多核控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型提供一種多核控制系統(tǒng)，包括PLC、軸控制器和一個(gè)觸摸屏，其特征在于，PLC至少為兩個(gè)；其中，每個(gè)PLC均連接有至少一個(gè)軸控制器，每個(gè)軸控制器與一個(gè)單軸機(jī)械手連接；所有的PLC同時(shí)連接在一個(gè)觸摸屏上，PLC之間通過(guò)數(shù)據(jù)接口進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊。根據(jù)本實(shí)用新型可以省去運(yùn)動(dòng)控制單元，避免繁瑣的參數(shù)設(shè)定、程序設(shè)計(jì)、程序調(diào)試過(guò)程，省時(shí)省工，節(jié)約成本。
【專利說(shuō)明】多核控制系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及多軸控制系統(tǒng)【技術(shù)領(lǐng)域】，更為具體地，涉及一種多核控制系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002]PLC (Programmable Logic Controller，可編程邏輯控制器)，利用一類可編程的存儲(chǔ)器，用于其內(nèi)部存儲(chǔ)程序，執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)與算術(shù)操作等面向用戶的指令，并通過(guò)數(shù)字或模擬式輸入/輸出控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程。目前，在多軸設(shè)備設(shè)計(jì)的過(guò)程中，通常使用PLC和運(yùn)動(dòng)控制模塊相連的方法，在多軸設(shè)備設(shè)計(jì)時(shí)將每個(gè)運(yùn)動(dòng)控制模塊的參數(shù)設(shè)置好，并調(diào)試完成，然后利用PLC控制運(yùn)動(dòng)控制模塊實(shí)現(xiàn)多軸設(shè)備的運(yùn)動(dòng)和定位。
[0003]但是，在上述傳統(tǒng)的多軸設(shè)備設(shè)計(jì)方法中，將運(yùn)動(dòng)控制模塊與PLC直接相連為一個(gè)整體，在設(shè)計(jì)程序時(shí)，這種連接結(jié)構(gòu)會(huì)大大增加程序的復(fù)雜性，給設(shè)計(jì)和調(diào)試造成相當(dāng)大的困難；此外，運(yùn)動(dòng)控制模塊的價(jià)格相比PLC控制器的價(jià)格也高出很多，大約為PLC控制器價(jià)格的2?3倍，因此，傳統(tǒng)的多軸設(shè)備設(shè)計(jì)方法不僅會(huì)增加設(shè)備的調(diào)試難度，也導(dǎo)致整體成本較高。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0004]鑒于上述問(wèn)題，本實(shí)用新型的目的是提供一種多核控制系統(tǒng)，以解決傳統(tǒng)多軸設(shè)備設(shè)計(jì)中調(diào)試難、成本高等問(wèn)題。
[0005]一方面，本實(shí)用新型提供一種多核控制系統(tǒng)，包括PLC、軸控制器和一個(gè)觸摸屏，PLC至少為兩個(gè)；其中，每個(gè)PLC均連接有至少一個(gè)軸控制器，每個(gè)軸控制器與一個(gè)單軸機(jī)械手連接；所有的PLC同時(shí)連接在一個(gè)觸摸屏上，PLC之間通過(guò)數(shù)據(jù)接口進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊。
[0006]此外，優(yōu)選的結(jié)構(gòu)是，每個(gè)PLC連接三個(gè)軸控制器，分別為X軸控制器、Y軸控制器和Z軸控制器，上述三個(gè)軸控制器分別與一個(gè)XYZ軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)中的X軸機(jī)械手、Y軸機(jī)械手和Z軸機(jī)械手對(duì)應(yīng)連接。
[0007]此外，優(yōu)選的結(jié)構(gòu)是，多核控制系統(tǒng)包括兩個(gè)PLC和兩個(gè)XYZ軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，每個(gè)PLC實(shí)現(xiàn)對(duì)一個(gè)XYZ軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的控制。
[0008]此外，優(yōu)選的結(jié)構(gòu)是，PLC之間通過(guò)串行物理接口或以太網(wǎng)接口進(jìn)行連接。
[0009]此外，優(yōu)選的結(jié)構(gòu)是，串行物理接口為RS232接口、RS422接口或RS485接口。
[0010]此外，優(yōu)選的結(jié)構(gòu)是，分別使用不同的站號(hào)標(biāo)記同時(shí)連接在一個(gè)觸摸屏上的PLC。
