本發(fā)明涉及除冰雪設(shè)備領(lǐng)域，特別涉及一種除冰雪設(shè)備自動控制方法、裝置和系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

除冰雪設(shè)備包括除雪車、撒布機、除冰車等多種設(shè)備，其電控系統(tǒng)決定著設(shè)備的先進程度。

目前的除冰雪設(shè)備采用的繼電器等控制方案，只能完成簡單控制功能，無法形成系統(tǒng)，且故障率高、可靠性差，往往導(dǎo)致除冰雪設(shè)備在控制精度、工作穩(wěn)定性等方面存在不少弊端，因而造成環(huán)衛(wèi)除冰雪工作效率較差、勞動強度較大的局面。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

鑒于以上技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種除冰雪設(shè)備自動控制方法、裝置和系統(tǒng)，根據(jù)當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)和當(dāng)前反饋電流值確定控制信號，提高了除冰雪設(shè)備的控制精度和工作穩(wěn)定性。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供一種除冰雪設(shè)備自動控制方法，包括：

獲取當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)；

從輸出給執(zhí)行機構(gòu)的控制信號中獲取當(dāng)前反饋電流值；

根據(jù)當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)和當(dāng)前反饋電流值，確定當(dāng)前控制信號；

將當(dāng)前控制信號輸出給執(zhí)行機構(gòu)，以便執(zhí)行機構(gòu)進行相應(yīng)的除冰雪動作。

在本發(fā)明的一個實施例中，在從輸出給執(zhí)行機構(gòu)的控制信號中獲取當(dāng)前反饋電流值的步驟之后，所述方法還包括：

接收第一溫度傳感器采集的第一溫度信號，其中，第一溫度信號為除冰雪設(shè)備自動控制裝置的當(dāng)前溫度值；

根據(jù)第一溫度信號查詢第一溫度補償列表，確定電流補償值；

根據(jù)電流補償值對當(dāng)前反饋電流值進行補償，之后執(zhí)行根據(jù)當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)和當(dāng)前反饋電流值，確定當(dāng)前控制信號的步驟。

在本發(fā)明的一個實施例中，在接收第一溫度傳感器采集的第一溫度信號的步驟之后，所述方法還包括：

接收第一溫度傳感器采集的第一溫度信號，其中，第一溫度信號為除冰雪設(shè)備自動控制裝置的當(dāng)前溫度值；

根據(jù)第一溫度信號查詢第二溫度補償列表，確定狀態(tài)參數(shù)補償值；

根據(jù)狀態(tài)參數(shù)補償值對當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)進行補償，之后執(zhí)行根據(jù)當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)和當(dāng)前反饋電流值，確定當(dāng)前控制信號的步驟。

在本發(fā)明的一個實施例中，在根據(jù)當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)和當(dāng)前反饋電流值，確定當(dāng)前控制信號的步驟之后，所述方法還包括：

接收第二溫度傳感器采集的第二溫度信號，其中，第二溫度信號為執(zhí)行機構(gòu)的當(dāng)前溫度值；

根據(jù)第二溫度信號對當(dāng)前控制信號進行修正，之后執(zhí)行將當(dāng)前控制信號輸出給執(zhí)行機構(gòu)的步驟。

在本發(fā)明的一個實施例中，獲取當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)的步驟包括：根據(jù)脈沖量輸入在預(yù)定時間內(nèi)觸發(fā)的中斷次數(shù)對當(dāng)前定時器狀態(tài)進行切換，以獲取脈沖量輸入。

在本發(fā)明的一個實施例中，根據(jù)脈沖量輸入在預(yù)定時間內(nèi)觸發(fā)的中斷次數(shù)對當(dāng)前定時器狀態(tài)進行切換的步驟包括：

當(dāng)脈沖量輸入的頻率從高到低變化時，若預(yù)定時間內(nèi)中斷次數(shù)小于等于第一預(yù)定值，則當(dāng)前定時器狀態(tài)由使用低速定時器切換為停止?fàn)顟B(tài)；當(dāng)脈沖量輸入的頻率從低到高變化時，若預(yù)定時間內(nèi)中斷次數(shù)大于等于第三預(yù)定值時，則當(dāng)前定時器狀態(tài)由停止?fàn)顟B(tài)切換為使用低速定時器，其中第三預(yù)定值大于第一預(yù)定值；

當(dāng)測量脈沖的頻率從高到低變化時，若預(yù)定時間內(nèi)中斷次數(shù)小于 第四預(yù)定值時，則當(dāng)前定時器狀態(tài)由高速定時器切換為低速定時器；當(dāng)測量脈沖的頻率從低到高變化時，若預(yù)定時間內(nèi)中斷次數(shù)大于第二預(yù)定值，則當(dāng)前定時器狀態(tài)由低速定時器切換為高速定時器，其中第二預(yù)定值大于第四預(yù)定值。

在本發(fā)明的一個實施例中，根據(jù)脈沖量輸入在預(yù)定時間內(nèi)觸發(fā)的中斷次數(shù)對當(dāng)前定時器狀態(tài)進行切換的步驟包括：

獲取當(dāng)前定時器狀態(tài)；

若當(dāng)前定時器狀態(tài)為使用低速定時器，則判斷脈沖量輸入在預(yù)定時間內(nèi)觸發(fā)的中斷次數(shù)是否大于第一預(yù)定值；若所述中斷次數(shù)不大于第一預(yù)定值，則將當(dāng)前定時器狀態(tài)切換為停止?fàn)顟B(tài)；若所述中斷次數(shù)大于第一預(yù)定值，則進一步判斷所述中斷次數(shù)是否大于第二預(yù)定值，其中，第二預(yù)定值大于第一預(yù)定值，若所述中斷次數(shù)大于第二預(yù)定值，則將當(dāng)前定時器標(biāo)記為高速定時器，并進入切換狀態(tài)，若所述中斷次數(shù)不大于第二預(yù)定值，則維持使用低速定時器；

若當(dāng)前定時器狀態(tài)為停止?fàn)顟B(tài)，則判斷所述中斷次數(shù)是否小于第三預(yù)定值，其中，第三預(yù)定值大于第一預(yù)定值、且小于第二預(yù)定值；若所述中斷次數(shù)小于第三預(yù)定值，則維持停止?fàn)顟B(tài)；若所述中斷次數(shù)不小于第三預(yù)定值，則進一步判斷所述中斷次數(shù)是否大于第二預(yù)定值，若所述中斷次數(shù)大于第二預(yù)定值，則將當(dāng)前定時器標(biāo)記為高速定時器，并進入切換狀態(tài)，若所述中斷次數(shù)不大于第二預(yù)定值，則將當(dāng)前定時器標(biāo)記為低速定時器，并進入切換狀態(tài)；

若當(dāng)前定時器狀態(tài)為使用高速定時器，則判斷所述中斷次數(shù)是否小于第四預(yù)定值，其中，第四預(yù)定值大于第三預(yù)定值、且小于第二預(yù)定值；若所述中斷次數(shù)不小于第四預(yù)定值，則維持使用高速定時器；若所述中斷次數(shù)小于第四預(yù)定值，則進一步判斷所述中斷次數(shù)是否大于第一預(yù)定值，若所述中斷次數(shù)大于第一預(yù)定值，則將當(dāng)前定時器標(biāo)記為低速定時器，并進入切換狀態(tài)，若所述中斷次數(shù)不大于第一預(yù)定值，則將當(dāng)前定時器狀態(tài)切換為停止?fàn)顟B(tài)；

若當(dāng)前定時器狀態(tài)為切換狀態(tài)，則判斷當(dāng)前定時器標(biāo)記是否為低速 定時器；若當(dāng)前定時器標(biāo)記為低速定時器，則將當(dāng)前定時器狀態(tài)切換到使用低速定時器；若當(dāng)前定時器標(biāo)記為高速定時器，則將當(dāng)前定時器狀態(tài)切換到使用高速定時器。

在本發(fā)明的一個實施例中，根據(jù)當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)和當(dāng)前反饋電流值，確定當(dāng)前控制信號的步驟包括：

根據(jù)當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)，通過查詢當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)和控制信號值的預(yù)定對應(yīng)表，確定相應(yīng)的預(yù)定控制信號值；

根據(jù)當(dāng)前反饋電流值對預(yù)定控制信號值進行修正，以確定當(dāng)前控制信號。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供一種除冰雪設(shè)備自動控制方法，包括：

獲取當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)；

根據(jù)當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)確定當(dāng)前控制信號；

將當(dāng)前控制信號輸出給執(zhí)行機構(gòu)，以便執(zhí)行機構(gòu)進行相應(yīng)的除冰雪動作；

其中，若當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)包括脈沖量輸入時，獲取當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)的步驟包括：

根據(jù)脈沖量輸入在預(yù)定時間內(nèi)觸發(fā)的中斷次數(shù)對當(dāng)前定時器狀態(tài)進行切換，以獲取脈沖量輸入。

在本發(fā)明的一個實施例中，根據(jù)脈沖量輸入在預(yù)定時間內(nèi)觸發(fā)的中斷次數(shù)對當(dāng)前定時器狀態(tài)進行切換的步驟包括：

當(dāng)脈沖量輸入的頻率從高到低變化時，若預(yù)定時間內(nèi)中斷次數(shù)小于等于第一預(yù)定值，則當(dāng)前定時器狀態(tài)由使用低速定時器切換為停止?fàn)顟B(tài)；當(dāng)脈沖量輸入的頻率從低到高變化時，若預(yù)定時間內(nèi)中斷次數(shù)大于等于第三預(yù)定值時，則當(dāng)前定時器狀態(tài)由停止?fàn)顟B(tài)切換為使用低速定時器，其中第三預(yù)定值大于第一預(yù)定值；

