本發(fā)明涉及一種控制方法，特別是一種陶瓷粉料液壓制動(dòng)壓制機(jī)排氣的控制方法。本發(fā)明還涉及一種用于實(shí)現(xiàn)上述方法的裝置。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的陶瓷粉料壓制動(dòng)作流程包括：首次壓制→排氣→第二次壓制(可選)→排氣(可選)→最終壓制。其中排氣是陶瓷粉料壓制現(xiàn)階段生產(chǎn)中一個(gè)非常重要且不可缺少的工序，其功用是使滯留在粉料內(nèi)的氣體得以逃逸，避免由于空氣存在導(dǎo)致粉料顆粒間而不能粘合，造成坯體最終成型的分層，使坯體報(bào)廢。排氣分為3個(gè)步驟，分別為排氣上升、排氣停留和排氣下降。

請(qǐng)參閱圖1，其為現(xiàn)有技術(shù)的液壓壓磚機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖。所述液壓壓磚機(jī)包括主油缸1、設(shè)置在主油缸1下方的主活塞2、設(shè)置在主活塞2下方的上模4、用于檢測(cè)上模位移的上模位移傳感器3、設(shè)置在上模4下方的下模6和液壓系統(tǒng)；所述液壓系統(tǒng)包括排氣上升閥系統(tǒng)7和排氣下降閥系統(tǒng)8。其中，所述下模6中裝有待壓制的粉料5。

具體的，所述上模4與主活塞2剛性聯(lián)接，當(dāng)主活塞2升降時(shí)，上模4亦同時(shí)升降。執(zhí)行首次壓制之后，液壓油經(jīng)排氣上升閥系統(tǒng)進(jìn)入由主油缸1和主活塞2組成的活塞桿腔，活塞腔回油，主活塞上升一個(gè)小位移量，形成排氣上升。排氣上升過(guò)程中粉料內(nèi)的空氣得以逃逸。排氣停留時(shí)活塞桿腔停止進(jìn)油，活塞腔停止回油，主活塞停止在半空中，讓粉料內(nèi)的空氣排出更充分。排氣下降時(shí)活塞桿腔回油，活塞腔進(jìn)油，主活塞向下運(yùn)動(dòng)，準(zhǔn)備下一次加壓。

在實(shí)際的排氣控制中遇到如下問(wèn)題：由于執(zhí)行器的慣性大，液壓介質(zhì)傳動(dòng)剛度低?？刂葡到y(tǒng)向排氣上升閥發(fā)送輸出指令，要過(guò)一個(gè)滯后時(shí)間主活塞才發(fā)生位移。且由于排氣上升位移量通常都非常小，譬如2mm，而執(zhí)行器的質(zhì)量相對(duì)較大，譬如9t。綜合滯后環(huán)節(jié)以及小位移因素，直接使用閉環(huán)控制方式會(huì)導(dǎo)致排氣上升發(fā)生較為嚴(yán)重的上升運(yùn)動(dòng)超調(diào)和振蕩。

此外，由于主油缸的活塞腔和活塞桿腔面積比懸殊過(guò)大(可達(dá)30：1)，主活塞桿腔和活塞腔無(wú)法使用一個(gè)多位閥來(lái)控制兩個(gè)容腔的油液進(jìn)出，目前主要使用比例閥來(lái)控制活塞桿腔的油液進(jìn)出。所以當(dāng)主活塞上升超調(diào)時(shí)，不能通過(guò)向控制閥輸出反向指令來(lái)加強(qiáng)剎車特性，只能依靠重力和運(yùn)動(dòng)摩擦力來(lái)遏制主活塞的向上超調(diào)行程量。

在磚坯的成型方面，由于被施加在其上的壓制力釋放，在排氣階段磚坯會(huì)發(fā)生膨脹，導(dǎo)致的結(jié)果是排氣階段上模離開坯體后，磚坯與上模的接觸面——亦即下一次壓制的開始?jí)褐莆恢脮?huì)向上彈起一個(gè)的高度。譬如上模排氣上升了2mm，在排氣上升和停留期間，磚坯膨脹回彈一個(gè)高度，假設(shè)0.5mm，那么下一次壓制的開始?jí)褐莆恢貌辉偈桥艢馍仙_始時(shí)刻的 0mm，而是0.5mm，亦即排氣下降行程是1.5mm而不是2mm。不同的粉料由于不同的壓縮特性，其回彈高度也不一樣，故不能按照一個(gè)定值來(lái)計(jì)算下一次的開始加壓位置。