[0011]另一方面，本實(shí)用新型提供一種應(yīng)用上述多核控制系統(tǒng)的螺絲機(jī)雙核控制系統(tǒng)，螺絲機(jī)包括兩個(gè)對(duì)稱設(shè)置的XYZ軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，其中，螺絲機(jī)雙核控制系統(tǒng)包括兩個(gè)PLC，每個(gè)PLC分別連接X(jué)軸控制器、Y軸控制器和Z軸控制器，上述三個(gè)軸控制器分別與一個(gè)XYZ軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)中的X軸機(jī)械手、Y軸機(jī)械手和Z軸機(jī)械手對(duì)應(yīng)連接。
[0012]從上面的技術(shù)方案可知，本實(shí)用新型提供的多核控制系統(tǒng)，能夠通過(guò)人機(jī)交互界面對(duì)每個(gè)機(jī)械手均設(shè)計(jì)不同的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，由于是多核控制系統(tǒng)，每個(gè)軸控制器控制一個(gè)方向上的機(jī)械手，能夠加快數(shù)據(jù)的處理速度和設(shè)備的運(yùn)行速度。此外，多核控制系統(tǒng)省去了運(yùn)動(dòng)控制單元，能夠避免繁瑣的參數(shù)設(shè)定、程序設(shè)計(jì)、程序調(diào)試，避免工時(shí)浪費(fèi)，在保證運(yùn)行速度和精度的同時(shí)，節(jié)約多軸設(shè)備成本，使多軸設(shè)備操作更加簡(jiǎn)單靈活，方便使用。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0013]通過(guò)參考以下結(jié)合附圖的說(shuō)明及權(quán)利要求書(shū)的內(nèi)容，并且隨著對(duì)本實(shí)用新型的更全面理解，本實(shí)用新型的其它目的及結(jié)果將更加明白及易于理解。在附圖中:
[0014]圖1為根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的多核控制系統(tǒng)的控制原理圖；
[0015]圖2為根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的雙核控制系統(tǒng)的連接結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖3為根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的雙核控制系統(tǒng)的人機(jī)界面連接示意圖；
[0017]圖4為根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的螺絲機(jī)雙核控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖5為根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的螺絲機(jī)雙核控制系統(tǒng)的俯視圖。
[0019]其中的附圖標(biāo)記包括:1、PLCl ;2、PLC2 ;3、觸摸屏；4、Xl軸機(jī)械手；5、X2軸機(jī)械手；6、Yl軸機(jī)械手；7、Y2軸機(jī)械手；8、Zl軸機(jī)械手；9、Z2軸機(jī)械手。
[0020]在所有附圖中相同的標(biāo)號(hào)指示相似或相應(yīng)的特征或功能。

【具體實(shí)施方式】
[0021]對(duì)于目前多軸設(shè)備設(shè)計(jì)過(guò)程中，由于采用PLC和運(yùn)動(dòng)控制模塊相結(jié)合，造成的調(diào)試難、成本高等問(wèn)題，本實(shí)用新型使用多個(gè)PLC控制不同方向的多個(gè)機(jī)械手，各PLC之間通過(guò)數(shù)據(jù)接口進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊，能夠加快數(shù)據(jù)的處理速度和設(shè)備的運(yùn)行速度，同時(shí)省去了運(yùn)動(dòng)控制單元，避免繁瑣的參數(shù)設(shè)定、程序設(shè)計(jì)、程序調(diào)試，省時(shí)省工、節(jié)約成本。
[0022]為了詳細(xì)的描述本實(shí)用新型提供的多核控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，以下將結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)描述。
[0023]圖1示出了根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的多核控制系統(tǒng)的控制原理結(jié)構(gòu)。
[0024]如圖1所示，本實(shí)用新型提供的多核控制系統(tǒng)包括PLC、一個(gè)觸摸屏和軸控制器，其中，PLC至少為兩個(gè)，每個(gè)PLC均可連接I?4個(gè)軸控制器，每個(gè)軸控制器與一個(gè)單軸機(jī)械手連接，通過(guò)軸控制器控制對(duì)應(yīng)的機(jī)械手移動(dòng)，所有的PLC同時(shí)連接在一個(gè)觸摸屏上，多個(gè)PLC之間通過(guò)數(shù)據(jù)接口進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊。
