本發(fā)明涉及安防技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種看門狗系統(tǒng)及其控制方法。

背景技術(shù)：

目前，安防監(jiān)控大都是在被監(jiān)控的場(chǎng)所安裝固定的攝像頭，盡管攝像頭可以進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，但是，一旦安裝在某處就不能實(shí)時(shí)移動(dòng)，還是不能避免存在監(jiān)控死角，不能對(duì)被監(jiān)控場(chǎng)所進(jìn)行全方面監(jiān)控。

而且，家中各種設(shè)備，如智能掃地機(jī)器人、網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控?cái)z像頭、紅外遙控器功能單一，每一種設(shè)備只能實(shí)現(xiàn)單一的功能，以致要實(shí)現(xiàn)這幾種功能，家中就需要具備幾種設(shè)備，而這些設(shè)備都要占據(jù)一定的空間，容易導(dǎo)致室內(nèi)凌亂，不易整理。同時(shí)，智能掃地機(jī)器人無(wú)法穿墻控制、操控不直接；紅外遙控器只能對(duì)應(yīng)控制一種家電，并且必須用戶跑到家電附近才可控制，很不方便。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明解決的問題在于提供一種看門狗系統(tǒng)及其控制方法，不但可以遠(yuǎn)程控制機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)，還可以對(duì)需要監(jiān)控的地方進(jìn)行全方位無(wú)死角監(jiān)控。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的實(shí)施方式提供了一種看門狗系統(tǒng)，包含：機(jī)器人、服務(wù)器與終端；

所述機(jī)器人、所述終端分別與所述服務(wù)器進(jìn)行通信連接；

所述終端用于發(fā)送針對(duì)機(jī)器人的控制命令至所述服務(wù)器，其中，所述控 制命令包含執(zhí)行對(duì)象與目標(biāo)動(dòng)作，且所述執(zhí)行對(duì)象對(duì)應(yīng)一個(gè)執(zhí)行地點(diǎn)；

所述服務(wù)器用于根據(jù)所述控制命令中攜帶的機(jī)器人標(biāo)識(shí)信息，將所述控制命令轉(zhuǎn)發(fā)至機(jī)器人；

所述機(jī)器人用于根據(jù)接收到的來(lái)自所述服務(wù)器的控制命令，行走到與所述執(zhí)行對(duì)象對(duì)應(yīng)的執(zhí)行地點(diǎn)，執(zhí)行所述目標(biāo)動(dòng)作，并將執(zhí)行結(jié)果拍攝成圖像；

所述機(jī)器人，還用于將拍攝的圖像經(jīng)服務(wù)器發(fā)送至終端。

本發(fā)明的實(shí)施方式還提供了一種看門狗系統(tǒng)的控制方法，所述看門狗系統(tǒng)包含：機(jī)器人、服務(wù)器與終端；該控制方法包含以下步驟：

所述終端發(fā)送針對(duì)機(jī)器人的控制命令至所述服務(wù)器，其中，所述控制命令包含執(zhí)行對(duì)象與目標(biāo)動(dòng)作，且所述執(zhí)行對(duì)象對(duì)應(yīng)一個(gè)執(zhí)行地點(diǎn)；

所述服務(wù)器根據(jù)所述控制命令中攜帶的機(jī)器人標(biāo)識(shí)信息，將所述控制命令轉(zhuǎn)發(fā)至機(jī)器人；

所述機(jī)器人根據(jù)接收到的來(lái)自所述服務(wù)器的控制命令，行走到與所述執(zhí)行對(duì)象對(duì)應(yīng)的執(zhí)行地點(diǎn)，執(zhí)行所述目標(biāo)動(dòng)作，并將執(zhí)行結(jié)果拍攝成圖像，同時(shí)，將拍攝的圖像經(jīng)服務(wù)器發(fā)送至終端。

本發(fā)明實(shí)施方式相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)而言，是將監(jiān)控用的攝像頭安裝在機(jī)器人上，而且終端是經(jīng)服務(wù)器將控制指令發(fā)送至機(jī)器人；機(jī)器人根據(jù)接收到的控制指令控制行走機(jī)構(gòu)將移動(dòng)至機(jī)器人執(zhí)行控制指令的執(zhí)行地點(diǎn)，并對(duì)執(zhí)行對(duì)象執(zhí)行控制指令，同時(shí)，將執(zhí)行結(jié)果拍攝成圖像，并經(jīng)服務(wù)器發(fā)送至終端進(jìn)行顯示，供用戶查看。這樣，用戶不但可以通過(guò)服務(wù)器遠(yuǎn)程控制機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)，還可以對(duì)需要監(jiān)控的地方進(jìn)行全方位無(wú)死角監(jiān)控。