當(dāng)測量脈沖的頻率從高到低變化時，若預(yù)定時間內(nèi)中斷次數(shù)小于第四預(yù)定值時，則當(dāng)前定時器狀態(tài)由高速定時器切換為低速定時器；當(dāng)測量脈沖的頻率從低到高變化時，若預(yù)定時間內(nèi)中斷次數(shù)大于第二預(yù)定值，則當(dāng)前定時器狀態(tài)由低速定時器切換為高速定時器，其中第二 預(yù)定值大于第四預(yù)定值。

在本發(fā)明的一個實施例中，根據(jù)脈沖量輸入在預(yù)定時間內(nèi)觸發(fā)的中斷次數(shù)對當(dāng)前定時器狀態(tài)進行切換的步驟包括：

獲取當(dāng)前定時器狀態(tài)；

若當(dāng)前定時器狀態(tài)為使用低速定時器，則判斷脈沖量輸入在預(yù)定時間內(nèi)觸發(fā)的中斷次數(shù)是否大于第一預(yù)定值；若所述中斷次數(shù)不大于第一預(yù)定值，則將當(dāng)前定時器狀態(tài)切換為停止?fàn)顟B(tài)；若所述中斷次數(shù)大于第一預(yù)定值，則進一步判斷所述中斷次數(shù)是否大于第二預(yù)定值，其中，第二預(yù)定值大于第一預(yù)定值，若所述中斷次數(shù)大于第二預(yù)定值，則將當(dāng)前定時器標(biāo)記為高速定時器，并進入切換狀態(tài)，若所述中斷次數(shù)不大于第二預(yù)定值，則維持使用低速定時器；

若當(dāng)前定時器狀態(tài)為停止?fàn)顟B(tài)，則判斷所述中斷次數(shù)是否小于第三預(yù)定值，其中，第三預(yù)定值大于第一預(yù)定值、且小于第二預(yù)定值；若所述中斷次數(shù)小于第三預(yù)定值，則維持停止?fàn)顟B(tài)；若所述中斷次數(shù)不小于第三預(yù)定值，則進一步判斷所述中斷次數(shù)是否大于第二預(yù)定值，若所述中斷次數(shù)大于第二預(yù)定值，則將當(dāng)前定時器標(biāo)記為高速定時器，并進入切換狀態(tài)，若所述中斷次數(shù)不大于第二預(yù)定值，則將當(dāng)前定時器標(biāo)記為低速定時器，并進入切換狀態(tài)；

若當(dāng)前定時器狀態(tài)為使用高速定時器，則判斷所述中斷次數(shù)是否小于第四預(yù)定值，其中，第四預(yù)定值大于第三預(yù)定值、且小于第二預(yù)定值；若所述中斷次數(shù)不小于第四預(yù)定值，則維持使用高速定時器；若所述中斷次數(shù)小于第四預(yù)定值，則進一步判斷所述中斷次數(shù)是否大于第一預(yù)定值，若所述中斷次數(shù)大于第一預(yù)定值，則將當(dāng)前定時器標(biāo)記為低速定時器，并進入切換狀態(tài)，若所述中斷次數(shù)不大于第一預(yù)定值，則將當(dāng)前定時器狀態(tài)切換為停止?fàn)顟B(tài)；

若當(dāng)前定時器狀態(tài)為切換狀態(tài)，則判斷當(dāng)前定時器標(biāo)記是否為低速定時器；若當(dāng)前定時器標(biāo)記為低速定時器，則將當(dāng)前定時器狀態(tài)切換到使用低速定時器；若當(dāng)前定時器標(biāo)記為高速定時器，則將當(dāng)前定時器狀態(tài)切換到使用高速定時器。

在本發(fā)明的一個實施例中，根據(jù)當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)和當(dāng)前反饋電流值，確定當(dāng)前控制信號的步驟包括：

根據(jù)當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)，通過查詢當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)和控制信號值的預(yù)定對應(yīng)表，確定相應(yīng)的預(yù)定控制信號值；

根據(jù)當(dāng)前反饋電流值對預(yù)定控制信號值進行修正，以確定當(dāng)前控制信號。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供一種除冰雪設(shè)備自動控制裝置，包括參數(shù)獲取單元、反饋值獲取單元、控制信號確定單元和輸出單元，其中：

參數(shù)獲取單元，用于獲取當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)；

反饋值獲取單元，用于從輸出單元輸出給執(zhí)行機構(gòu)的控制信號中獲取當(dāng)前反饋電流值；

控制信號確定單元，用于根據(jù)當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)和當(dāng)前反饋電流值，確定當(dāng)前控制信號；

輸出單元，用于將當(dāng)前控制信號輸出給執(zhí)行機構(gòu)，以便執(zhí)行機構(gòu)進行相應(yīng)的除冰雪動作。

在本發(fā)明的一個實施例中，所述裝置還包括第一溫度接收單元、第一查詢單元和第一溫度補償單元，其中：

第一溫度接收單元，用于接收第一溫度傳感器采集的第一溫度信號，其中，第一溫度信號為除冰雪設(shè)備自動控制裝置的當(dāng)前溫度值；

第一查詢單元，用于根據(jù)第一溫度接收單元接收的第一溫度信號查詢第一溫度補償列表，確定電流補償值；

第一溫度補償單元，用于根據(jù)第一查詢單元確定的電流補償值，對反饋值獲取單元獲取的當(dāng)前反饋電流值進行補償，之后指示控制信號確定單元執(zhí)行根據(jù)當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)和當(dāng)前反饋電流值，確定當(dāng)前控制信號的操作。

在本發(fā)明的一個實施例中，所述裝置還包括第一溫度接收單元、第二查詢單元和第二溫度補償單元，其中：

第一溫度接收單元，用于接收第一溫度傳感器采集的第一溫度信 號，其中，第一溫度信號為除冰雪設(shè)備自動控制裝置的當(dāng)前溫度值；

第二查詢單元，用于根據(jù)第一溫度接收單元接收的第一溫度信號查詢第二溫度補償列表，確定狀態(tài)參數(shù)補償值；

第二溫度補償單元，根據(jù)第二查詢單元確定的狀態(tài)參數(shù)補償值，對參數(shù)獲取單元獲取的當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)進行補償，之后指示控制信號確定單元執(zhí)行根據(jù)當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)和當(dāng)前反饋電流值，確定當(dāng)前控制信號的操作。

在本發(fā)明的一個實施例中，所述裝置還包括第二溫度接收單元和控制信號修正單元，其中：

第二溫度接收單元，用于接收第二溫度傳感器采集的第二溫度信號，其中，第二溫度信號為執(zhí)行機構(gòu)的當(dāng)前溫度值；

控制信號修正單元，用于根據(jù)第二溫度接收單元接收的第二溫度信號，對控制信號確定單元確定的當(dāng)前控制信號進行修正，之后指示輸出單元執(zhí)行將當(dāng)前控制信號輸出給執(zhí)行機構(gòu)的操作。

在本發(fā)明的一個實施例中，參數(shù)獲取單元在當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)包括脈沖量輸入時，用于根據(jù)脈沖量輸入在預(yù)定時間內(nèi)觸發(fā)的中斷次數(shù)對當(dāng)前定時器狀態(tài)進行切換，以獲取脈沖量輸入。

在本發(fā)明的一個實施例中，參數(shù)獲取單元在根據(jù)脈沖量輸入在預(yù)定時間內(nèi)觸發(fā)的中斷次數(shù)對當(dāng)前定時器狀態(tài)進行切換時，用于當(dāng)脈沖量輸入的頻率從高到低變化時，若預(yù)定時間內(nèi)中斷次數(shù)小于等于第一預(yù)定值，則當(dāng)前定時器狀態(tài)由使用低速定時器切換為停止?fàn)顟B(tài)；當(dāng)脈沖量輸入的頻率從低到高變化時，若預(yù)定時間內(nèi)中斷次數(shù)大于等于第三預(yù)定值時，則當(dāng)前定時器狀態(tài)由停止?fàn)顟B(tài)切換為使用低速定時器，其中第三預(yù)定值大于第一預(yù)定值；當(dāng)測量脈沖的頻率從高到低變化時，若預(yù)定時間內(nèi)中斷次數(shù)小于第四預(yù)定值時，則當(dāng)前定時器狀態(tài)由高速定時器切換為低速定時器；當(dāng)測量脈沖的頻率從低到高變化時，若預(yù)定時間內(nèi)中斷次數(shù)大于第二預(yù)定值，則當(dāng)前定時器狀態(tài)由低速定時器切換為高速定時器，其中第二預(yù)定值大于第四預(yù)定值。

在本發(fā)明的一個實施例中，參數(shù)獲取單元包括狀態(tài)獲取模塊、第 一切換模塊、第二切換模塊、第三切換模塊和第四切換模塊，其中：

狀態(tài)獲取模塊，用于在當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)包括脈沖量輸入時，獲取當(dāng)前定時器狀態(tài)；

第一切換模塊，用于在狀態(tài)獲取模塊獲取的當(dāng)前定時器狀態(tài)為使用低速定時器時，判斷脈沖量輸入在預(yù)定時間內(nèi)觸發(fā)的中斷次數(shù)是否大于第一預(yù)定值；若所述中斷次數(shù)不大于第一預(yù)定值，則將當(dāng)前定時器狀態(tài)切換為停止?fàn)顟B(tài)；若所述中斷次數(shù)大于第一預(yù)定值，則進一步判斷所述中斷次數(shù)是否大于第二預(yù)定值，其中，第二預(yù)定值大于第一預(yù)定值，若所述中斷次數(shù)大于第二預(yù)定值，則將當(dāng)前定時器標(biāo)記為高速定時器，并進入切換狀態(tài)，若所述中斷次數(shù)不大于第二預(yù)定值，則維持使用低速定時器；

