本公開涉及終端技術領域，尤其涉及智能清潔設備及其引導方法、引導樁、智能清潔系統(tǒng)。

背景技術：

隨著技術的發(fā)展，出現(xiàn)了多種多樣的自動清潔設備，比如自動掃地機器人、自動拖地機器人等。自動清潔設備可以自動地執(zhí)行清潔操作，方便用戶。以自動掃地機器人為例，是通過直接刷掃、真空吸塵等技術來實現(xiàn)對地方的自動清理。

技術實現(xiàn)要素：

本公開提供智能清潔設備及其引導方法、引導樁、智能清潔系統(tǒng)，以解決相關技術中的不足。

根據(jù)本公開實施例的第一方面，提供一種智能清潔設備的引導方法，包括：

獲取位于引導樁上的可視信息；

調(diào)取預存儲的數(shù)據(jù)庫，該數(shù)據(jù)庫對預定義的可視信息與引導指示信息進行關聯(lián)存儲，并從所述數(shù)據(jù)庫中查找與所述可視信息相關聯(lián)的引導指示信息；

在處于所述引導樁對應的工作區(qū)域時，執(zhí)行與所述引導指示信息相匹配的清潔工作。

可選的，所述獲取位于引導樁上的可視信息，包括：

通過智能清潔設備上預置的采用點激光的激光測距傳感器，向預設方向 發(fā)射檢測光線并接收對應的反射光線，且當所述檢測光線照射于所述可視信息上時，所述反射光線中包含所述可視信息的內(nèi)容；

其中，所述可視信息為高明暗對比度的可視元素線性排布構成的圖形或圖案信息。

可選的，所述獲取位于引導樁上的可視信息，包括：

通過智能清潔設備上預置的采用線激光的激光測距傳感器，向預設方向發(fā)射檢測光線并接收對應的反射光線，且當所述檢測光線照射于所述可視信息上時，所述反射光線中包含所述可視信息的內(nèi)容；

其中，所述可視信息為高明暗對比度的可視元素平面排布構成的圖形或圖案信息。

可選的，所述獲取位于引導樁上的圖形或圖案，包括：

通過攝像頭對所述引導樁上的可視信息進行圖像采集；

其中，所述可視信息為一種或多種色彩的可視元素構成的圖形、圖案或文字信息。

可選的，所述在處于所述引導樁對應的工作區(qū)域時，執(zhí)行與所述引導指示信息相匹配的清潔工作，包括：

當所述引導指示信息為虛擬墻信息時，限制智能清潔設備越過所述虛擬墻信息限定的虛擬邊界。

可選的，所述在處于所述引導樁對應的工作區(qū)域時，執(zhí)行與所述引導指示信息相匹配的清潔工作，包括：

當所述引導指示信息為懸崖信息時，限制智能清潔設備越過所述懸崖信息限定的虛擬邊界。

可選的，所述在處于所述引導樁對應的工作區(qū)域時，執(zhí)行與所述引導指示信息相匹配的清潔工作，包括：

當所述引導指示信息為燈塔信息時，指示所述智能清潔設備改變原有的清潔線路，并直接對所述燈塔信息對應的工作區(qū)域執(zhí)行清潔工作。

可選的，所述在處于所述引導樁對應的工作區(qū)域時，執(zhí)行與所述引導指 示信息相匹配的清潔工作，包括：

當所述引導指示信息為臟污指示信息時，指示所述智能清潔設備對所述臟污指示信息對應的工作區(qū)域進行多次清潔，或者提升所述智能清潔設備的清潔強度。

可選的，所述在處于所述引導樁對應的工作區(qū)域時，執(zhí)行與所述引導指示信息相匹配的清潔工作，包括：

當所述引導指示信息為模式切換指示信息時，指示所述智能清潔設備進入所述模式切換指示信息對應的工作區(qū)域時，切換至預設工作模式。

可選的，所述在處于所述引導樁對應的工作區(qū)域時，執(zhí)行與所述引導指示信息相匹配的清潔工作，包括：

根據(jù)所述模式切換指示信息指示所述智能清潔設備進入所述模式切換指示信息對應的工作區(qū)域時，切換至靜音模式。

根據(jù)本公開實施例的第二方面，提供一種智能清潔設備，包括：

存儲組件，預存儲數(shù)據(jù)庫，該數(shù)據(jù)庫對預定義的可視信息與引導指示信息進行關聯(lián)存儲；

信息獲取組件，獲取位于引導樁上的可視信息；

清潔組件，連接至所述存儲組件和所述信息獲取組件，在處于所述引導樁對應的工作區(qū)域時，根據(jù)與獲取的可視信息相關聯(lián)的引導指示信息執(zhí)行清潔工作。