另外，所述機(jī)器人包含：攝像頭、行走機(jī)構(gòu)、處理器、通信單元、執(zhí)行單元；所述通信單元，用于接收來(lái)自所述服務(wù)器的控制命令；所述處理器用于對(duì)所述通信單元收到的控制命令進(jìn)行解析，得到所述執(zhí)行對(duì)象與目標(biāo)動(dòng)作； 所述行走機(jī)構(gòu)用于根據(jù)所述處理器的指示，行走到與所述執(zhí)行對(duì)象對(duì)應(yīng)的執(zhí)行地點(diǎn)；所述執(zhí)行單元用于根據(jù)所述處理器的指示，在所述執(zhí)行地點(diǎn)執(zhí)行所述目標(biāo)動(dòng)作，并觸發(fā)所述攝像頭將所述執(zhí)行結(jié)果拍攝成圖像。

進(jìn)一步地，所述執(zhí)行單元在完成所述目標(biāo)動(dòng)作時(shí)觸發(fā)所述攝像頭對(duì)準(zhǔn)所述執(zhí)行對(duì)象并拍攝圖像；其中，所述圖像中包含執(zhí)行結(jié)果的信息。這樣，可以對(duì)需要監(jiān)控的對(duì)象進(jìn)行監(jiān)控，使得監(jiān)控更有針對(duì)性。

另外，所述攝像頭還用于在所述機(jī)器人行走時(shí)實(shí)時(shí)向所述終端發(fā)送拍攝的圖像；所述終端根據(jù)所述機(jī)器人發(fā)送的圖像控制所述機(jī)器人移動(dòng)的方向。用戶可以根據(jù)機(jī)器人實(shí)時(shí)返回的圖像調(diào)整機(jī)器人行走的方向，實(shí)用性強(qiáng)。

附圖說(shuō)明

圖1是根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施方式中的看門狗系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施方式中的掃地機(jī)器人的原理框圖；

圖3是根據(jù)本發(fā)明第三實(shí)施方式的看門狗系統(tǒng)的控制方法的流程示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的各實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)的闡述。然而，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解，在本發(fā)明各實(shí)施方式中，為了使讀者更好地理解本申請(qǐng)而提出了許多技術(shù)細(xì)節(jié)。但是，即使沒有這些技術(shù)細(xì)節(jié)和基于以下各實(shí)施方式的種種變化和修改，也可以實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)各權(quán)利要求所要求保護(hù)的技術(shù)方案。

本發(fā)明的第一實(shí)施方式涉及一種看門狗系統(tǒng)，應(yīng)用于家庭監(jiān)控，具體如圖1所示，包含：掃地機(jī)器人、云端服務(wù)器與智能手機(jī)。智能手機(jī)與掃地機(jī) 器人分別通過(guò)無(wú)線方式與云端服務(wù)器進(jìn)行通信。

使用看門狗系統(tǒng)之前，先組建該系統(tǒng)，并綁定智能手機(jī)與對(duì)應(yīng)的掃地機(jī)器人。其中，系統(tǒng)組建方法如下：用戶在購(gòu)買掃地機(jī)器人后初次使用時(shí)，通過(guò)智能手機(jī)連接到該設(shè)備，通過(guò)智能手機(jī)上安裝的看門狗客戶端應(yīng)用程序(以下簡(jiǎn)稱為客戶端應(yīng)用程序(APP))對(duì)掃地機(jī)器人進(jìn)行配置，讓其連接到家中的無(wú)線路由器上，并通過(guò)家中的無(wú)線接入點(diǎn)連接上網(wǎng)后連接到云端服務(wù)器。同時(shí)，用戶可以將智能手機(jī)通過(guò)WIFI、3G網(wǎng)絡(luò)或4G網(wǎng)絡(luò)連接云端服務(wù)器。用戶利用客戶端APP可以進(jìn)行用戶登錄、修改密碼、查看掃地機(jī)器人狀態(tài)、遠(yuǎn)程控制掃地機(jī)器人。

