shí)用新型技術(shù)方案的范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種用于輻射環(huán)境的機(jī)械手載體AGV小車，所述的AGV小車主要包括底盤、外殼和腳輪，AGV小車以磁帶作為運(yùn)動導(dǎo)軌，其特征在于:所述AGV小車的外殼前側(cè)設(shè)置有攝像頭，外殼后側(cè)連接有可搭載機(jī)械手的托板；所述的底盤表面設(shè)有安裝卡位，安裝卡位上安裝有傳動結(jié)構(gòu)、驅(qū)動裝置、傳感器裝置、控制裝置和電源，其中，傳動結(jié)構(gòu)安裝在底盤的前端，傳感器裝置連接在傳動結(jié)構(gòu)的前方，驅(qū)動裝置通過齒輪嚙合連接在傳動結(jié)構(gòu)的后方；所述的控制裝置通過電路板與傳動結(jié)構(gòu)、驅(qū)動裝置、傳感器裝置電性連接形成通路。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于輻射環(huán)境的機(jī)械手載體AGV小車，其特征在于:所述的AGV小車包括兩種運(yùn)動，其中一種是以磁帶作為運(yùn)動導(dǎo)軌的自動循跡運(yùn)動，另外一種是由遙控系統(tǒng)控制AGV小車或機(jī)械手動作的遙控操作運(yùn)動。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于輻射環(huán)境的機(jī)械手載體AGV小車，其特征在于:所述的傳感器裝置主要包括有AGV站點(diǎn)傳感器、AGV磁導(dǎo)航傳感器、超聲波測距傳感器。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種用于輻射環(huán)境的機(jī)械手載體AGV小車，其特征在于:所述的AGV站點(diǎn)傳感器主要包括設(shè)定模塊、識別模塊和執(zhí)行模塊，設(shè)定模塊可設(shè)定AGV小車的路徑轉(zhuǎn)向的執(zhí)行方向，AGV小車行進(jìn)到路徑轉(zhuǎn)向處時(shí)，識別模塊可識別已設(shè)定的執(zhí)行方向，并將識別信息發(fā)送到控制裝置，控制裝置處理信息后將信息發(fā)送到執(zhí)行模塊，執(zhí)行模塊接收信號后執(zhí)行命令。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種用于輻射環(huán)境的機(jī)械手載體AGV小車，其特征在于:所述的AGV磁導(dǎo)航傳感器通過磁信號檢測模塊檢測磁信號，并將檢測到磁信號發(fā)送到控制裝置，控制裝置由此控制AGV小車根據(jù)磁信號而前行。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種用于輻射環(huán)境的機(jī)械手載體AGV小車，其特征在于:所述的超聲波測距傳感器主要包括設(shè)定模塊、感應(yīng)模塊和暫停模塊，設(shè)定模塊可設(shè)定一個(gè)AGV小車與障礙物距離相隔的最小值，當(dāng)感應(yīng)模塊感應(yīng)到傳感器測出距離等于或小于設(shè)定的最小值時(shí)，感應(yīng)模塊將感應(yīng)信息發(fā)送到控制裝置，控制裝置對感應(yīng)信息進(jìn)行信息處理并發(fā)送出去，暫停模塊接收處理信息后作出暫停運(yùn)動的處理。
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于輻射環(huán)境的機(jī)械手載體AGV小車，其特征在于:所述的遙控系統(tǒng)主要包括有遙控器、局域網(wǎng)的無線收發(fā)器和視覺系統(tǒng)，其中，所述的無線收發(fā)器由發(fā)射端處理單元和接收端處理單元組成，無線收發(fā)器分別收發(fā)遙控器、視覺系統(tǒng)傳輸?shù)男盘枴?br> 8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種用于輻射環(huán)境的機(jī)械手載體AGV小車，其特征在于:所述的視覺系統(tǒng)采集攝像頭捕捉的圖像信息，經(jīng)過信息處理后，發(fā)射端處理單元發(fā)射信號到另一接收端處理單元上，接收端處理單元接收到信號將圖像信息后輸出，圖像信息顯示在顯示屏上，通過影像判斷路徑狀況，遙控控制AGV小車的運(yùn)動。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種用于輻射環(huán)境的機(jī)械手載體AGV小車，其特征在于:當(dāng)遙控器鍵入信號時(shí)，無線收發(fā)器發(fā)射并接收遙控信號，由控制裝置處理信息并輸出有效信息，從而控制機(jī)械手執(zhí)行指令，對其進(jìn)行遙控操作。
【文檔編號】G05D1/02GK203838560SQ201420286167
【公開日】2014年9月17日 申請日期:2014年6月1日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月1日
【發(fā)明者】區(qū)錦釗, 齊小宇, 張宏峰, 許昌, 張堃 申請人:東莞理工學(xué)院, 區(qū)錦釗, 孫振忠, 李榮泳