可選的，所述信息獲取組件包括：

采用點激光的激光測距傳感器，向預設方向發(fā)射檢測光線并接收對應的反射光線，且當所述檢測光線照射于所述可視信息上時，所述反射光線中包含所述可視信息的內(nèi)容；其中，所述可視信息為高明暗對比度的可視元素線性排布構成的圖形或圖案信息。

可選的，所述信息獲取組件包括：

采用線激光的激光測距傳感器，向預設方向發(fā)射檢測光線并接收對應的反射光線，且當所述檢測光線照射于所述可視信息上時，所述反射光線中包 含所述可視信息的內(nèi)容；其中，所述可視信息為高明暗對比度的可視元素平面排布構成的圖形或圖案信息。

可選的，所述信息獲取組件包括：

攝像頭，對所述引導樁上的可視信息進行圖像采集；其中，所述可視信息為一種或多種色彩的可視元素構成的圖形、圖案或文字信息。

可選的，所述清潔組件包括：

行走部；

控制部，當所述引導指示信息為虛擬墻信息時，控制所述行走部的行走區(qū)域，以限制所述智能清潔設備越過所述虛擬墻信息限定的虛擬邊界。

可選的，所述清潔組件包括：

行走部；

控制部，當所述引導指示信息為懸崖信息時，控制所述行走部的行走區(qū)域，以限制智能清潔設備越過所述懸崖信息限定的虛擬邊界。

可選的，所述清潔組件包括：

行走部；

控制部，當所述引導指示信息為燈塔信息時，控制所述行走部的行走區(qū)域，以改變所述智能清潔設備的原有清潔線路，并使所述智能清潔設備直接對所述燈塔信息對應的工作區(qū)域執(zhí)行清潔工作。

可選的，所述清潔組件包括：

行走部；

控制部，當所述引導指示信息為臟污指示信息時，控制所述智能清潔設備對所述臟污指示信息對應的工作區(qū)域進行多次清潔，或者提升所述智能清潔設備的清潔強度。

可選的，所述清潔組件包括：

行走部；

控制部，當所述引導指示信息為模式切換指示信息時，在所述智能清潔設備進入所述模式切換指示信息對應的工作區(qū)域后，將所述智能清潔設備切 換至預設工作模式。

可選的，所述智能清潔設備進入所述模式切換指示信息對應的工作區(qū)域后，所述控制部將所述智能清潔設備切換至預設工作模式。

根據(jù)本公開實施例的第三方面，提供一種引導樁，用于在清潔過程中與上述實施例中任一所述的智能清潔設備進行配套使用；所述引導樁包括：

底座；

信息展示部，設置于所述底座上方，且所述信息展示部上設有用于引導智能清潔設備的清潔操作的可視信息。

可選的，所述信息展示部包括至少一個用于展示所述可視信息的展示平面。

可選的，

包含所述可視信息的卡片粘貼于所述展示平面；

或者，所述展示平面上設有一側開放的卡槽，且包含所述可視信息的卡片由該開放側置入所述卡槽中。

可選的，

當所述智能清潔設備通過采用點激光的激光測距傳感器獲取所述可視信息時，所述可視信息為高明暗對比度的可視元素線性排布構成的圖形或圖案信息；

或者，當所述智能清潔設備通過采用線激光的激光測距傳感器獲取所述可視信息時，所述可視信息為高明暗對比度的可視元素平面排布構成的圖形或圖案信息；

或者，當所述智能清潔設備通過攝像頭獲取所述可視信息時，所述可視信息為一種或多種色彩的可視元素構成的圖形、圖案或文字信息。

根據(jù)本公開實施例的第四方面，提供一種智能清潔系統(tǒng)，包括：

如上述實施例中任一項所述的智能清潔設備；以及

如上述實施例中任一項所述的引導樁。

本公開的實施例提供的技術方案可以包括以下有益效果：

由上述實施例可知，本公開通過對引導樁上的可視信息的讀取和分析，可以了解用戶希望對智能清潔設備執(zhí)行的控制目的，從而使得智能化的自動清潔過程更加符合用戶的實際需求。