智能手機(jī)與對(duì)應(yīng)的掃地機(jī)器人綁定方法如下：用戶使用客戶端APP注冊(cè)一個(gè)用戶名，然后把掃地機(jī)器人的SN號(hào)(產(chǎn)品序列號(hào))和自己的用戶名綁定即可。這樣，用戶可以用智能手機(jī)控制自己的掃地機(jī)器人了。需要說(shuō)明的是，一個(gè)掃地機(jī)器人可以與多個(gè)用戶名進(jìn)行綁定。

在系統(tǒng)組建完畢以及將掃地機(jī)器人與智能手機(jī)綁定之后，就可以利用智能手機(jī)控制掃地機(jī)器人了。下面具體介紹如何利用智能手機(jī)控制掃地機(jī)器人：

智能手機(jī)發(fā)送針對(duì)掃地機(jī)器人的控制命令至云端服務(wù)器。在本實(shí)施方式中，用戶通過(guò)客戶端APP發(fā)送相關(guān)的控制指令，該控制指令通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)發(fā)送給云端服務(wù)器。其中，控制命令包含執(zhí)行對(duì)象與目標(biāo)動(dòng)作，且執(zhí)行對(duì)象對(duì)應(yīng)一個(gè)執(zhí)行地點(diǎn)。執(zhí)行對(duì)象與執(zhí)行地點(diǎn)的對(duì)應(yīng)關(guān)系保存在云端服務(wù)器中。在本實(shí)施方式中，執(zhí)行對(duì)象與執(zhí)行地點(diǎn)的對(duì)應(yīng)關(guān)系以表格的形式保存在云端服務(wù)器中。

云端服務(wù)器根據(jù)接收的控制命令中攜帶的機(jī)器人標(biāo)識(shí)信息，將控制命令轉(zhuǎn)發(fā)至對(duì)應(yīng)的掃地機(jī)器人。具體地說(shuō)，用戶名與掃地機(jī)器人的SN號(hào)的綁定關(guān)系事先保存在云端服務(wù)器中。云端服務(wù)器在接收到控制命令時(shí)，根據(jù)保存的用戶名與掃地機(jī)器人的SN號(hào)的綁定關(guān)系，解析出該控制命令對(duì)應(yīng)的機(jī)器 人的SN號(hào)，并將控制命令發(fā)送至該SN號(hào)對(duì)應(yīng)的掃地機(jī)器人。另外，云端服務(wù)器還將收到的控制命令進(jìn)行備份，以供用戶查閱。

掃地機(jī)器人根據(jù)接收到的來(lái)自云端服務(wù)器的控制命令，行走到與執(zhí)行對(duì)象對(duì)應(yīng)的執(zhí)行地點(diǎn)，執(zhí)行目標(biāo)動(dòng)作，并將執(zhí)行結(jié)果拍攝成圖像，同時(shí)，將拍攝的圖像經(jīng)服務(wù)器發(fā)送至終端。

具體地說(shuō)，在本實(shí)施方式中，掃地機(jī)器人包含：看門狗模塊與行走機(jī)構(gòu)。其中，看門狗模塊包含定位裝置、攝像頭、視頻編碼器、處理器、通信單元、執(zhí)行單元，具體如圖2所示。

通信單元接收來(lái)自云端服務(wù)器的控制命令，并轉(zhuǎn)發(fā)至處理器，同時(shí)，觸發(fā)定位裝置對(duì)掃地機(jī)器人進(jìn)行實(shí)時(shí)定位。在本實(shí)施方式中，通信單元可以為無(wú)線收發(fā)模塊。

處理器對(duì)通信單元收到的控制命令進(jìn)行解析，得到執(zhí)行對(duì)象與目標(biāo)動(dòng)作，并根據(jù)解析得到的執(zhí)行對(duì)象從云端服務(wù)器中保存的執(zhí)行對(duì)象與執(zhí)行地點(diǎn)的對(duì)應(yīng)關(guān)系表格中查找出執(zhí)行地點(diǎn)。同時(shí)，處理器還在獲取執(zhí)行地點(diǎn)后，根據(jù)掃地機(jī)器人的位置，從云端服務(wù)器中獲取掃地機(jī)器人的行走路線；其中，行走路線是預(yù)先保存在云端服務(wù)器中的，而且，行走路線上依次設(shè)有若干個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)，以引導(dǎo)掃地機(jī)器人行走至執(zhí)行地點(diǎn)；其中，行走路線上最后一個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)就是執(zhí)行地點(diǎn)。