第二切換模塊，用于在狀態(tài)獲取模塊獲取的當(dāng)前定時器狀態(tài)為停止?fàn)顟B(tài)時，判斷所述中斷次數(shù)是否小于第三預(yù)定值，其中，第三預(yù)定值大于第一預(yù)定值、且小于第二預(yù)定值；若所述中斷次數(shù)小于第三預(yù)定值，則維持停止?fàn)顟B(tài)；若所述中斷次數(shù)不小于第三預(yù)定值，則進一步判斷所述中斷次數(shù)是否大于第二預(yù)定值，若所述中斷次數(shù)大于第二預(yù)定值，則將當(dāng)前定時器標(biāo)記為高速定時器，并進入切換狀態(tài)，若所述中斷次數(shù)不大于第二預(yù)定值，則將當(dāng)前定時器標(biāo)記為低速定時器，并進入切換狀態(tài)；

第三切換模塊，用于在狀態(tài)獲取模塊獲取的當(dāng)前定時器狀態(tài)為使用高速定時器時，判斷所述中斷次數(shù)是否小于第四預(yù)定值，其中，第四預(yù)定值大于第三預(yù)定值、且小于第二預(yù)定值；若所述中斷次數(shù)不小于第四預(yù)定值，則維持使用高速定時器；若所述中斷次數(shù)小于第四預(yù)定值，則進一步判斷所述中斷次數(shù)是否大于第一預(yù)定值，若所述中斷次數(shù)大于第一預(yù)定值，則將當(dāng)前定時器標(biāo)記為低速定時器，并進入切換狀態(tài)，若所述中斷次數(shù)不大于第一預(yù)定值，則將當(dāng)前定時器狀態(tài)切換為停止?fàn)顟B(tài)；

第四切換模塊，用于在狀態(tài)獲取模塊獲取的當(dāng)前定時器狀態(tài)為切換狀態(tài)時，判斷當(dāng)前定時器標(biāo)記是否為低速定時器；若當(dāng)前定時器標(biāo)記為低速定時器，則將當(dāng)前定時器狀態(tài)切換到使用低速定時器；若當(dāng)前定時器標(biāo)記為高速定時器，則將當(dāng)前定時器狀態(tài)切換到使用高速定時器。

在本發(fā)明的一個實施例中，控制信號確定單元用于根據(jù)當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)，通過查詢當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)和控制信號值的預(yù)定對應(yīng)表，確定相應(yīng)的預(yù)定控制信號值；根據(jù)當(dāng)前反饋電流值對預(yù)定控制信號值進行修正，以確定當(dāng)前控制信號。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供一種除冰雪設(shè)備自動控制裝置，包括參數(shù)獲取單元、控制信號確定單元和輸出單元，其中：

參數(shù)獲取單元，用于獲取當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)；

控制信號確定單元，用于根據(jù)當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)確定當(dāng)前控制信號；

輸出單元，用于將當(dāng)前控制信號輸出給執(zhí)行機構(gòu)，以便執(zhí)行機構(gòu)進行相應(yīng)的除冰雪動作；

其中，參數(shù)獲取單元在當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)包括脈沖量輸入時，用于根據(jù)脈沖量輸入在預(yù)定時間內(nèi)觸發(fā)的中斷次數(shù)對當(dāng)前定時器狀態(tài)進行切換，以獲取脈沖量輸入。

在本發(fā)明的一個實施例中，參數(shù)獲取單元在根據(jù)脈沖量輸入在預(yù)定時間內(nèi)觸發(fā)的中斷次數(shù)對當(dāng)前定時器狀態(tài)進行切換時，用于當(dāng)脈沖量輸入的頻率從高到低變化時，若預(yù)定時間內(nèi)中斷次數(shù)小于等于第一預(yù)定值，則當(dāng)前定時器狀態(tài)由使用低速定時器切換為停止?fàn)顟B(tài)；當(dāng)脈沖量輸入的頻率從低到高變化時，若預(yù)定時間內(nèi)中斷次數(shù)大于等于第三預(yù)定值時，則當(dāng)前定時器狀態(tài)由停止?fàn)顟B(tài)切換為使用低速定時器，其中第三預(yù)定值大于第一預(yù)定值；當(dāng)測量脈沖的頻率從高到低變化時，若預(yù)定時間內(nèi)中斷次數(shù)小于第四預(yù)定值時，則當(dāng)前定時器狀態(tài)由高速定時器切換為低速定時器；當(dāng)測量脈沖的頻率從低到高變化時，若預(yù)定時間內(nèi)中斷次數(shù)大于第二預(yù)定值，則當(dāng)前定時器狀態(tài)由低速定時器切換為高速定時器，其中第二預(yù)定值大于第四預(yù)定值。

在本發(fā)明的一個實施例中，參數(shù)獲取單元包括狀態(tài)獲取模塊、第一切換模塊、第二切換模塊、第三切換模塊和第四切換模塊，其中：

狀態(tài)獲取模塊，用于在當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)包括脈沖量輸入時，獲取當(dāng)前定時器狀態(tài)；

第一切換模塊，用于在狀態(tài)獲取模塊獲取的當(dāng)前定時器狀態(tài)為使用低速定時器時，判斷脈沖量輸入在預(yù)定時間內(nèi)觸發(fā)的中斷次數(shù)是否大于第一預(yù)定值；若所述中斷次數(shù)不大于第一預(yù)定值，則將當(dāng)前定時器狀態(tài)切換為停止?fàn)顟B(tài)；若所述中斷次數(shù)大于第一預(yù)定值，則進一步判斷所述中斷次數(shù)是否大于第二預(yù)定值，其中，第二預(yù)定值大于第一預(yù)定值，若所述中斷次數(shù)大于第二預(yù)定值，則將當(dāng)前定時器標(biāo)記為高速定時器，并進入切換狀態(tài)，若所述中斷次數(shù)不大于第二預(yù)定值，則維持使用低速定時器；

第二切換模塊，用于在狀態(tài)獲取模塊獲取的當(dāng)前定時器狀態(tài)為停止?fàn)顟B(tài)時，判斷所述中斷次數(shù)是否小于第三預(yù)定值，其中，第三預(yù)定值大于第一預(yù)定值、且小于第二預(yù)定值；若所述中斷次數(shù)小于第三預(yù)定值，則維持停止?fàn)顟B(tài)；若所述中斷次數(shù)不小于第三預(yù)定值，則進一步判斷所述中斷次數(shù)是否大于第二預(yù)定值，若所述中斷次數(shù)大于第二預(yù)定值，則將當(dāng)前定時器標(biāo)記為高速定時器，并進入切換狀態(tài)，若所述中斷次數(shù)不大于第二預(yù)定值，則將當(dāng)前定時器標(biāo)記為低速定時器，并進入切換狀態(tài)；

第三切換模塊，用于在狀態(tài)獲取模塊獲取的當(dāng)前定時器狀態(tài)為使用高速定時器時，判斷所述中斷次數(shù)是否小于第四預(yù)定值，其中，第四預(yù)定值大于第三預(yù)定值、且小于第二預(yù)定值；若所述中斷次數(shù)不小于第四預(yù)定值，則維持使用高速定時器；若所述中斷次數(shù)小于第四預(yù)定值，則進一步判斷所述中斷次數(shù)是否大于第一預(yù)定值，若所述中斷次數(shù)大于第一預(yù)定值，則將當(dāng)前定時器標(biāo)記為低速定時器，并進入切換狀態(tài)，若所述中斷次數(shù)不大于第一預(yù)定值，則將當(dāng)前定時器狀態(tài)切換為停止?fàn)顟B(tài)；

第四切換模塊，用于在狀態(tài)獲取模塊獲取的當(dāng)前定時器狀態(tài)為切換狀態(tài)時，判斷當(dāng)前定時器標(biāo)記是否為低速定時器；若當(dāng)前定時器標(biāo)記為低速定時器，則將當(dāng)前定時器狀態(tài)切換到使用低速定時器；若當(dāng)前定時器標(biāo)記為高速定時器，則將當(dāng)前定時器狀態(tài)切換到使用高速定時器。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供一種除冰雪設(shè)備自動控制系統(tǒng)，包括狀態(tài)傳感器、除冰雪設(shè)備自動控制裝置和執(zhí)行機構(gòu)，其中：

狀態(tài)傳感器，用于采集當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)，并將當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參 數(shù)發(fā)送給除冰雪設(shè)備自動控制裝置；

除冰雪設(shè)備自動控制裝置，為上述任一實施例中所述的除冰雪設(shè)備自動控制裝置；

執(zhí)行機構(gòu)，用于根據(jù)除冰雪設(shè)備自動控制裝置輸出的當(dāng)前控制信號，進行相應(yīng)的除冰雪動作。

在本發(fā)明的一個實施例中，所述系統(tǒng)還包括第一溫度傳感器和第二溫度傳感器，其中：

第一溫度傳感器，用于采集除冰雪設(shè)備自動控制裝置的溫度，并發(fā)送給除冰雪設(shè)備自動控制裝置；

第二溫度傳感器，用于采集執(zhí)行機構(gòu)的溫度，并發(fā)送給除冰雪設(shè)備自動控制裝置。

本發(fā)明通過當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)和當(dāng)前反饋電流值控制各種除冰雪設(shè)備進行相應(yīng)動作，可以通過當(dāng)前反饋電流值對輸出的當(dāng)前控制信號進行動態(tài)調(diào)整，從而提高了除冰雪設(shè)備的控制精度和工作穩(wěn)定性；進而提高了除冰雪工作效率，降低了勞動強度。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明除冰雪設(shè)備自動控制方法一個實施例的示意圖。