應當理解的是，以上的一般描述和后文的細節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開。

附圖說明

此處的附圖被并入說明書中并構成本說明書的一部分，示出了符合本公開的實施例，并與說明書一起用于解釋本公開的原理。

圖1A是根據(jù)一示例性實施例示出的一種智能清潔設備的結構示意圖。

圖1B是根據(jù)一示例性實施例示出的一種智能清潔設備的引導方法的流程圖。

圖2A是根據(jù)一示例性實施例示出的一種智能清潔設備獲取引導樁上的可視信息的示意圖。

圖2B是根據(jù)一示例性實施例示出的另一種智能清潔設備獲取引導樁上的可視信息的示意圖。

圖3是根據(jù)一示例性實施例示出的一種智能清潔設備獲取引導樁上的可視信息的結構示意圖。

圖4是根據(jù)一示例性實施例示出的一種智能清潔設備配合引導樁實現(xiàn)虛擬墻功能的示意圖。

圖5是根據(jù)一示例性實施例示出的一種智能清潔設備配合引導樁實現(xiàn)懸崖功能的示意圖。

圖6是根據(jù)一示例性實施例示出的一種智能清潔設備配合引導樁實現(xiàn)燈塔功能的示意圖。

圖7是根據(jù)一示例性實施例示出的一種智能清潔設備配合引導樁實現(xiàn)臟污指示功能的示意圖。

圖8是根據(jù)一示例性實施例示出的一種智能清潔設備配合引導樁實現(xiàn)模 式切換功能的示意圖。

具體實施方式

這里將詳細地對示例性實施例進行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時，除非另有表示，不同附圖中的相同數(shù)字表示相同或相似的要素。以下示例性實施例中所描述的實施方式并不代表與本公開相一致的所有實施方式。相反，它們僅是與如所附權利要求書中所詳述的、本公開的一些方面相一致的裝置和方法的例子。

圖1A是根據(jù)一示例性實施例示出的一種智能清潔設備的結構示意圖，如圖1A所示，該智能清潔設備1可以包括：存儲組件11、信息獲取組件12和清潔組件13；其中：

存儲組件11，預存儲數(shù)據(jù)庫，該數(shù)據(jù)庫對預定義的可視信息與引導指示信息進行關聯(lián)存儲；

信息獲取組件12，獲取位于引導樁上的可視信息；

清潔組件13，連接至所述存儲組件11和所述信息獲取組件12，在處于所述引導樁對應的工作區(qū)域時，根據(jù)與獲取的可視信息相關聯(lián)的引導指示信息執(zhí)行清潔工作。

相應地，圖1B是根據(jù)一示例性實施例示出的一種智能清潔設備的引導方法的流程圖，如圖1B所示，該方法用于圖1A所示的智能清潔設備中，可以包括以下步驟。

在步驟102中，信息獲取組件12獲取位于引導樁上的可視信息。

在本實施例中，基于智能清潔設備獲取可視信息的方式，可視信息可以包括圖形、圖案、文字等不同形式。

作為一示例性實施方式，如圖2A所示，信息獲取組件12可以為智能清潔設備1上預置的采用點激光的激光測距傳感器(LDS，Laser Distance Sensor)，該傳感器向預設方向發(fā)射檢測光線并接收對應的反射光線，且當所述檢測光線照射于引導樁2上的可視信息222上時，所述反射光線中包含 所述可視信息222的內(nèi)容；其中，對應于采用點激光的激光測距傳感器，可視信息222可以為高明暗對比度的可視元素線性排布構成的圖形或圖案信息，比如圖2A所示的條形碼形式。

類似地，作為另一示例性實施方式，當可視信息222為高明暗對比度的可視元素平面排布構成的圖形或圖案信息時，智能清潔設備1中的信息獲取組件12可以為相應的采用線激光的激光測距傳感器，并通過類似圖2A所示的方式獲取引導樁2上的可視信息222。

當然，上述采用LDS傳感器的實施方式僅用于舉例說明，顯然還可以通過其他形式的信息獲取組件12實現(xiàn)可視信息222的獲取。比如圖3所示，智能清潔設備1中的信息獲取組件12可以為攝像頭，則該攝像頭通過對引導樁2的展示平面221上的可視信息222進行圖像采集，即可完成對可視信息222的獲取，從而執(zhí)行進一步的信息讀取；此時，可視信息222可以為一種或多種色彩的可視元素構成的圖形、圖案或文字信息。