行走機(jī)構(gòu)根據(jù)處理器的指示，行走到與執(zhí)行對(duì)象對(duì)應(yīng)的執(zhí)行地點(diǎn)。具體而言，行走機(jī)構(gòu)通過(guò)依次行走至行走路線上的若干個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)，行走到與執(zhí)行對(duì)象對(duì)應(yīng)的執(zhí)行地點(diǎn)。在行走機(jī)構(gòu)行走至行走路線上最后一個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)時(shí)，處理器對(duì)比掃地機(jī)器人的位置與平面圖上的執(zhí)行地點(diǎn)的位置，判斷掃地機(jī)器人是否到達(dá)執(zhí)行地點(diǎn)。若二者吻合，則處理器判定掃地機(jī)器人到達(dá)執(zhí)行地點(diǎn)的位置；否則，判定未到達(dá)執(zhí)行地點(diǎn)的位置，指示行走機(jī)構(gòu)繼續(xù)行走，直至到達(dá)執(zhí)行地點(diǎn)的位置。其中，服務(wù)器中預(yù)存有家中室內(nèi)的平面圖；平面圖上標(biāo) 記有各個(gè)執(zhí)行地點(diǎn)的位置。

執(zhí)行單元根據(jù)處理器的指示，在執(zhí)行地點(diǎn)執(zhí)行目標(biāo)動(dòng)作，并觸發(fā)攝像頭將執(zhí)行結(jié)果拍攝成圖像。執(zhí)行單元在完成目標(biāo)動(dòng)作時(shí)，觸發(fā)攝像頭對(duì)準(zhǔn)執(zhí)行對(duì)象并拍攝圖像；其中，圖像中包含執(zhí)行結(jié)果的信息。其中，攝像頭通過(guò)升降機(jī)構(gòu)與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)安裝在掃地機(jī)器人上。具體地說(shuō)，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與升降機(jī)構(gòu)相鉸接；攝像頭與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)固定連接，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可在豎直方向進(jìn)行上下45度角的轉(zhuǎn)動(dòng)，故而，攝像頭可隨旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)在豎直方向進(jìn)行上下45度角的轉(zhuǎn)動(dòng)。處理器根據(jù)預(yù)存的執(zhí)行對(duì)象的高度控制升降機(jī)構(gòu)進(jìn)行升降，以調(diào)整攝像頭的高度；還根據(jù)預(yù)存的執(zhí)行對(duì)象的方位控制旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)或者控制掃地機(jī)器人進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，以調(diào)整攝像頭的攝像方位，最終使攝像頭對(duì)準(zhǔn)執(zhí)行對(duì)象進(jìn)行攝制圖像。這樣，利用機(jī)器人旋轉(zhuǎn)，并結(jié)合升降機(jī)構(gòu)與旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)根據(jù)控制指令調(diào)整攝像頭的攝像方位，不但可以對(duì)需要監(jiān)控的對(duì)象進(jìn)行監(jiān)控，使得監(jiān)控更有針對(duì)性，而且還可以通過(guò)控制機(jī)器人到達(dá)人眼無(wú)法觸及的角落對(duì)視覺死角進(jìn)行監(jiān)控，從而進(jìn)行無(wú)死角監(jiān)控。

攝像頭將拍攝的圖像發(fā)送至視頻編碼器進(jìn)行編碼壓縮后，通過(guò)通信單元發(fā)送至云端服務(wù)器。云端服務(wù)器根據(jù)通信單元發(fā)送的信息解析出終端的標(biāo)識(shí)信息，并將圖像發(fā)送至對(duì)應(yīng)的終端；其中，通信單元發(fā)出的信息中包含機(jī)器人的SN號(hào)。具體地說(shuō)，云端服務(wù)器根據(jù)收到的SN號(hào)，從服務(wù)器中保存的用戶名與掃地機(jī)器人的SN號(hào)的綁定關(guān)系中查找出SN號(hào)對(duì)應(yīng)的用戶名，并將接收的圖像發(fā)送至該用戶名對(duì)應(yīng)的終端進(jìn)行顯示。