圖2為本發(fā)明除冰雪設(shè)備自動控制方法另一實施例的示意圖。

圖3為本發(fā)明一個實施例中對反饋電流值進行溫度補償?shù)氖疽鈭D。

圖4為本發(fā)明一個實施例中對系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)進行溫度補償?shù)氖疽鈭D。

圖5為本發(fā)明一個實施例中對控制信號進行溫度修正的示意圖。

圖6為本發(fā)明一個實施例中當(dāng)前使用低速定時器時PI自動轉(zhuǎn)換的示意圖。

圖7為本發(fā)明一個實施例中當(dāng)前定時器處于停止?fàn)顟B(tài)時PI自動轉(zhuǎn)換的示意圖。

圖8為本發(fā)明一個實施例中當(dāng)前使用高速定時器時PI自動轉(zhuǎn)換的示意圖。

圖9為本發(fā)明一個實施例中當(dāng)前定時器處于切換狀態(tài)時PI自動轉(zhuǎn)換的示意圖。

圖10為本發(fā)明除冰雪設(shè)備自動控制裝置一個實施例的示意圖。

圖11為本發(fā)明除冰雪設(shè)備自動控制裝置另一實施例的示意圖。

圖12為本發(fā)明除冰雪設(shè)備自動控制裝置又一實施例的示意圖。

圖13為本發(fā)明除冰雪設(shè)備自動控制裝置再一實施例的示意圖。

圖14為本發(fā)明一個實施例中參數(shù)獲取單元的示意圖。

圖15為本發(fā)明除冰雪設(shè)備自動控制系統(tǒng)一個實施例的示意圖。

圖16為本發(fā)明除冰雪設(shè)備自動控制系統(tǒng)另一實施例的示意圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。以下對至少一個示例性實施例的描述實際上僅僅是說明性的，決不作為對本發(fā)明及其應(yīng)用或使用的任何限制?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

除非另外具體說明，否則在這些實施例中闡述的部件和步驟的相對布置、數(shù)字表達式和數(shù)值不限制本發(fā)明的范圍。

同時，應(yīng)當(dāng)明白，為了便于描述，附圖中所示出的各個部分的尺寸并不是按照實際的比例關(guān)系繪制的。

對于相關(guān)領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的技術(shù)、方法和設(shè)備可能不作詳細(xì)討論，但在適當(dāng)情況下，所述技術(shù)、方法和設(shè)備應(yīng)當(dāng)被視為授權(quán)說明書的一部分。

在這里示出和討論的所有示例中，任何具體值應(yīng)被解釋為僅僅是示 例性的，而不是作為限制。因此，示例性實施例的其它示例可以具有不同的值。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步討論。

圖1為本發(fā)明除冰雪設(shè)備自動控制方法一個實施例的示意圖。優(yōu)選的，本實施例可由本發(fā)明除冰雪設(shè)備自動控制裝置執(zhí)行。該方法包括以下步驟：

步驟101，獲取當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)，其中，當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)包括油溫、油壓、液位、轉(zhuǎn)速等執(zhí)行機構(gòu)的當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)，以及除雪路面高度等執(zhí)行對象的當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)。

步驟102，從輸出給執(zhí)行機構(gòu)的控制信號中獲取當(dāng)前反饋電流值。

步驟103，根據(jù)當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)和當(dāng)前反饋電流值，確定當(dāng)前控制信號。

在本發(fā)明的一個實施例中，步驟103可以包括：

步驟1031、根據(jù)當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)，通過查詢當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)和控制信號值的預(yù)定對應(yīng)表、通過預(yù)定控制算法等方式，確定相應(yīng)的預(yù)定控制信號值。

例如：若當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)處于預(yù)定范圍內(nèi)，則通過查詢預(yù)先設(shè)定的當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)范圍和預(yù)定控制信號值的對應(yīng)表，確定相應(yīng)的預(yù)定控制信號值。

步驟1032、根據(jù)當(dāng)前反饋電流值對預(yù)定控制信號值進行修正，以確定當(dāng)前控制信號，其中，預(yù)定控制信號值可以為電流值。例如，若當(dāng)前反饋電流值小于預(yù)定控制信號值，則提高輸出的當(dāng)前控制信號值；若當(dāng)前反饋電流值大于預(yù)定控制信號值，則降低輸出的當(dāng)前控制信號值。

步驟104，將當(dāng)前控制信號輸出給執(zhí)行機構(gòu)，以便執(zhí)行機構(gòu)進行相應(yīng)的除冰雪動作。

在本發(fā)明的一個實施例中，執(zhí)行機構(gòu)可以包括驅(qū)動設(shè)備和除冰雪 設(shè)備，其中，驅(qū)動設(shè)備可以包括油門控制器、各類閥、液壓馬達、液壓油缸等設(shè)備，除冰雪設(shè)備可以包括除雪鏟、刮冰鏟、撒布裝置等設(shè)備。

在本發(fā)明的一個實施例中，步驟104可以包括：將當(dāng)前控制信號輸出給驅(qū)動設(shè)備，以便驅(qū)動設(shè)備驅(qū)動除冰雪設(shè)備進行相應(yīng)的除冰雪動作。

基于本發(fā)明上述實施例提供的除冰雪設(shè)備自動控制方法，通過當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)和當(dāng)前反饋電流值控制各種除冰雪設(shè)備進行相應(yīng)動作，可以通過當(dāng)前反饋電流值對輸出的當(dāng)前控制信號進行動態(tài)調(diào)整，從而提高了系統(tǒng)控制精度和穩(wěn)定性；進而提高了除冰雪工作效率，降低了勞動強度。

在本發(fā)明的一個實施例中，本發(fā)明的實施例可由本發(fā)明工程機械專用控制器執(zhí)行。與PLC或其他控制器件相比，本發(fā)明工程機械專用控制器擁有更高的防護等級，可達到IP67，從而可以保證控制系統(tǒng)在惡劣工況下工作的可靠性。

本發(fā)明上述實施例中，當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)通過傳感器采集后進入本發(fā)明工程機械專用控制器(除冰雪設(shè)備自動控制裝置)進行處理，工程機械專用控制器處理完畢后驅(qū)動相應(yīng)的執(zhí)行機構(gòu)，執(zhí)行機構(gòu)改變除冰雪設(shè)備狀態(tài)，經(jīng)信號采集，再反饋給工程機械專用控制器，從而形成閉環(huán)控制，由此可以進一步提高控制精度和穩(wěn)定性。

在本發(fā)明的一個實施例中，圖1中的步驟101可以包括：

步驟1，接收狀態(tài)傳感器采集的當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)，其中，狀態(tài)傳感器包括第三溫度傳感器、壓力傳感器、液位傳感器、轉(zhuǎn)速傳感器等傳感器，分別用于采集油溫、油壓、液位、轉(zhuǎn)速等當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)。

步驟2，將狀態(tài)傳感器采集的電壓值、電流值、電阻值等不同類型的當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)，轉(zhuǎn)換為標(biāo)準(zhǔn)電壓信號，例如0-5V的標(biāo)準(zhǔn)電壓信號。

步驟3，通過模數(shù)轉(zhuǎn)換(A/D轉(zhuǎn)換)，將模擬的標(biāo)準(zhǔn)電壓信號轉(zhuǎn) 換為標(biāo)準(zhǔn)數(shù)字信號，將標(biāo)準(zhǔn)數(shù)字信號作為處理后的當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)執(zhí)行后續(xù)步驟。

本發(fā)明上述實施例中，通過對傳感器采集的當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)進行標(biāo)準(zhǔn)化處理和A/D轉(zhuǎn)換，可以進一步提高輸出控制信號的精度，從而提高了除冰雪設(shè)備的控制精度和工作穩(wěn)定性。

圖2為本發(fā)明除冰雪設(shè)備自動控制方法另一實施例的示意圖。圖2實施例中的步驟201、203分別與圖1實施例中的步驟101、104執(zhí)行的技術(shù)內(nèi)容和操作相同或相似，這里不再詳述。

圖2中的步驟202包括：根據(jù)當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)，通過查詢當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)和控制信號值的預(yù)定對應(yīng)表、通過預(yù)定控制算法等方式，確定相應(yīng)的預(yù)定控制信號值。

在本發(fā)明的一個實施例中，步驟202可以包括：若當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)處于預(yù)定范圍內(nèi)，則通過查詢預(yù)先設(shè)定的當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)范圍和預(yù)定控制信號值的對應(yīng)表，確定相應(yīng)的預(yù)定控制信號值。

圖3為本發(fā)明一個實施例中對反饋電流值進行溫度補償?shù)氖疽鈭D。如圖3所示，在圖1所示的步驟102之后，所述方法還可以包括：

步驟301，接收第一溫度傳感器采集的第一溫度信號，其中，第一溫度信號為除冰雪設(shè)備自動控制裝置的當(dāng)前溫度值；第一溫度傳感器用于檢測除冰雪設(shè)備自動控制裝置的電路板的當(dāng)前溫度值。

在本發(fā)明的一個實施例中，在步驟301中，第一溫度信號更具體地為反饋電流采集芯片的當(dāng)前溫度值；第一溫度傳感器具體用于檢測反饋電流采集芯片的當(dāng)前溫度值。