在步驟104中，清潔組件13調(diào)取存儲組件11中預存儲的數(shù)據(jù)庫，該數(shù)據(jù)庫對預定義的可視信息與引導指示信息進行關聯(lián)存儲，并從所述數(shù)據(jù)庫中查找與所述可視信息相關聯(lián)的引導指示信息。

在本公開的技術方案中，通過對可視信息與引導指示信息之間進行預先的關聯(lián)存儲，可以基于不同的可視信息對引導樁賦予多種不同含義，從而實現(xiàn)多種不同的引導功能。

在步驟106中，在處于所述引導樁對應的工作區(qū)域時，清潔組件13執(zhí)行與所述引導指示信息相匹配的清潔工作。

一、引導樁2的結構

作為一示例性實施例，如圖3所示，引導樁2可以包括：

底座21；

信息展示部22，設置于所述底座21上方，且所述信息展示部22上設有用于引導智能清潔設備1的清潔操作的可視信息222。

其中，所述信息展示部22包括至少一個用于展示所述可視信息222的展 示平面221；比如在圖2A-2B中，信息展示部22的左側平面為展示平面221。當然，同一個引導樁2上可以包含多個展示平面221，且每個展示平面221之間的可視信息222可以相同或不同，從而滿足用戶的實際使用需求。

在如圖2A-2B所示的引導樁2上，可視信息222繪制或印制于卡片上且該卡片粘貼于展示平面221上；或者，可視信息222也可以采用其他形式展示于展示平面221上，比如圖3所示，引導樁2的展示平面221外側設有邊框223，在邊框223與展示平面221之間形成卡槽，且該卡槽包含至少一個開放側224(比如圖3中的右側)，使得包含可視信息222的卡片可以由該開放側224置入上述卡槽中。進一步地，基于圖3所示的引導樁2的結構，用戶可以根據(jù)需要對置入卡槽中的卡片進行更換，從而使同一個引導樁2可以使用多種可視信息222，實現(xiàn)相應的多種指示功能。

二、清潔引導類型

下面以“攝像頭”對可視信息進行采集并分析對應的引導指示信息為例，對本公開提供的多種引導功能進行介紹。

1、虛擬墻

如圖4所示，假定引導樁上繪制有“虛擬墻”圖案，則掃地機器人(或者其他智能清潔設備)通過內(nèi)置的攝像頭對該圖案進行圖像采集，并根據(jù)預存的可視信息與引導指示信息之間的對應關系，查找與該圖案相對應的引導指示信息為“虛擬墻”，則掃地機器人在行走過程中將避免越過該虛擬墻信息限定的虛擬墻。

在該實施例中，對應于圖1所示的智能清潔設備1，該智能清潔設備1中的清潔組件13應當包含：行走部(圖中未示出)；控制部(圖中未示出)，當所述引導指示信息為虛擬墻信息時，控制所述行走部的行走區(qū)域，以限制所述智能清潔設備1越過所述虛擬墻信息限定的虛擬邊界。

舉例來說，比如圖4所示的應用場景下，由于浴室內(nèi)使用后的地面濕滑且存在積水，可能影響掃地機器人的正常使用，因此不希望掃地機器人進入浴室，則可以在浴室門兩側分別放置引導樁1和引導樁2，則掃地機器人將 不會越過在引導樁1和引導樁2之間形成的虛擬墻(即圖4中的虛線雙向箭頭)；比如在圖4中，該虛擬墻為“虛擬墻圖案”的所屬平面構成的虛擬“墻壁”。

2、懸崖

如圖5所示，假定引導樁上繪制有“懸崖”圖案，則掃地機器人(或者其他智能清潔設備)通過內(nèi)置的攝像頭對該圖案進行圖像采集，并根據(jù)預存的可視信息與引導指示信息之間的對應關系，查找與該圖案相對應的引導指示信息為“懸崖”，則掃地機器人在行走過程中將避免越過該懸崖信息限定的虛擬邊界(即圖5中的虛線雙向箭頭)。

在該實施例中，對應于圖1所示的智能清潔設備1，該智能清潔設備1中的清潔組件13應當包含：行走部(圖中未示出)；控制部(圖中未示出)，當所述引導指示信息為懸崖信息時，控制所述行走部的行走區(qū)域，以限制智能清潔設備1越過所述懸崖信息限定的虛擬邊界。