需要說(shuō)明的是，在本實(shí)施方式中，以機(jī)器人采用掃地機(jī)器人，服務(wù)器為云端服務(wù)器，終端為智能手機(jī)為例進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明。但在實(shí)際應(yīng)用時(shí)，不限于以上所列舉的例子。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，是將監(jiān)控用的攝像頭安裝在掃地機(jī)器人上，而且手機(jī)是通過(guò)經(jīng)云端服務(wù)器將控制指令發(fā)送至掃地機(jī)器人；掃地機(jī)器人根據(jù)接收到 的控制指令控制行走機(jī)構(gòu)將移動(dòng)至掃地機(jī)器人執(zhí)行控制指令的執(zhí)行地點(diǎn)，并對(duì)執(zhí)行對(duì)象執(zhí)行控制指令，同時(shí)，攝像頭將執(zhí)行結(jié)果拍攝成圖像，并經(jīng)服務(wù)器發(fā)送至終端進(jìn)行顯示，供用戶查看。這樣，用戶不但可以通過(guò)云端服務(wù)器遠(yuǎn)程控制掃地機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)，還可以對(duì)需要監(jiān)控的地方進(jìn)行全方位無(wú)死角監(jiān)控。

本發(fā)明的第二實(shí)施方式涉及一種看門狗系統(tǒng)。第二實(shí)施方式在第一實(shí)施方式的基礎(chǔ)上作了進(jìn)一步改進(jìn)，主要改進(jìn)之處在于：在本發(fā)明第二實(shí)施方式中，攝像頭在機(jī)器人行走時(shí)實(shí)時(shí)向智能手機(jī)發(fā)送拍攝的圖像，手機(jī)根據(jù)掃地機(jī)器人發(fā)送的圖像控制掃地機(jī)器人移動(dòng)的方向，這樣，用戶可以根據(jù)掃地機(jī)器人實(shí)時(shí)返回的圖像調(diào)整掃地機(jī)器人行走的方向，實(shí)用性強(qiáng)。

比如，利用本實(shí)施方式中的掃地機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)可視手動(dòng)清掃。掃地機(jī)器人接收到來(lái)自手機(jī)的可視手動(dòng)清掃的控制指令時(shí)，掃地機(jī)器人啟動(dòng)，同時(shí)處理器控制攝像頭打開并把拍攝的視頻實(shí)時(shí)發(fā)送至智能手機(jī)。用戶根據(jù)攝像頭拍攝的視頻，決定清掃方向并發(fā)送移動(dòng)方向的控制指令給掃地機(jī)器人。掃地機(jī)器人根據(jù)接收到的移動(dòng)方向的指令進(jìn)行移動(dòng)并清掃?？梢暿謩?dòng)清掃可以實(shí)現(xiàn)有針對(duì)性地清掃，實(shí)用性強(qiáng)。

本發(fā)明第三實(shí)施方式涉及一種看門狗系統(tǒng)的控制方法，其中，看門狗系統(tǒng)包含：機(jī)器人、服務(wù)器與終端；該控制方法包含以下步驟：

步驟301，終端發(fā)送針對(duì)機(jī)器人的控制命令至服務(wù)器。其中，控制命令包含執(zhí)行對(duì)象與目標(biāo)動(dòng)作，且執(zhí)行對(duì)象對(duì)應(yīng)一個(gè)執(zhí)行地點(diǎn)。

步驟302，服務(wù)器根據(jù)控制命令中攜帶的機(jī)器人標(biāo)識(shí)信息，將控制命令轉(zhuǎn)發(fā)至機(jī)器人。

步驟303，機(jī)器人根據(jù)接收到的來(lái)自服務(wù)器的控制命令，行走到與執(zhí)行 對(duì)象對(duì)應(yīng)的執(zhí)行地點(diǎn)，執(zhí)行目標(biāo)動(dòng)作，并將執(zhí)行結(jié)果拍攝成圖像。

步驟304，機(jī)器人將拍攝的圖像經(jīng)服務(wù)器發(fā)送至終端。

不難發(fā)現(xiàn)，本實(shí)施方式為與第一實(shí)施方式相對(duì)應(yīng)的系統(tǒng)實(shí)施例，本實(shí)施方式可與第一實(shí)施方式互相配合實(shí)施。第一實(shí)施方式中提到的相關(guān)技術(shù)細(xì)節(jié)在本實(shí)施方式中依然有效，為了減少重復(fù)，這里不再贅述。相應(yīng)地，本實(shí)施方式中提到的相關(guān)技術(shù)細(xì)節(jié)也可應(yīng)用在第一實(shí)施方式中。

本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解，上述各實(shí)施方式是實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的具體實(shí)施例，而在實(shí)際應(yīng)用中，可以在形式上和細(xì)節(jié)上對(duì)其作各種改變，而不偏離本發(fā)明的精神和范圍。