現(xiàn)有技術(shù)提供的排氣有兩種控制方式，一種是位移控制方式，一種是時(shí)間控制方式。請(qǐng)參閱圖2，其為現(xiàn)有技術(shù)的排氣控制方法的步驟流程圖。操作人員根據(jù)經(jīng)驗(yàn)設(shè)定排氣上升高度或者上升時(shí)間。和排氣下降位移或排氣下降時(shí)間。

其中，采用位移控制方式來(lái)控制排氣上升會(huì)出現(xiàn)上模位移超調(diào)。采用時(shí)間控制方式來(lái)控制上模排氣上升則需要依賴操作人員對(duì)設(shè)備的了解程度，譬如操作人員根據(jù)摸索和實(shí)驗(yàn)了解到該設(shè)備300ms的排氣上升時(shí)間對(duì)應(yīng)的的排氣上升高度是1.5mm，200ms對(duì)應(yīng)的是0.9mm等等。

排氣下降時(shí)，則需要操作者了解坯體的回彈特性，設(shè)定合理的下降位移或者下降時(shí)間，當(dāng)下降時(shí)間下或降位移設(shè)置過(guò)短時(shí)，會(huì)導(dǎo)致排氣下降動(dòng)作不充分而直接進(jìn)入加壓環(huán)節(jié)，出現(xiàn)活塞在半空開始加壓——即上模尚未下降到與磚坯的接觸位置，距離加壓位置有一個(gè)位移的情況下開始加壓。半空加壓以高于正常的排氣下降速度沖擊粉料，使待壓制坯體和活塞均受到損害。當(dāng)下降時(shí)間或者下降位移設(shè)置過(guò)長(zhǎng)時(shí)，則會(huì)導(dǎo)致排氣下降動(dòng)作占用過(guò)長(zhǎng)的生產(chǎn)時(shí)間，影響生產(chǎn)率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)與不足，提供一種排氣上升時(shí)不超調(diào)，排氣下降時(shí)既不會(huì)出現(xiàn)半空加壓也不會(huì)出現(xiàn)等待的方法。

本發(fā)明是通過(guò)以下的技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：一種陶瓷粉料液壓自動(dòng)壓制機(jī)排氣的控制方法，包括以下步驟：

步驟1：通過(guò)開環(huán)激勵(lì)的方式，啟動(dòng)上模，進(jìn)行排氣上升；

步驟2：通過(guò)速度-位移閉環(huán)控制方式，控制上模的上升距離；

步驟3：計(jì)時(shí)排氣停留時(shí)間，并對(duì)上模的位置值進(jìn)行采樣和存儲(chǔ)；當(dāng)停留計(jì)時(shí)完畢時(shí)，執(zhí)行步驟4；

步驟4：排氣下降閥開啟，分析排氣上升過(guò)程位移數(shù)據(jù)的單調(diào)性及拐點(diǎn)，判斷上升結(jié)束時(shí)刻；

步驟5：對(duì)排氣下降的速度拐點(diǎn)進(jìn)行分析；

步驟6：判斷上模的實(shí)時(shí)速度和速度曲線情況是否符合排氣下降結(jié)束的拐點(diǎn)特性，如是，則結(jié)束排氣并結(jié)束本方法；如否，跳轉(zhuǎn)步驟4。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述步驟1中包括以下步驟：

步驟11：讀取上模的實(shí)時(shí)位置值和設(shè)定排氣上升速度；

步驟12：向控制上模升降的比例閥輸出一個(gè)定開度指令；

步驟13：判斷上模速度是否為零，當(dāng)檢測(cè)到上模速度大于零值時(shí)，結(jié)束開環(huán)激勵(lì)，跳轉(zhuǎn)步驟2。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述步驟2包括以下步驟：

步驟21：計(jì)算剎車開始點(diǎn)的位置和速度，以該位置和速度作為閉環(huán)目標(biāo)量；

步驟22：判斷剎車距離是否小于排氣上升總行程；若是，則執(zhí)行步驟3；若否，則返回步驟21，重新計(jì)算出剎車距離小于上升總行程對(duì)應(yīng)的排氣上升速度。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述步驟4包括以下步驟：