舉例來說，比如在圖5所示的應用場景下，由于房間出口處存在樓梯，因而為了避免掃地機器人從樓梯上發(fā)生掉落，可以在樓梯兩側分別放置引導樁1和引導樁2，則掃地機器人將不會越過在引導樁1和引導樁2之間形成的邊界；比如在圖5中，該邊界為“懸崖圖案”的所屬平面構成的虛擬“懸崖”。

3、燈塔

如圖6所示，假定引導樁上繪制有“燈塔”圖案，則掃地機器人(或者其他智能清潔設備)通過內(nèi)置的攝像頭對該圖案進行圖像采集，并根據(jù)預存的可視信息與引導指示信息之間的對應關系，查找與該圖案相對應的引導指示信息為“燈塔”，則掃地機器人改變原有的清潔線路，并直接對該燈塔信息對應的工作區(qū)域執(zhí)行清潔工作(即圖6中的“區(qū)域1”)。

在該實施例中，對應于圖1所示的智能清潔設備1，該智能清潔設備1中的清潔組件13應當包含：行走部(圖中未示出)；控制部(圖中未示出)，當所述引導指示信息為燈塔信息時，控制所述行走部的行走區(qū)域，以改變所 述智能清潔設備1的原有清潔線路，并使所述智能清潔設備1直接對所述燈塔信息對應的工作區(qū)域執(zhí)行清潔工作。

舉例來說，比如在圖6所示的應用場景下，如果用戶希望首先對“區(qū)域1”對應的區(qū)域進行清掃，則將包含燈塔引導指示信息的引導樁置于該“區(qū)域1”的邊界上；比如圖6中，通過引導樁1、引導樁2、引導樁3和引導樁4之間的連線，與墻壁共同圍成需要清掃的“區(qū)域1”。那么，假定掃地機器人原本設定的清掃線路為“蛇形”線路，但當掃地機器人檢測到引導樁并讀取上面的“燈塔”引導指示信息后，將停止原本的清掃線路，并直接對該燈塔引導指示信息對應的“區(qū)域1”進行清掃。

4、臟污指示

如圖7所示，假定引導樁上繪制有“臟污指示”圖案，則掃地機器人(或者其他智能清潔設備)通過內(nèi)置的攝像頭對該圖案進行圖像采集，并根據(jù)預存的可視信息與引導指示信息之間的對應關系，查找與該圖案相對應的引導指示信息為“臟污指示”，則掃地機器人對該臟污指示信息對應的工作區(qū)域進行多次清潔，或者提升掃地機器人的清潔強度(即圖7中的“區(qū)域1”)。

在該實施例中，對應于圖1所示的智能清潔設備1，該智能清潔設備1中的清潔組件13應當包含：行走部(圖中未示出)；控制部(圖中未示出)，當所述引導指示信息為臟污指示信息時，控制所述智能清潔設備1對所述臟污指示信息對應的工作區(qū)域進行多次清潔，或者提升所述智能清潔設備1的清潔強度。

舉例來說，比如在圖7所示的應用場景下，假定用戶認為“區(qū)域1”相對其他區(qū)域更臟，需要執(zhí)行相對更加強力的清掃操作，則將包含燈塔引導指示信息的引導樁置于該“區(qū)域1”的邊界上；比如圖7中，通過引導樁1、引導樁2、引導樁3和引導樁4之間的連線，與墻壁共同圍成需要清掃的“區(qū)域1”。那么，假定掃地機器人在檢測到引導樁并讀取上面的“臟污指示”信息后，將對該臟污指示信息對應的“區(qū)域1”進行強力清掃，比如反復多次清掃或采用強力模式清掃等。

5、模式切換指示

假定引導樁上繪制有“模式切換指示”的可視信息，比如圖8所示的文字“靜”，則掃地機器人(或者其他智能清潔設備)通過內(nèi)置的攝像頭對該可視信息進行圖像采集，并根據(jù)預存的可視信息與引導指示信息之間的對應關系，查找與該可視信息相對應的引導指示信息為“靜音模式”，則掃地機器人對該臟污指示信息對應的工作區(qū)域進行清掃時，將自動切換至靜音模式。當然，此處的“靜音模式”僅用于舉例；而通過對引導樁上的圖案進行更改，顯然可以引導掃地機器人切換至任意工作模式，以滿足用戶的清掃需求。

在該實施例中，對應于圖1所示的智能清潔設備1，該智能清潔設備1中的清潔組件13應當包含：行走部(圖中未示出)；控制部(圖中未示出)，當所述引導指示信息為模式切換指示信息時，在所述智能清潔設備1進入所述模式切換指示信息對應的工作區(qū)域后，將所述智能清潔設備1切換至預設工作模式，比如靜音模式等。