[0025]具體地，每個(gè)PLC至少連接一個(gè)軸控制器，通過(guò)軸控制器控制機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)，其中機(jī)械手主要包括三種，即X軸機(jī)械手、Y軸機(jī)械手、Z軸機(jī)械手。在多軸設(shè)備的機(jī)械手較多的情況下，可以通過(guò)增加PLC的數(shù)量，增加軸控制器的數(shù)量，進(jìn)而控制多個(gè)機(jī)械手的移動(dòng)。
[0026]在本實(shí)用新型的一個(gè)具體實(shí)施例中，多核控制系統(tǒng)包括兩個(gè)PLC和兩個(gè)XYZ軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，每個(gè)PLC實(shí)現(xiàn)對(duì)一個(gè)XYZ軸運(yùn)行系統(tǒng)的控制，其中，每個(gè)PLC連接三個(gè)軸控制器，分別為X軸控制器、Y軸控制器和Z軸控制器，上述三個(gè)軸控制器分別與一個(gè)XYZ軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)中的X軸機(jī)械手、Y軸機(jī)械手和Z軸機(jī)械手對(duì)應(yīng)連接，使用過(guò)程中PLC給軸控制器發(fā)送指令，通過(guò)軸控制器控制單軸機(jī)械手的電機(jī)運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而控制單軸機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)。
[0027]在本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中，各PLC之間通過(guò)串行物理接口或以太網(wǎng)接口進(jìn)行連接，串行物理接口為RS232 (Recommended Standard 232，推薦標(biāo)準(zhǔn))接口或RS485接口，或者也可以通過(guò)RS422等其它可以實(shí)現(xiàn)多個(gè)PLC之間的數(shù)據(jù)通訊功能的連接方式，具體的選擇方式可以根據(jù)具體的多軸設(shè)備要求或投入成本確定。
[0028]需要說(shuō)明的是，在本實(shí)用新型的另一個(gè)實(shí)施例中，分別使用不同的站號(hào)標(biāo)記同時(shí)連接在一個(gè)觸摸屏上的多個(gè)PLC，PLC和觸摸屏共同形成多軸設(shè)備的人機(jī)交互系統(tǒng)，多軸設(shè)備在運(yùn)行時(shí)，通過(guò)PLC控制多個(gè)不同方向的機(jī)械手，并實(shí)時(shí)地通過(guò)數(shù)據(jù)接口通訊互相獲取各個(gè)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)位置數(shù)據(jù)，進(jìn)而根據(jù)各個(gè)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)位置數(shù)據(jù)控制各機(jī)械手的移動(dòng)，同時(shí)給出機(jī)械手下一步動(dòng)作的正確指令。
[0029]需要說(shuō)明的是，本實(shí)用新型提供的多核控制系統(tǒng)中的各PLC在通過(guò)軸控制器控制機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中，還可以同時(shí)控制電磁閥、繼電器等多軸設(shè)備的其他電器元件。
[0030]本實(shí)用新型通過(guò)人機(jī)交互界面(即觸摸屏)給每個(gè)機(jī)械手都設(shè)計(jì)不同的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，由于采用多核控制系統(tǒng)，在多軸設(shè)備的運(yùn)行過(guò)程中，每一個(gè)PLC均可以控制不同方向的機(jī)械手，大大加快了數(shù)據(jù)的處理速度和多軸設(shè)備的運(yùn)行速度。
[0031]作為實(shí)例，圖2示出了根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的雙核控制系統(tǒng)的連接結(jié)構(gòu)；圖3示出了根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的雙核控制系統(tǒng)的人機(jī)界面連接示意結(jié)構(gòu)。
[0032]如圖2和圖3共同所示，在本實(shí)用新型的一個(gè)具體實(shí)施例中，使用兩個(gè)PLC實(shí)現(xiàn)對(duì)六個(gè)機(jī)械手的控制。為了對(duì)稱，每個(gè)PLC均連接三個(gè)軸控制器，通過(guò)三個(gè)軸控制器，控制三個(gè)不同方向的機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)。其中，兩個(gè)PLC分別標(biāo)記為PLCl和PLC2，PLC1連接的三個(gè)軸控制器分別為Xl軸控制器、Yl軸控制器和Zl軸控制器；PLC2連接的三個(gè)軸控制器分別為X2軸控制器、Y2軸控制器和Z2軸控制器，兩個(gè)PLC共控制6個(gè)不同方向上的機(jī)械手，即Xl軸機(jī)械手、X2軸機(jī)械手、Yl軸機(jī)械手、Y2軸機(jī)械手、Zl軸機(jī)械手和Z2軸機(jī)械手，其中，X軸控制器、Y軸控制器和Z軸控制器分別與一個(gè)XYZ軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)中的X軸機(jī)械手、Y軸機(jī)械手和Z軸機(jī)械手對(duì)應(yīng)連接。