步驟41：開啟排氣下降閥；

步驟42：判斷當(dāng)前位置是否比排氣上升的起始點(diǎn)低，如是則直接結(jié)束本方法；如否，則執(zhí)行步驟43；

步驟43：對(duì)存儲(chǔ)的位置數(shù)據(jù)進(jìn)行上升位移拐點(diǎn)分析；判斷是否出現(xiàn)了上升位移拐點(diǎn)，如是，計(jì)算出排氣上升結(jié)束時(shí)的實(shí)際位置與設(shè)定的排氣上升目標(biāo)位置的誤差值H_Erro，跳轉(zhuǎn)步驟5；如未出現(xiàn)上升位移拐點(diǎn)，跳轉(zhuǎn)步驟42。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述步驟5中包括以下步驟：

步驟51：位移上升數(shù)據(jù)拐點(diǎn)出現(xiàn)后，將采樣到的歷史位移值和實(shí)時(shí)位移值組合成一個(gè)下降位移數(shù)據(jù)組合，并將上升位移數(shù)據(jù)拐點(diǎn)出現(xiàn)以后的歷史下降速度值和實(shí)時(shí)速度值組合成一個(gè)下降速度數(shù)據(jù)組合，執(zhí)行步驟52；

步驟52：對(duì)位移數(shù)據(jù)組合和速度數(shù)據(jù)組合進(jìn)行拐點(diǎn)分析；

如果速度數(shù)據(jù)呈現(xiàn)單調(diào)性后瞬間為零，則此時(shí)上模抵達(dá)了坯體接觸面；

如果速度數(shù)據(jù)呈現(xiàn)單調(diào)遞增后出現(xiàn)拐點(diǎn)，再單調(diào)遞減至零，則上模排氣下降至下一次的開始加壓位置；

如果速度拐點(diǎn)未出現(xiàn)上述的兩種情況，則說(shuō)明上模尚未抵達(dá)下一次加壓位置。

本發(fā)明還提供了一種用于實(shí)現(xiàn)上述方法的陶瓷粉料液壓自動(dòng)壓制機(jī)排氣的控制裝置，包括開環(huán)激勵(lì)模塊、速度-位移閉環(huán)模塊、排氣上升運(yùn)動(dòng)分析模塊、排氣下降運(yùn)動(dòng)分析模塊；

所述開環(huán)激勵(lì)模塊用于使上模從靜止?fàn)顟B(tài)向臨界運(yùn)動(dòng)狀態(tài)過(guò)渡；

所述速度-位移閉環(huán)模塊用于控制上模執(zhí)行器按照指定的速度和位移排氣上升，并且實(shí)時(shí)計(jì)算出剎車距離；

所述排氣上升運(yùn)動(dòng)分析模塊用于判斷上模執(zhí)行器是否上升到最高點(diǎn)，并計(jì)算出位移誤差；

所述排氣下降運(yùn)動(dòng)分析模塊用于判斷排氣下降是否結(jié)束，根據(jù)運(yùn)動(dòng)位移和速度數(shù)據(jù)組合的單調(diào)性和拐點(diǎn)，自動(dòng)關(guān)閉排氣下降閥。

相比于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明可以避免大慣性執(zhí)行器、低剛度傳動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)超調(diào)，使設(shè)備的排氣動(dòng)作運(yùn)行更精確；

進(jìn)一步，在準(zhǔn)確控制排氣下降耗時(shí)，可以避免排氣下降時(shí)間不足而出現(xiàn)的半空加壓導(dǎo)致的設(shè)備、坯體沖擊，也避免排氣時(shí)間過(guò)長(zhǎng)而導(dǎo)致的生產(chǎn)率下降，從而降低設(shè)備對(duì)操作人員主觀能動(dòng)性的依賴。

為了更好地理解和實(shí)施，下面結(jié)合附圖詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明。

附圖說(shuō)明

圖1是現(xiàn)有技術(shù)的陶瓷粉料液壓壓磚機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是現(xiàn)有技術(shù)的排氣控制方法的步驟流程圖。

圖3是本發(fā)明的陶瓷粉料液壓自動(dòng)壓制機(jī)排氣的控制方法的步驟流程圖。

具體實(shí)施方式

請(qǐng)參閱圖1，其為本發(fā)明的陶瓷粉料液壓自動(dòng)壓制機(jī)排氣的控制方法的步驟流程圖。本發(fā)明的陶瓷粉料液壓自動(dòng)壓制機(jī)排氣的控制方法，包括以下步驟：