步驟302，根據(jù)第一溫度信號查詢第一溫度補償列表，確定電流補償值。其中，第一溫度補償列表為預(yù)先設(shè)定的第一溫度信號與電流補償值的對應(yīng)關(guān)系表，第一溫度補償列表是預(yù)先通過實驗獲取的第一溫度信號與相應(yīng)最優(yōu)電流補償值的對應(yīng)關(guān)系表。

步驟303，根據(jù)電流補償值對當(dāng)前反饋電流值進行補償，獲得補償后的當(dāng)前反饋電流值，之后執(zhí)行圖1所示的步驟103。

在本發(fā)明的一個實施例中，步驟303中，根據(jù)電流補償值對當(dāng)前 反饋電流值進行補償，獲得補償后的當(dāng)前反饋電流值的步驟可以包括：將電流補償值與當(dāng)前反饋電流值相加，獲得補償后的當(dāng)前反饋電流值。

本發(fā)明上述實施例，通過對反饋電流值的溫度補償，可以克服反饋電流值采集芯片的溫漂對測量的影響，由于不同溫度下溫漂值(測量誤差值)不同，因此根據(jù)當(dāng)前溫度值對應(yīng)的電流補償值對當(dāng)前反饋電流值進行補償，可以提高反饋電流值的采集精度，從而進一步提高了系統(tǒng)控制精度。

圖4為本發(fā)明一個實施例中對系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)進行溫度補償?shù)氖疽鈭D。如圖4所示，在圖1所示的步驟102之后，所述方法還可以包括：

步驟401，接收第一溫度傳感器采集的第一溫度信號，其中，第一溫度信號為除冰雪設(shè)備自動控制裝置的當(dāng)前溫度值；第一溫度傳感器用于檢測除冰雪設(shè)備自動控制裝置的電路板的當(dāng)前溫度值。

在本發(fā)明的一個實施例中，在步驟401中，第一溫度信號更具體地為狀態(tài)參數(shù)采集芯片的當(dāng)前溫度值；第一溫度傳感器具體用于檢測狀態(tài)參數(shù)采集芯片的當(dāng)前溫度值。

步驟402，根據(jù)第一溫度信號查詢第二溫度補償列表，確定電流補償值。其中，第二溫度補償列表為預(yù)先設(shè)定的第一溫度信號與狀態(tài)參數(shù)補償值的對應(yīng)關(guān)系表，第二溫度補償列表是預(yù)先通過實驗獲取的第一溫度信號與相應(yīng)最優(yōu)狀態(tài)參數(shù)補償值的對應(yīng)關(guān)系表。

步驟403，根據(jù)狀態(tài)參數(shù)補償值對當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)進行補償，獲得補償后的當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)，之后執(zhí)行圖1所示的步驟103。

在本發(fā)明的一個實施例中，步驟403中，根據(jù)狀態(tài)參數(shù)補償值對當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)進行補償，獲得補償后的當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)的步驟可以包括：將狀態(tài)參數(shù)補償值與當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)相加，以獲得補償后的當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)值。

本發(fā)明圖4實施例中的步驟401-步驟403也可以在圖2所示實施例的步驟201與步驟202之間執(zhí)行，以對圖2實施例中步驟201獲取的當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)值進行溫度補償。

本發(fā)明上述實施例中，通過對當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)值的溫度補償， 可以克服系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)采集芯片的溫漂對測量的影響，由于不同溫度下溫漂值(測量誤差值)不同，因此根據(jù)當(dāng)前溫度值對應(yīng)的狀態(tài)參數(shù)補償值對當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)進行補償，可以提高系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)的采集精度，從而進一步提高了系統(tǒng)控制精度。

圖5為本發(fā)明一個實施例中對控制信號進行溫度修正的示意圖。如圖5所示，在圖1所示的步驟103之后，所述方法還可以包括：

步驟501，接收第二溫度傳感器采集的第二溫度信號，其中，第二溫度信號為執(zhí)行機構(gòu)的當(dāng)前溫度值。優(yōu)選的，第二溫度信號為執(zhí)行機構(gòu)中控制閥的當(dāng)前溫度值。

步驟502，根據(jù)第二溫度信號對當(dāng)前控制信號進行修正，之后執(zhí)行圖1所示的步驟104。

在本發(fā)明的一個實施例中，根據(jù)第二溫度信號對當(dāng)前控制信號進行修正的步驟包括：根據(jù)第二溫度信號，查詢預(yù)先設(shè)定的第二溫度信號與控制信號修正值的對應(yīng)關(guān)系，確定控制信號修正值；根據(jù)控制信號修正值和當(dāng)前控制信號的和，確定修正后的當(dāng)前控制信號。

本發(fā)明圖5實施例中的步驟501-步驟503也可以在圖2所示實施例的步驟202與步驟203之間執(zhí)行，以對圖2實施例中步驟202確定的當(dāng)前控制信號進行溫度修正。

本發(fā)明上述實施例，建立了第二溫度信號與控制信號修正值的對應(yīng)關(guān)系，并通過第二溫度信號查詢確定相應(yīng)的控制信號修正值，以修正當(dāng)前控制信號，從而克服了低溫環(huán)境對控制閥響應(yīng)特性的影響，進而進一步提高了對執(zhí)行機構(gòu)的控制精度。

在本發(fā)明的一個實施例中，可以通過采用溫漂小的元器件，使得信號測量和信號控制在低溫工況下更精確。

本發(fā)明上述實施例，通過進行溫度補償、選擇溫漂小的元器件等改進方法，使得信號測量和信號控制在低溫工況下更精確和穩(wěn)定。

在本發(fā)明的一個實施例中，在當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)包括脈沖量輸入(PI)時，圖1所示實施例中的步驟101或圖2所示實施例中的步驟201可以包括使用低速定時器和高速定時器采集當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)(脈沖量 輸入)，并可以實現(xiàn)PI自動切換。

在本發(fā)明的一個實施例中，圖1所示實施例中的步驟101或圖2所示實施例中的步驟201可以包括：根據(jù)脈沖量輸入在預(yù)定時間內(nèi)觸發(fā)的中斷次數(shù)對當(dāng)前定時器狀態(tài)進行切換，以獲取脈沖量輸入的當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)。

在本發(fā)明的一個實施例中，根據(jù)脈沖量輸入在預(yù)定時間內(nèi)觸發(fā)的中斷次數(shù)對當(dāng)前定時器狀態(tài)進行切換的步驟可以包括：

當(dāng)脈沖量輸入的頻率從高到低變化時，若預(yù)定時間內(nèi)中斷次數(shù)小于等于第一預(yù)定值，則當(dāng)前定時器狀態(tài)由使用低速定時器切換為停止?fàn)顟B(tài)；當(dāng)脈沖量輸入的頻率從低到高變化時，若預(yù)定時間內(nèi)中斷次數(shù)大于等于第三預(yù)定值時，則當(dāng)前定時器狀態(tài)由停止?fàn)顟B(tài)切換為使用低速定時器，其中第三預(yù)定值大于第一預(yù)定值。

當(dāng)測量脈沖的頻率從高到低變化時，若預(yù)定時間內(nèi)中斷次數(shù)小于第四預(yù)定值時，則當(dāng)前定時器狀態(tài)由高速定時器切換為低速定時器；當(dāng)測量脈沖的頻率從低到高變化時，若預(yù)定時間內(nèi)中斷次數(shù)大于第二預(yù)定值，則當(dāng)前定時器狀態(tài)由低速定時器切換為高速定時器，其中第二預(yù)定值大于第四預(yù)定值。

本發(fā)明上述實施例的這種切換方式可以有效避免切換點震蕩問題。

在本發(fā)明的一個實施例中，第一預(yù)定值可以為1；第三預(yù)定值可以為3；第二預(yù)定值可以為134；第四預(yù)定值可以為100。

下面通過圖6-圖9所示的實施例，分別對定時器狀態(tài)為使用低速定時器(即，使用低速定時器采集脈沖量輸入的狀態(tài))、停止?fàn)顟B(tài)、使用低速定時器(即，使用高速速定時器采集脈沖量輸入的狀態(tài))以及切換狀態(tài)時，PI自動轉(zhuǎn)換的流程進行說明。

圖6為本發(fā)明一個實施例中當(dāng)前使用低速定時器時PI自動轉(zhuǎn)換的示意圖。如圖6所示，當(dāng)前使用低速定時器時PI自動轉(zhuǎn)換的方法可以包括：

步驟601，實時獲取當(dāng)前定時器狀態(tài)。

步驟602，若當(dāng)前定時器狀態(tài)為使用低速定時器，則判斷脈沖量輸 入在預(yù)定時間內(nèi)觸發(fā)的中斷次數(shù)是否大于第一預(yù)定值。若所述中斷次數(shù)不大于第一預(yù)定值，則執(zhí)行步驟603；否則，若所述中斷次數(shù)大于第一預(yù)定值，則執(zhí)行步驟604。

步驟603，將當(dāng)前定時器狀態(tài)切換為停止?fàn)顟B(tài)；之后不再執(zhí)行本實施例的其它步驟。

步驟604，進一步判斷所述中斷次數(shù)是否大于第二預(yù)定值，其中，第二預(yù)定值大于第一預(yù)定值。若所述中斷次數(shù)大于第二預(yù)定值，則執(zhí)行步驟605；否則，若所述中斷次數(shù)不大于第二預(yù)定值，則執(zhí)行步驟606。