[0033]在該具體實(shí)施例中，雙核控制系統(tǒng)的人機(jī)界面包括觸摸屏3、PLC1和PLC2，其中觸摸屏3的型號(hào)為MT4424TE，兩個(gè)PLC的串行CMOO接口分別連接觸摸屏3的兩個(gè)不同的串行COM (Component Object Mode，組件對(duì)象模型)接口，即兩個(gè)PLC分別連接觸摸屏的串行COMO接口和串行COMl接口。
[0034]為了便于操作人員識(shí)別辨認(rèn)不同的PLC，在本實(shí)用新型的一個(gè)【具體實(shí)施方式】中，分別使用不同的站號(hào)標(biāo)記同時(shí)連接在觸摸屏上的不同的PLC，通過(guò)PLC和觸摸屏形成人機(jī)交互系統(tǒng)，例如，在圖2所示的實(shí)施例中，使用PLCl和PLC2對(duì)二者進(jìn)行標(biāo)記，通過(guò)人機(jī)交互界面給每個(gè)機(jī)械手設(shè)計(jì)不同的位移數(shù)據(jù)，兩個(gè)PLC控制六個(gè)機(jī)械手的移動(dòng)，大大加快了數(shù)據(jù)的處理速度和設(shè)備的運(yùn)行速度。
[0035]作為上述多核控制系統(tǒng)的一個(gè)具體應(yīng)用，本實(shí)用新型還提供一種螺絲機(jī)雙核控制系統(tǒng)，其中，螺絲機(jī)包括兩個(gè)對(duì)稱設(shè)置的XYZ軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，螺絲機(jī)雙核控制系統(tǒng)包括兩個(gè)PLC,每個(gè)PLC分別連接X(jué)軸控制器、Y軸控制器和Z軸控制器，上述三個(gè)軸控制器分別與一個(gè)XYZ軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)中的X軸機(jī)械手、Y軸機(jī)械手和Z軸機(jī)械手對(duì)應(yīng)連接。
[0036]具體地，圖4示出了根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的螺絲機(jī)雙核控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)；圖5示出了本實(shí)用新型實(shí)施例的螺絲機(jī)雙核控制系統(tǒng)的俯視結(jié)構(gòu)。
[0037]如圖4所示和圖5共同所示，在本實(shí)用新型提供的螺絲機(jī)雙核控制系統(tǒng)包括兩個(gè)PLC、一個(gè)觸摸屏3、六個(gè)機(jī)械手和六個(gè)軸控制器，其中還包括連接用于連接兩個(gè)PLC的數(shù)據(jù)接口。
[0038]具體地，每個(gè)PLC連接三個(gè)軸控制器，通過(guò)三個(gè)軸控制器控制一組機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)，三個(gè)軸控制器控制一個(gè)XYZ軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)中的X軸機(jī)械手、Y軸機(jī)械手和Z軸機(jī)械手，其中，兩個(gè)PLC分別為PLCl和PLC2，PLC1連接的三個(gè)軸控制器分別為Xl軸控制器、Yl軸控制器和Zl軸控制器；PLC2連接的三個(gè)軸控制器分別為X2軸控制器、Y2軸控制器和Z2軸控制器，兩個(gè)PLC共控制6個(gè)不同方向的機(jī)械手，即Xl軸機(jī)械手、X2軸機(jī)械手、Yl軸機(jī)械手、Y2軸機(jī)械手、Zl軸機(jī)械手、Z2軸機(jī)械手，其中Xl軸控制器控制Xl軸機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)，Yl軸控制器控制Yl軸機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)，以此類推，通過(guò)多個(gè)軸控制器控制不同方向的機(jī)械手進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)。(在圖4和圖5的實(shí)施例中，Xl軸機(jī)械手、X2軸機(jī)械手、Yl軸機(jī)械手、Y2軸機(jī)械手、Zl軸機(jī)械手、Z2軸機(jī)械手分別標(biāo)記為4、5、6、7、8、9，PLCl和PLC2分別標(biāo)記為1、2)
[0039]需要說(shuō)明的是，PLCl與PLC2之間可以通過(guò)串行物理接口或以太網(wǎng)接口進(jìn)行數(shù)據(jù)連接，其中，串行物理接口可以選擇RS232接口或RS485接口，或者，也可以通過(guò)RS422等其它可以實(shí)現(xiàn)兩個(gè)PLC之間的數(shù)據(jù)通訊功能的連接方式，根據(jù)具體的要求或投入成本進(jìn)行選擇。
[0040]上述雙核控制系統(tǒng)多軸設(shè)備，分別使用不同的站號(hào)標(biāo)記同時(shí)連接在觸摸屏上的PLC，形成人機(jī)交互系統(tǒng)，在多軸設(shè)備運(yùn)作時(shí)，通過(guò)PLC控制多個(gè)不同方向的機(jī)械手，能夠?qū)崟r(shí)的通過(guò)接口通訊互相獲取各個(gè)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)位置數(shù)據(jù)，并根據(jù)各個(gè)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)位置數(shù)據(jù)控制各機(jī)械手的移動(dòng)，給出機(jī)械手下一步動(dòng)作的正確指令。