步驟1：通過(guò)開環(huán)激勵(lì)的方式，啟動(dòng)上模，進(jìn)行排氣上升。

具體的，所述步驟1中包括以下步驟：

步驟11：讀取上模的實(shí)時(shí)位置值和設(shè)定排氣上升速度；在本實(shí)施例中，控制系統(tǒng)通過(guò)模數(shù)轉(zhuǎn)換元件讀取上模的實(shí)時(shí)位置值，通過(guò)人機(jī)交互界面讀取操作人員設(shè)定的排氣上升速度。

步驟12：向控制上模升降的比例閥輸出一個(gè)定開度指令；通過(guò)輸入指令，使上模傳動(dòng)系統(tǒng)從初始狀態(tài)向運(yùn)動(dòng)狀態(tài)轉(zhuǎn)換。由于上模的初始狀態(tài)是靜止，速度為0，輸出一個(gè)定開度指令是開環(huán)激勵(lì)。目的是避免在在靜止?fàn)顟B(tài)下直接使用閉環(huán)控制低剛度大慣性系統(tǒng)而出現(xiàn)的輸出指令大幅調(diào)整現(xiàn)象和隨后的指令振蕩現(xiàn)象。

步驟13：判斷上模速度是否為零，當(dāng)檢測(cè)到上模速度大于零值時(shí)，結(jié)束開環(huán)激勵(lì)，跳轉(zhuǎn)步驟2。如果速度依然為零，說(shuō)明液壓傳動(dòng)系統(tǒng)仍然處于開閥、壓縮油液以及克服執(zhí)行器慣性的滯后環(huán)節(jié)。

步驟2：通過(guò)速度-位移閉環(huán)控制方式，控制上模的上升距離；

具體的，所述步驟2包括以下步驟：

步驟21：計(jì)算剎車開始點(diǎn)的位置和速度，以該位置和速度作為閉環(huán)目標(biāo)量；

步驟22：判斷剎車距離是否小于排氣上升總行程；若是，則執(zhí)行步驟3；若否，則返回步驟21，重新計(jì)算出剎車距離小于上升總行程對(duì)應(yīng)的排氣上升速度。

具體的，在本實(shí)施例中，通過(guò)讀取上模的實(shí)時(shí)位移，并通過(guò)微分方式計(jì)算獲得上模的實(shí)時(shí)速度。根據(jù)能量守恒定律，計(jì)算出實(shí)時(shí)速度對(duì)應(yīng)的剎車距離H_Theory。當(dāng)實(shí)時(shí)速度變化， 其對(duì)應(yīng)的理論剎車距離H_Theory也發(fā)生變化。算出當(dāng)前位置與排氣上升目標(biāo)位置的差值——排氣上升剩余距離H_Remian＝Pos_Target-Pos_Real。判斷理論剎車距離H_Theory與排氣上升剩余距離H_Remian的關(guān)系。如果H_Theory>＝H_Remian+H_Erro，則關(guān)閉排氣上升閥，跳轉(zhuǎn)步驟3，否則繼續(xù)開啟排氣上升閥，執(zhí)行步驟21。

本步驟中，因?yàn)樯夏Ｅ艢馍仙y關(guān)閉以后，只能依靠自重和摩擦力使上模停止。故在關(guān)閉上升閥以后，重力和摩擦力是使上模停下來(lái)的力，根據(jù)能量守恒定律：

可知，剎車距離$h=\frac{{\mathrm{mv}}^2}{2(\mathrm{mg}+f)}$

式中

m-上模質(zhì)量，已知量；

v-上模實(shí)時(shí)速度，有控制系統(tǒng)通過(guò)對(duì)當(dāng)前位移的微分計(jì)算獲取。

g-重力加速度，已知量；

f-摩擦力，可通過(guò)實(shí)驗(yàn)獲取，屬于已知量；

h-理論剎車距離，即上述的H_Theory。

此外，H_Erro是排氣上升結(jié)束后的實(shí)際位置與設(shè)定的排氣上升目標(biāo)位置的誤差值，其初始值為0。當(dāng)多次排氣后出現(xiàn)實(shí)際位置和設(shè)定位置的誤差，H_Erro由零值變?yōu)榉橇阒怠?/p>

本步驟的目的在于利用能量守恒定律，判計(jì)算出排氣上升運(yùn)動(dòng)的理論剎車距離H_Theory，一旦上模的事實(shí)位置距離目標(biāo)位置的剩余距離H_Remian小于等于理論剎車距離H_Theory，即排氣上升閥關(guān)閉，進(jìn)入上模自重和摩擦力剎車階段的排氣上升。