步驟605，將當(dāng)前定時器標(biāo)記為高速定時器，并進入切換狀態(tài)；之后不再執(zhí)行本實施例的其它步驟。

步驟606，維持使用低速定時器采集脈沖量輸入的狀態(tài)。

圖7為本發(fā)明一個實施例中當(dāng)前定時器處于停止?fàn)顟B(tài)時PI自動轉(zhuǎn)換的示意圖。如圖7所示，當(dāng)前定時器處于停止?fàn)顟B(tài)時PI自動轉(zhuǎn)換的方法可以包括：

步驟701，實時獲取當(dāng)前定時器狀態(tài)。

步驟702，若當(dāng)前定時器狀態(tài)為停止?fàn)顟B(tài)，則判斷脈沖量輸入在預(yù)定時間內(nèi)觸發(fā)的中斷次數(shù)是否小于第三預(yù)定值，其中，第三預(yù)定值大于第一預(yù)定值、且小于第二預(yù)定值。若所述中斷次數(shù)小于第三預(yù)定值，則執(zhí)行步驟703；否則，若所述中斷次數(shù)不小于第三預(yù)定值，則行步驟704。

步驟703，維持當(dāng)前定時器的停止?fàn)顟B(tài)；之后不再執(zhí)行本實施例的其它步驟。

步驟704，進一步判斷所述中斷次數(shù)是否大于第二預(yù)定值。若所述中斷次數(shù)大于第二預(yù)定值，則執(zhí)行步驟705；否則，若所述中斷次數(shù)不大于第二預(yù)定值，則執(zhí)行步驟706。

步驟705，將當(dāng)前定時器標(biāo)記為高速定時器，并進入切換狀態(tài)；之后不再執(zhí)行本實施例的其它步驟。

步驟706，將當(dāng)前定時器標(biāo)記為低速定時器，并進入切換狀態(tài)。

圖8為本發(fā)明一個實施例中當(dāng)前使用高速定時器時PI自動轉(zhuǎn)換的示意圖。如圖8所示，當(dāng)前使用高速定時器時PI自動轉(zhuǎn)換的方法可以包括：

步驟801，實時獲取當(dāng)前定時器狀態(tài)。

步驟802，若當(dāng)前定時器狀態(tài)為使用高速定時器，則判斷脈沖量輸入在預(yù)定時間內(nèi)觸發(fā)的中斷次數(shù)是否小于第四預(yù)定值，其中，第四預(yù)定值大于第三預(yù)定值、且小于第二預(yù)定值。若所述中斷次數(shù)不小于第四預(yù)定值，則執(zhí)行步驟803；否則，若所述中斷次數(shù)小于第四預(yù)定值，則執(zhí)行步驟804。

步驟803，維持使用高速定時器采集脈沖量輸入的狀態(tài)；之后不再執(zhí)行本實施例的其它步驟。

步驟804，進一步判斷所述中斷次數(shù)是否大于第一預(yù)定值。若所述中斷次數(shù)不大于第一預(yù)定值，則執(zhí)行步驟805；否則，若所述中斷次數(shù)大于第一預(yù)定值，則執(zhí)行步驟806。

步驟805，將當(dāng)前定時器狀態(tài)切換為停止?fàn)顟B(tài)；之后不再執(zhí)行本實施例的其它步驟。

步驟806，將當(dāng)前定時器標(biāo)記為低速定時器，并進入切換狀態(tài)。

圖9為本發(fā)明一個實施例中當(dāng)前定時器處于切換狀態(tài)時PI自動轉(zhuǎn)換的示意圖。如圖9所示，當(dāng)前定時器處于切換狀態(tài)時PI自動轉(zhuǎn)換的方法可以包括：

步驟901，實時獲取當(dāng)前定時器狀態(tài)。

步驟902，若當(dāng)前定時器狀態(tài)為切換狀態(tài)，則判斷當(dāng)前定時器標(biāo)記是否為低速定時器。若當(dāng)前定時器標(biāo)記為低速定時器，則執(zhí)行步驟903；否則，若當(dāng)前定時器標(biāo)記為高速定時器，則執(zhí)行步驟904。

步驟903，將當(dāng)前定時器狀態(tài)切換到使用低速定時器采集脈沖量輸入的狀態(tài)；之后不再執(zhí)行本實施例的其它步驟。

步驟904，將當(dāng)前定時器狀態(tài)切換到使用高速定時器采集脈沖量輸入的狀態(tài)。

從本發(fā)明上述實施例可以看出，當(dāng)測量脈沖的頻率從低到高變化時，在預(yù)定時間內(nèi)當(dāng)中斷次數(shù)大于第二預(yù)定值(134次)時，由低速定時器切換為高速定時器。但是，當(dāng)測量脈沖的頻率從高到低變化時，在預(yù)定時間內(nèi)當(dāng)中斷次數(shù)小于第四預(yù)定值(100次)時，由高速定時器 切換為低速定時器。

同樣，當(dāng)測量脈沖的頻率從低到高變化時，在預(yù)定時間內(nèi)當(dāng)中斷次數(shù)大于等于第三預(yù)定值(3次)時，由停止?fàn)顟B(tài)切換為使用低速定時器。但是，當(dāng)測量脈沖的頻率從高到低變化時，在預(yù)定時間內(nèi)當(dāng)中斷次數(shù)小于等于第一預(yù)定值(1次)時，由使用低速定時器切換為停止?fàn)顟B(tài)。這種測量脈沖的頻率從低到高變化時切換閾值大于測量脈沖的頻率從高到低變化時切換閾值的切換方式，相比單一切換閥值的切換方式，可以有效避免脈沖頻率在切換閥值附近頻繁變化時，定時器頻繁切換的問題。

本發(fā)明上述實施例引入PI自動切換功能，通過靈活選擇兩個不同精度的定時器，可擴大PI測量范圍，同時有效提高測量精度，防止定時器溢出。

圖10為本發(fā)明除冰雪設(shè)備自動控制裝置一個實施例的示意圖。如圖10所示，所述除冰雪設(shè)備自動控制裝置包括參數(shù)獲取單元11、反饋值獲取單元12、控制信號確定單元13和輸出單元14，其中：

參數(shù)獲取單元11，用于獲取當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)，其中，當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)包括油溫、油壓、液位、轉(zhuǎn)速等執(zhí)行機構(gòu)的當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)，以及除雪路面高度等執(zhí)行對象的當(dāng)前狀態(tài)參數(shù)。

反饋值獲取單元12，用于從輸出單元14輸出給執(zhí)行機構(gòu)的控制信號中獲取當(dāng)前反饋電流值。

控制信號確定單元13，用于根據(jù)當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)和當(dāng)前反饋電流值，確定當(dāng)前控制信號。

在本發(fā)明的一個實施例中，控制信號確定單元13具體用于根據(jù)當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)，通過查詢當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)和控制信號值的預(yù)定對應(yīng)表、通過預(yù)定控制算法等方式，確定相應(yīng)的預(yù)定控制信號值；并根據(jù)當(dāng)前反饋電流值對預(yù)定控制信號值進行修正，以確定當(dāng)前控制信號其中，預(yù)定控制信號值可以為電流值。

在本發(fā)明的一個實施例中，控制信號確定單元13具體用于在當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)處于預(yù)定范圍內(nèi)時，通過查詢預(yù)先設(shè)定的當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài) 參數(shù)范圍和預(yù)定控制信號值的對應(yīng)表，確定相應(yīng)的預(yù)定控制信號值。

在本發(fā)明的一個實施例中，控制信號確定單元13具體用于在當(dāng)前反饋電流值小于預(yù)定控制信號值時，提高輸出的當(dāng)前控制信號值；在當(dāng)前反饋電流值大于預(yù)定控制信號值時，降低輸出的當(dāng)前控制信號值。

輸出單元14，用于將當(dāng)前控制信號輸出給執(zhí)行機構(gòu)，以便執(zhí)行機構(gòu)進行相應(yīng)的除冰雪動作。

在本發(fā)明的一個實施例中，執(zhí)行機構(gòu)可以包括驅(qū)動設(shè)備和除冰雪設(shè)備，其中，驅(qū)動設(shè)備可以包括油門控制器、各類閥、液壓馬達、液壓油缸等設(shè)備，除冰雪設(shè)備可以包括除雪鏟、刮冰鏟、撒布裝置等設(shè)備。

在本發(fā)明的一個實施例中，輸出單元14具體用于將當(dāng)前控制信號輸出給驅(qū)動設(shè)備，以便驅(qū)動設(shè)備驅(qū)動除冰雪設(shè)備進行相應(yīng)的除冰雪動作。

基于本發(fā)明上述實施例提供的除冰雪設(shè)備自動控制裝置中，當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)通過傳感器采集后進入本發(fā)明除冰雪設(shè)備自動控制裝置進行處理，除冰雪設(shè)備自動控制裝置處理完畢后驅(qū)動相應(yīng)的執(zhí)行機構(gòu)，執(zhí)行機構(gòu)改變除冰雪設(shè)備狀態(tài)，經(jīng)信號采集，再反饋給工程機械專用控制器，從而形成閉環(huán)控制，由此可以提高控制精度和穩(wěn)定性。

本發(fā)明上述實施例，通過當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)和當(dāng)前反饋電流值控制各種除冰雪設(shè)備進行相應(yīng)動作，可以通過當(dāng)前反饋電流值對輸出的當(dāng)前控制信號進行動態(tài)調(diào)整，從而進一步提高了系統(tǒng)控制精度和穩(wěn)定性；由此進一步提高了除冰雪工作效率，降低了勞動強度。