[0041]需要說(shuō)明的是，本實(shí)用新型提供的多核控制系統(tǒng)中的各PLC在通過(guò)軸控制器控制機(jī)械手的過(guò)程中，還可以同時(shí)控制多軸設(shè)備中的電磁閥、繼電器等電器元件，進(jìn)而控制多軸設(shè)備或其生產(chǎn)過(guò)程。
[0042]通過(guò)上述實(shí)施方式可以看出，本實(shí)用新型提供的多核控制系統(tǒng)能夠通過(guò)人機(jī)交互界面對(duì)每個(gè)機(jī)械手設(shè)計(jì)不同的數(shù)據(jù)，由于是多核控制系統(tǒng)，每個(gè)控制器控制不同的機(jī)械手，加快了數(shù)據(jù)的處理速度和設(shè)備的運(yùn)行速度。此外，本實(shí)用新型能夠省去運(yùn)動(dòng)控制單元，避免繁瑣的參數(shù)設(shè)定、程序設(shè)計(jì)、程序調(diào)試，以避免工時(shí)浪費(fèi)，能夠保證機(jī)械手的運(yùn)行速度和精度，節(jié)約設(shè)備的成本，使多軸設(shè)備的操作更加簡(jiǎn)單靈活，方便使用。
[0043]如上參照附圖以示例的方式描述了根據(jù)本實(shí)用新型提出的多核控制系統(tǒng)。但是，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，對(duì)于上述本實(shí)用新型所提出的多核控制系統(tǒng)，還可以在不脫離本實(shí)用新型內(nèi)容的基礎(chǔ)上做出各種改進(jìn)。因此，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍應(yīng)當(dāng)由所附的權(quán)利要求書(shū)的內(nèi)容確定。
【權(quán)利要求】
1.一種多核控制系統(tǒng)，包括PLC、軸控制器和一個(gè)觸摸屏，其特征在于，所述PLC至少為兩個(gè)；其中， 每個(gè)PLC均連接有至少一個(gè)所述軸控制器，每個(gè)軸控制器與一個(gè)單軸機(jī)械手連接； 所有的PLC同時(shí)連接在所述一個(gè)觸摸屏上，所述PLC之間通過(guò)數(shù)據(jù)接口進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊。
2.如權(quán)利要求1所述的多核控制系統(tǒng)，其特征在于， 每個(gè)PLC連接三個(gè)軸控制器，分別為X軸控制器、Y軸控制器和Z軸控制器，上述三個(gè)軸控制器分別與一個(gè)XYZ軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)中的X軸機(jī)械手、Y軸機(jī)械手和Z軸機(jī)械手對(duì)應(yīng)連接。
3.如權(quán)利要求2所述的多核控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述多核控制系統(tǒng)包括兩個(gè)PLC和兩個(gè)XYZ軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，每個(gè)PLC實(shí)現(xiàn)對(duì)一個(gè)XYZ軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的控制。
4.如權(quán)利要求1所述的多核控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述PLC之間通過(guò)串行物理接口或以太網(wǎng)接口進(jìn)行連接。
5.如權(quán)利要求4所述的多核控制系統(tǒng)，其特征在于， 所述串行物理接口為RS232接口、RS422接口或RS485接口。
6.如權(quán)利要求1所述的多核控制系統(tǒng)，其特征在于， 分別使用不同的站號(hào)標(biāo)記同時(shí)連接在所述一個(gè)觸摸屏上的PLC。
7.—種應(yīng)用權(quán)利要求1所述的多核控制系統(tǒng)的螺絲機(jī)雙核控制系統(tǒng)，所述螺絲機(jī)包括兩個(gè)對(duì)稱設(shè)置的XYZ軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于， 所述螺絲機(jī)雙核控制系統(tǒng)包括兩個(gè)PLC，每個(gè)PLC分別連接X(jué)軸控制器、Y軸控制器和Z軸控制器，上述三個(gè)軸控制器分別與一個(gè)XYZ軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)中的X軸機(jī)械手、Y軸機(jī)械手和Z軸機(jī)械手對(duì)應(yīng)連接。
【文檔編號(hào)】G05B19/05GK204229180SQ201420689517
【公開(kāi)日】2015年3月25日 申請(qǐng)日期:2014年11月17日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月17日
【發(fā)明者】王清泉 申請(qǐng)人:歌爾聲學(xué)股份有限公司