步驟3：計(jì)時(shí)排氣停留時(shí)間，并對(duì)上模的位置值進(jìn)行采樣和存儲(chǔ)；當(dāng)停留計(jì)時(shí)完畢時(shí)，執(zhí)行步驟4。

在本步驟中，對(duì)上模位移進(jìn)行采樣和存儲(chǔ)是為了后續(xù)進(jìn)行位置拐點(diǎn)分析和速度拐點(diǎn)分析提供歷史數(shù)據(jù)。

步驟4：排氣下降閥開啟，分析排氣上升過(guò)程位移數(shù)據(jù)的單調(diào)性及拐點(diǎn)，判斷上升結(jié)束時(shí)刻。

具體的，所述步驟4包括以下步驟：

步驟41：開啟排氣下降閥；

步驟42：判斷當(dāng)前位置是否比排氣上升的起始點(diǎn)低，如是則直接結(jié)束本方法；如否，則執(zhí)行步驟43；

步驟43：對(duì)存儲(chǔ)的位置數(shù)據(jù)進(jìn)行上升位移拐點(diǎn)分析；判斷是否出現(xiàn)了上升位移拐點(diǎn)，如是，說(shuō)明上模已經(jīng)上升到最高點(diǎn)，計(jì)算出排氣上升結(jié)束時(shí)的實(shí)際位置與設(shè)定的排氣上升目標(biāo) 位置的誤差值H_Erro，跳轉(zhuǎn)步驟5；如未出現(xiàn)上升位移拐點(diǎn)，說(shuō)明上模還在上升階段，跳轉(zhuǎn)步驟42。

在本步驟中，上升位移拐點(diǎn)分析，是指將采樣到的歷史位移值和實(shí)時(shí)位移值組合成一個(gè)位移數(shù)據(jù)組合，對(duì)這位移數(shù)據(jù)組合進(jìn)行拐點(diǎn)分析。在上升階段，位移值隨時(shí)間的遞增呈現(xiàn)單調(diào)遞增性，上模上升至最高點(diǎn)時(shí)，位移值隨時(shí)間的單調(diào)遞增性消失，消失時(shí)刻即為位移上升的數(shù)據(jù)拐點(diǎn)。

計(jì)算出排氣上升的運(yùn)動(dòng)位置誤差H_Erro用于補(bǔ)償?shù)较乱淮闻艢馍仙年P(guān)閥時(shí)刻位置點(diǎn)中去。

此步驟的目的在于雖然在步驟22中的上升閥指令已經(jīng)停止輸出，但由于大慣性緣故，上模依然保持上升的速度。對(duì)上模的位移做位置拐點(diǎn)分析以便于判斷上模是否抵達(dá)排氣上升最高點(diǎn)。

步驟5：對(duì)排氣下降的速度拐點(diǎn)進(jìn)行分析；

具體的，所述步驟5中包括以下步驟：

步驟51：位移上升數(shù)據(jù)拐點(diǎn)出現(xiàn)后，將采樣到的歷史位移值和實(shí)時(shí)位移值組合成一個(gè)下降位移數(shù)據(jù)組合，并將上升位移數(shù)據(jù)拐點(diǎn)出現(xiàn)以后的歷史下降速度值和實(shí)時(shí)速度值組合成一個(gè)下降速度數(shù)據(jù)組合，執(zhí)行步驟52；

步驟52：對(duì)位移數(shù)據(jù)組合和速度數(shù)據(jù)組合進(jìn)行拐點(diǎn)分析；

如果速度數(shù)據(jù)呈現(xiàn)單調(diào)性后瞬間為零，則此時(shí)上模抵達(dá)了坯體接觸面；

如果速度數(shù)據(jù)呈現(xiàn)單調(diào)遞增后出現(xiàn)拐點(diǎn)，再單調(diào)遞減至零，則上模排氣下降至下一次的開始加壓位置；