在本發(fā)明的一個實施例中，本發(fā)明的除冰雪設(shè)備自動控制裝置可由本發(fā)明工程機械專用控制器執(zhí)行。與PLC或其他控制器件相比，本發(fā)明工程機械專用控制器擁有更高的防護等級，可達到IP67，擁有更高的防水、防塵、抗振動、抗沖擊等特性，從而可以保證控制系統(tǒng)在惡劣工況下工作的可靠性，同時延長了系統(tǒng)的無故障工作時間。

圖11為本發(fā)明除冰雪設(shè)備自動控制裝置另一實施例的示意圖。與圖10所示實施例相比，在圖11所示實施例中，所述裝置還可以包括第 一溫度接收單元15、第一查詢單元16和第一溫度補償單元17，其中：

第一溫度接收單元15，用于接收第一溫度傳感器采集的第一溫度信號，其中，第一溫度信號為除冰雪設(shè)備自動控制裝置的當(dāng)前溫度值。

在本發(fā)明的一個實施例中，第一溫度信號具體為除冰雪設(shè)備自動控制裝置的電路板的當(dāng)前溫度值。

在本發(fā)明的一個優(yōu)選實施例中，第一溫度信號為反饋電流采集芯片的當(dāng)前溫度值。

第一查詢單元16，用于根據(jù)第一溫度接收單元15接收的第一溫度信號查詢第一溫度補償列表，確定電流補償值。其中，第一溫度補償列表為預(yù)先設(shè)定的第一溫度信號與電流補償值的對應(yīng)關(guān)系表，第一溫度補償列表是預(yù)先通過實驗獲取的第一溫度信號與相應(yīng)最優(yōu)電流補償值的對應(yīng)關(guān)系表。

第一溫度補償單元17，用于根據(jù)第一查詢單元16確定的電流補償值，對反饋值獲取單元12獲取的當(dāng)前反饋電流值進行補償，之后指示控制信號確定單元13執(zhí)行根據(jù)當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)和當(dāng)前反饋電流值，確定當(dāng)前控制信號的操作。

本發(fā)明上述實施例，通過對反饋電流值的溫度補償，可以克服反饋電流值采集芯片的溫漂對測量的影響，由于不同溫度下反饋電流值采集芯片的溫漂值(測量誤差值)不同，因此根據(jù)當(dāng)前溫度值對應(yīng)的電流補償值對當(dāng)前反饋電流值進行補償，可以提高反饋電流值的采集精度，從而進一步提高了系統(tǒng)控制精度。

在本發(fā)明的一個實施例中，如圖11所示，所述裝置還可以包括第二查詢單元18和第二溫度補償單元19，其中：

第二查詢單元18，用于根據(jù)第一溫度接收單元15接收的第一溫度信號查詢第二溫度補償列表，確定狀態(tài)參數(shù)補償值。其中，第二溫度補償列表為預(yù)先設(shè)定的第一溫度信號與狀態(tài)參數(shù)補償值的對應(yīng)關(guān)系表，第二溫度補償列表是預(yù)先通過實驗獲取的第一溫度信號與相應(yīng)最優(yōu)狀態(tài)參數(shù)補償值的對應(yīng)關(guān)系表。

在本發(fā)明的一個實施例中，第一溫度接收單元15接收的第一溫度 信號更具體地為狀態(tài)參數(shù)采集芯片的當(dāng)前溫度值。

第二溫度補償單元19，根據(jù)第二查詢單元18確定的狀態(tài)參數(shù)補償值，對參數(shù)獲取單元11獲取的當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)進行補償，之后指示控制信號確定單元13執(zhí)行根據(jù)當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)和當(dāng)前反饋電流值，確定當(dāng)前控制信號的操作。

本發(fā)明上述實施例中，通過對當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)值的溫度補償，可以克服系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)采集芯片的溫漂對測量的影響，由于不同溫度下系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)采集芯片的溫漂值(測量誤差值)不同，因此根據(jù)當(dāng)前溫度值對應(yīng)的狀態(tài)參數(shù)補償值對當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)進行補償，可以提高系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)的采集精度，從而進一步提高了系統(tǒng)控制精度。

在本發(fā)明的一個實施例中，如圖11所示，所述裝置還可以包括第二溫度接收單元20和控制信號修正單元21，其中：

第二溫度接收單元20，用于接收第二溫度傳感器采集的第二溫度信號，其中，第二溫度信號為執(zhí)行機構(gòu)的當(dāng)前溫度值。

優(yōu)選的，第二溫度信號為執(zhí)行機構(gòu)中控制閥的當(dāng)前溫度值。

控制信號修正單元21，用于根據(jù)第二溫度接收單元20接收的第二溫度信號，對控制信號確定單元13確定的當(dāng)前控制信號進行修正，之后指示輸出單元14執(zhí)行將當(dāng)前控制信號輸出給執(zhí)行機構(gòu)的操作。

在本發(fā)明的一個實施例中，控制信號修正單元21具體用于根據(jù)第二溫度信號，查詢預(yù)先設(shè)定的第二溫度信號與控制信號修正值的對應(yīng)關(guān)系，確定控制信號修正值；并根據(jù)控制信號修正值和當(dāng)前控制信號的和，確定修正后的當(dāng)前控制信號。

本發(fā)明上述實施例，建立了第二溫度信號與控制信號修正值的對應(yīng)關(guān)系，并通過第二溫度信號查詢確定相應(yīng)的控制信號修正值，以修正當(dāng)前控制信號，從而克服了低溫環(huán)境對控制閥響應(yīng)特性的影響，進而進一步提高了對執(zhí)行機構(gòu)的控制精度。

在本發(fā)明的一個實施例中，除冰雪設(shè)備自動控制裝置可以通過采用溫漂小的元器件，使得信號測量和信號控制在低溫工況下更精確。

本發(fā)明上述實施例，通過加入溫度補償單元以及控制信號修正單 元、選擇溫漂小的元器件等改進方法，使得信號測量和信號控制在低溫工況下更精確和穩(wěn)定。

在本發(fā)明的一個實施例中，上述實施例中的參數(shù)獲取單元11可以包括信號接收模塊、標(biāo)準(zhǔn)化模塊和模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊，其中：

信號接收模塊，用于接收狀態(tài)傳感器采集的當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)。其中，狀態(tài)傳感器包括第三溫度傳感器、壓力傳感器、液位傳感器、轉(zhuǎn)速傳感器等傳感器，分別用于采集油溫、油壓、液位、轉(zhuǎn)速等當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)。

標(biāo)準(zhǔn)化模塊，用于將狀態(tài)傳感器采集的電壓值、電流值、電阻值等不同類型的當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)，轉(zhuǎn)換為標(biāo)準(zhǔn)電壓信號，例如0-5V的標(biāo)準(zhǔn)電壓信號。

模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊，用于將模擬的標(biāo)準(zhǔn)電壓信號轉(zhuǎn)換為標(biāo)準(zhǔn)數(shù)字信號，將標(biāo)準(zhǔn)數(shù)字信號作為處理后的當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)供控制信號確定模塊使用。

本發(fā)明上述實施例中，通過對傳感器采集的當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)進行標(biāo)準(zhǔn)化處理和A/D轉(zhuǎn)換，可以進一步提高輸出控制信號的精度，從而進一步提高了除冰雪設(shè)備的控制精度和工作穩(wěn)定性。

圖12為本發(fā)明除冰雪設(shè)備自動控制裝置又一實施例的示意圖。如圖12所示，所述除冰雪設(shè)備自動控制裝置包括參數(shù)獲取單元31、控制信號確定單元33和輸出單元34，其中：

控制信號確定單元33，用于根據(jù)當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)，通過查詢當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)和控制信號值的預(yù)定對應(yīng)表、通過預(yù)定控制算法等方式，確定相應(yīng)的預(yù)定控制信號值。

與圖10所示實施例相比，在圖12所示實施例中，除冰雪設(shè)備自動控制裝置不包括反饋值獲取單元；圖12中的參數(shù)獲取單元31和輸出單元34的結(jié)構(gòu)和功能，分別與圖10中的參數(shù)獲取單元11和輸出單元14相同或相似，這里不再詳述。

在本發(fā)明的一個實施例中，控制信號確定單元33具體用于在當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)處于預(yù)定范圍內(nèi)時，通過查詢預(yù)先設(shè)定的當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài) 參數(shù)范圍和預(yù)定控制信號值的對應(yīng)表，確定相應(yīng)的預(yù)定控制信號值。

圖13為本發(fā)明除冰雪設(shè)備自動控制裝置再一實施例的示意圖。與圖12所示實施例相比，在圖13所示實施例中，所述裝置還可以包括第一溫度接收單元35、第二查詢單元38、第二溫度補償單元39、第二溫度接收單元40和控制信號修正單元41，其中：

圖13所示實施例中的第一溫度接收單元35、第二查詢單元38、第二溫度補償單元39、第二溫度接收單元40和控制信號修正單元41的具體結(jié)構(gòu)和功能，分別與圖11所示實施例中的第一溫度接收單元15、第二查詢單元18、第二溫度補償單元19、第二溫度接收單元20和控制信號修正單元21相同或相似，這里不再詳述。

圖13所示實施例中的第一溫度接收單元35、第二查詢單元38、第二溫度補償單元39可以實現(xiàn)對參數(shù)獲取單元31獲取的當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)進行溫度修正，以克服系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)采集芯片的溫漂對測量的影響。

圖13所示實施例中的第二溫度接收單元40和控制信號修正單元41可以實現(xiàn)對控制信號確定單元33確定的當(dāng)前控制信號進行溫度修正，從而克服了低溫環(huán)境對控制閥響應(yīng)特性的影響。