舉例來說，比如在圖8所示的應用場景下，假定掃地機器人正在房間A中進行清掃操作，而用戶希望自己在房間B中休息的過程中，掃地機器人能夠對房間B進行清掃，但不要干擾自己休息；因此，用戶可以在房間B中放置引導樁，且該引導樁上包含圖8所示的文字“靜”。那么，假定掃地機器人在對房間B執(zhí)行清潔操作時，通過檢測到引導樁并讀取上面的“靜音模式”信息，可以自動切換至靜音模式，從而在清潔過程中避免影響用戶的休息。

在上述圖4-7所示的實施例中，通過多個引導樁同時形成邊界或區(qū)域，從而對掃地機器人進行清潔引導，則可以在同時使用的引導樁上標示上預設標識(圖中未示出)，使掃地機器人了解并完成對所有引導樁的掃描，并且可以在基于SLAM技術的動態(tài)地圖上進行位置標記；當然，在圖8所示的實施例中，也可以僅通過單個引導樁來形成工作區(qū)域，比如放置該引導樁的房間。

此外，以上僅通過“攝像頭”進行舉例說明，上述多種指示類型的實施例，顯然也可以應用于采用LDS傳感器的智能清潔設備中，具體過程此處不 再贅述。

需要說明的是：本公開中的“工作模式”可以為生產(chǎn)商或用戶預先定義的模式，比如吸塵風機轉速、滾刷轉速等清潔組件參數(shù)均具有固定的數(shù)值組合。舉例而言，假定當吸塵風機轉速為3000轉/分、滾刷轉速為2800轉/分時，對應于靜音模式，此時的噪音最?。划斘鼔m風機轉速為5000轉/分、滾刷轉速為4500轉/分時，對應于正常模式；當吸塵風機轉速為8000轉/分、滾刷轉速為7500轉/分時，對應于強力模式，此時的噪音最大。

或者，“工作模式”也可以不具有固定的數(shù)值組合，則掃地機器人可以對吸塵風機轉速、滾刷轉速等每種清潔組件參數(shù)分別進行實時設置，以適應于實際情況。在此情況下，不再是簡單的三種或多種工作模式，而是通過對吸塵風機轉速、滾刷轉速等的連續(xù)變化，形成的任意數(shù)量的組合工作模式；其中，針對每種可能的組合形式，可以在出廠時對相應的噪音狀況進行檢測，并形成“轉速組合——噪音狀況”的對應關系(比如關系列表或模擬曲線形式)，并存儲于智能清潔設備中。其中，“噪音狀況”可以是確定的噪音值，也可以是噪音值的數(shù)值區(qū)間。

進一步地，當掃地機器人采用的工作模式為非固定的數(shù)值組合時，還可以預先通過對數(shù)值組合范圍的限定，將其規(guī)劃至“強力”、“正常”、“靜音”等清潔能力范圍內(nèi)，比如當吸塵風機轉速為0～3500轉/分鐘、滾刷轉速為0～3200轉/分鐘時，均劃分為“靜音”清潔能力范圍內(nèi)。那么，此時采用的“靜音模式”實際上可以理解為此處的“靜音”清潔能力范圍，并且可以在該范圍內(nèi)對實際上的工作模式(即“數(shù)值組合”)進行調(diào)整，例如掃地機器人還可以結合檢測到的工作區(qū)域的背景噪音水平，在“靜音”清潔能力范圍內(nèi)控制自身的工作噪音，使得自身的工作噪音不高于背景噪音。

由上述實施例可知，本公開通過對引導樁上的可視信息的讀取和分析，可以了解用戶希望對智能清潔設備執(zhí)行的控制目的，從而使得智能化的自動清潔過程更加符合用戶的實際需求。

本領域技術人員在考慮說明書及實踐這里公開的公開后，將容易想到本 公開的其它實施方案。本申請旨在涵蓋本公開的任何變型、用途或者適應性變化，這些變型、用途或者適應性變化遵循本公開的一般性原理并包括本公開未公開的本技術領域中的公知常識或慣用技術手段。說明書和實施例僅被視為示例性的，本公開的真正范圍和精神由下面的權利要求指出。

應當理解的是，本公開并不局限于上面已經(jīng)描述并在附圖中示出的精確結構，并且可以在不脫離其范圍進行各種修改和改變。本公開的范圍僅由所附的權利要求來限制。