如果速度拐點(diǎn)未出現(xiàn)上述的兩種情況，則說(shuō)明上模尚未抵達(dá)下一次加壓位置。

在本步驟中，當(dāng)速度數(shù)據(jù)呈現(xiàn)單調(diào)性后瞬間為零，說(shuō)明下降突然停止，由一個(gè)非零值瞬間變?yōu)榱阒担f(shuō)明上模已經(jīng)抵達(dá)了坯體接觸面，被坯體支撐而速度為零?；蛘呷绻俣葦?shù)據(jù)呈現(xiàn)單調(diào)遞增后出現(xiàn)拐點(diǎn)，再單調(diào)遞減至零。則說(shuō)明上模排氣下降至下一次的開始加壓位置。上述兩種情況均表明上模下降到了加壓位置。

如果速度拐點(diǎn)未出現(xiàn)上述的兩種情況，則說(shuō)明上模尚未抵達(dá)下一次加壓位置。

此步驟中，利用速度數(shù)據(jù)拐點(diǎn)進(jìn)行排氣下降終止判斷條件而不是瞬時(shí)速度為零作為排氣下降的判斷條件，是由于上模慣性大。實(shí)際上的上模排氣上升終止可能出現(xiàn)在排氣停留階段，也可能出現(xiàn)在排氣下降閥開啟階段，其具有不確定性。在設(shè)定的停留時(shí)間段或下降閥開啟階段內(nèi)上模由上升運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為下降運(yùn)動(dòng)的時(shí)刻，其速度為零。而下降結(jié)束時(shí)刻速度也為零，如用瞬時(shí)速度為零進(jìn)行判斷，無(wú)法甄別兩者。但其速度數(shù)據(jù)呈現(xiàn)單調(diào)性。故當(dāng)上升數(shù)據(jù)拐點(diǎn)出 現(xiàn)且速度數(shù)據(jù)呈現(xiàn)單調(diào)性時(shí)，表明此刻上模由上升運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為下降運(yùn)動(dòng)。

步驟6：判斷上模的實(shí)時(shí)速度和速度曲線情況是否符合排氣下降結(jié)束的拐點(diǎn)特性，如是，則結(jié)束排氣并結(jié)束本方法；如否，跳轉(zhuǎn)步驟4。

本發(fā)明還涉及一種用于實(shí)現(xiàn)上述方法的裝置，其包括：開環(huán)激勵(lì)模塊、速度-位移閉環(huán)模塊、排氣上升運(yùn)動(dòng)分析模塊、排氣下降運(yùn)動(dòng)分析模塊。

其中，所述開環(huán)激勵(lì)模塊用于克服上模執(zhí)行器的慣性，壓縮液壓傳動(dòng)油液，使系統(tǒng)從靜止?fàn)顟B(tài)向臨界運(yùn)動(dòng)狀態(tài)過(guò)渡；

所述速度-位移閉環(huán)模塊用于控制上模執(zhí)行器按照指定的速度和位移排氣上升，并且實(shí)時(shí)計(jì)算出剎車距離，當(dāng)上模執(zhí)行器抵達(dá)剎車點(diǎn)時(shí)指令激勵(lì)結(jié)束，剩余剎車距離內(nèi)依靠執(zhí)行器自重、摩擦力等外力來(lái)停車；

所述排氣上升運(yùn)動(dòng)分析模塊用于判斷上模執(zhí)行器是否上升到最高點(diǎn)，并計(jì)算出位移誤差，該誤差用于下一次排氣上升補(bǔ)償。

所述排氣下降運(yùn)動(dòng)分析模塊用于判斷排氣下降是否結(jié)束，根據(jù)運(yùn)動(dòng)位移和速度數(shù)據(jù)組合的單調(diào)性和拐點(diǎn)，自動(dòng)關(guān)閉排氣下降閥。

相比于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明可以避免大慣性執(zhí)行器、低剛度傳動(dòng)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)超調(diào)，使設(shè)備的排氣動(dòng)作運(yùn)行更精確；

進(jìn)一步，在準(zhǔn)確控制排氣下降耗時(shí)，可以避免排氣下降時(shí)間不足而出現(xiàn)的半空加壓導(dǎo)致的設(shè)備、坯體沖擊，也避免排氣時(shí)間過(guò)長(zhǎng)而導(dǎo)致的生產(chǎn)率下降，從而降低設(shè)備對(duì)操作人員主觀能動(dòng)性的依賴。

本發(fā)明并不局限于上述實(shí)施方式，如果對(duì)本發(fā)明的各種改動(dòng)或變形不脫離本發(fā)明的精神和范圍，倘若這些改動(dòng)和變形屬于本發(fā)明的權(quán)利要求和等同技術(shù)范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動(dòng)和變形。