在本發(fā)明的一個實施例中，圖10-13中任一實施例中的參數(shù)獲取單元可以用于在當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)包括脈沖量輸入時，根據(jù)脈沖量輸入在預(yù)定時間內(nèi)觸發(fā)的中斷次數(shù)對當(dāng)前定時器狀態(tài)進行切換，以獲取脈沖量輸入的當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)。

在本發(fā)明的一個實施例中，圖10-13中任一實施例中的參數(shù)獲取單元在根據(jù)脈沖量輸入在預(yù)定時間內(nèi)觸發(fā)的中斷次數(shù)對當(dāng)前定時器狀態(tài)進行切換時，可以用于：

當(dāng)脈沖量輸入的頻率從高到低變化時，若預(yù)定時間內(nèi)中斷次數(shù)小于等于第一預(yù)定值，則當(dāng)前定時器狀態(tài)由使用低速定時器切換為停止?fàn)顟B(tài)；當(dāng)脈沖量輸入的頻率從低到高變化時，若預(yù)定時間內(nèi)中斷次數(shù)大于等于第三預(yù)定值時，則當(dāng)前定時器狀態(tài)由停止?fàn)顟B(tài)切換為使用低速定時器，其中第三預(yù)定值大于第一預(yù)定值。

當(dāng)測量脈沖的頻率從高到低變化時，若預(yù)定時間內(nèi)中斷次數(shù)小于第四預(yù)定值時，則當(dāng)前定時器狀態(tài)由高速定時器切換為低速定時器；當(dāng)測量脈沖的頻率從低到高變化時，若預(yù)定時間內(nèi)中斷次數(shù)大于第二預(yù)定值，則當(dāng)前定時器狀態(tài)由低速定時器切換為高速定時器，其中第二預(yù)定值大于第四預(yù)定值。

本發(fā)明上述實施例的這種切換方式可以有效避免切換點震蕩問題。

在本發(fā)明的一個實施例中，第一預(yù)定值可以為1；第三預(yù)定值可以為3；第二預(yù)定值可以為134；第四預(yù)定值可以為100。

圖14為本發(fā)明圖10-13中任一實施例中參數(shù)獲取單元的示意圖。如圖14所示，圖10-13中任一實施例中的參數(shù)獲取單元可以包括狀態(tài)獲取模塊111、第一切換模塊112、第二切換模塊113、第三切換模塊114和第四切換模塊115，其中：

狀態(tài)獲取模塊111，用于在當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)包括脈沖量輸入時，獲取當(dāng)前定時器狀態(tài)。

第一切換模塊112，用于在狀態(tài)獲取模塊111獲取的當(dāng)前定時器狀態(tài)為使用低速定時器時，判斷脈沖量輸入在預(yù)定時間內(nèi)觸發(fā)的中斷次數(shù)是否大于第一預(yù)定值；若所述中斷次數(shù)不大于第一預(yù)定值，則將當(dāng)前定時器狀態(tài)切換為停止?fàn)顟B(tài)；若所述中斷次數(shù)大于第一預(yù)定值，則進一步判斷所述中斷次數(shù)是否大于第二預(yù)定值，其中，第二預(yù)定值大于第一預(yù)定值，若所述中斷次數(shù)大于第二預(yù)定值，則將當(dāng)前定時器標(biāo)記為高速定時器，并進入切換狀態(tài)，若所述中斷次數(shù)不大于第二預(yù)定值，則維持使用低速定時器。

第二切換模塊113，用于在狀態(tài)獲取模塊111獲取的當(dāng)前定時器狀態(tài)為停止?fàn)顟B(tài)時，判斷所述中斷次數(shù)是否小于第三預(yù)定值，其中，第三預(yù)定值大于第一預(yù)定值、且小于第二預(yù)定值；若所述中斷次數(shù)小于第三預(yù)定值，則維持停止?fàn)顟B(tài)；若所述中斷次數(shù)不小于第三預(yù)定值，則進一步判斷所述中斷次數(shù)是否大于第二預(yù)定值，若所述中斷次數(shù)大于第二預(yù)定值，則將當(dāng)前定時器標(biāo)記為高速定時器，并進入切換狀態(tài)，若所述中 斷次數(shù)不大于第二預(yù)定值，則將當(dāng)前定時器標(biāo)記為低速定時器，并進入切換狀態(tài)。

第三切換模塊114，用于在狀態(tài)獲取模塊111獲取的當(dāng)前定時器狀態(tài)為使用高速定時器時，判斷所述中斷次數(shù)是否小于第四預(yù)定值，其中，第四預(yù)定值大于第三預(yù)定值、且小于第二預(yù)定值；若所述中斷次數(shù)不小于第四預(yù)定值，則維持使用高速定時器；若所述中斷次數(shù)小于第四預(yù)定值，則進一步判斷所述中斷次數(shù)是否大于第一預(yù)定值，若所述中斷次數(shù)大于第一預(yù)定值，則將當(dāng)前定時器標(biāo)記為低速定時器，并進入切換狀態(tài)，若所述中斷次數(shù)不大于第一預(yù)定值，則將當(dāng)前定時器狀態(tài)切換為停止?fàn)顟B(tài)。

第四切換模塊115，用于在狀態(tài)獲取模塊111獲取的當(dāng)前定時器狀態(tài)為切換狀態(tài)時，判斷當(dāng)前定時器標(biāo)記是否為低速定時器；若當(dāng)前定時器標(biāo)記為低速定時器，則將當(dāng)前定時器狀態(tài)切換到使用低速定時器；若當(dāng)前定時器標(biāo)記為高速定時器，則將當(dāng)前定時器狀態(tài)切換到使用高速定時器。

從本發(fā)明上述實施例可以看出，當(dāng)測量脈沖的頻率從低到高變化時，在預(yù)定時間內(nèi)當(dāng)中斷次數(shù)大于第二預(yù)定值(134次)時，由低速定時器切換為高速定時器。但是，當(dāng)測量脈沖的頻率從高到低變化時，在預(yù)定時間內(nèi)當(dāng)中斷次數(shù)小于第四預(yù)定值(100次)時，由高速定時器切換為低速定時器。

同樣，當(dāng)測量脈沖的頻率從低到高變化時，在預(yù)定時間內(nèi)當(dāng)中斷次數(shù)大于等于第三預(yù)定值(3次)時，由停止?fàn)顟B(tài)切換為使用低速定時器。但是，當(dāng)測量脈沖的頻率從高到低變化時，在預(yù)定時間內(nèi)當(dāng)中斷次數(shù)小于等于第一預(yù)定值(1次)時，由使用低速定時器切換為停止?fàn)顟B(tài)。這種測量脈沖的頻率從低到高變化時切換閾值大于測量脈沖的頻率從高到低變化時切換閾值的切換方式，相比單一切換閥值的切換方式，可以有效避免脈沖頻率在切換閥值附近頻繁變化時，定時器頻繁切換的問題。

本發(fā)明上述實施例引入PI自動切換功能，通過靈活選擇兩個不同 精度的定時器，可擴大PI測量范圍，同時有效提高測量精度，防止定時器溢出。

圖15為本發(fā)明除冰雪設(shè)備自動控制系統(tǒng)一個實施例的示意圖。如圖15所示，所述除冰雪設(shè)備自動控制系統(tǒng)包括狀態(tài)傳感器1、除冰雪設(shè)備自動控制裝置2和執(zhí)行機構(gòu)3，其中：

狀態(tài)傳感器1，用于采集當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)，并將當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)發(fā)送給除冰雪設(shè)備自動控制裝置2。

在本發(fā)明的一個實施例中，狀態(tài)傳感器1包括第三溫度傳感器、壓力傳感器、液位傳感器、轉(zhuǎn)速傳感器等傳感器，分別用于采集油溫、油壓、液位、轉(zhuǎn)速等執(zhí)行機構(gòu)的當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)。

除冰雪設(shè)備自動控制裝置2，為上述任一實施例中所述的除冰雪設(shè)備自動控制裝置。

執(zhí)行機構(gòu)3，用于根據(jù)除冰雪設(shè)備自動控制裝置2輸出的當(dāng)前控制信號，進行相應(yīng)的除冰雪動作。

在本發(fā)明的一個實施例中，執(zhí)行機構(gòu)3包括驅(qū)動設(shè)備和除冰雪設(shè)備，其中，驅(qū)動設(shè)備可以包括油門控制器、各類控制閥、液壓馬達、液壓油缸等設(shè)備，除冰雪設(shè)備可以包括除雪鏟、刮冰鏟、撒布裝置等設(shè)備。

在本發(fā)明的一個實施例中，驅(qū)動設(shè)備用于根據(jù)除冰雪設(shè)備自動控制裝置2輸出的當(dāng)前控制信號，驅(qū)動除冰雪設(shè)備進行相應(yīng)的除冰雪動作。

在本發(fā)明的一個實施例中，各類控制閥可以根據(jù)除冰雪設(shè)備自動控制裝置2輸出的當(dāng)前控制信號，調(diào)節(jié)控制閥的開口大小，進而通過液壓馬達控制除冰雪設(shè)備進行相應(yīng)的除冰雪動作。

基于本發(fā)明上述實施例提供的除冰雪設(shè)備自動控制系統(tǒng)中，當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)通過傳感器采集后進入本發(fā)明除冰雪設(shè)備自動控制裝置進行處理，除冰雪設(shè)備自動控制裝置處理完畢后驅(qū)動相應(yīng)的執(zhí)行機構(gòu)，執(zhí)行機構(gòu)改變除冰雪設(shè)備狀態(tài)，經(jīng)信號采集，再反饋給工程機械專用控制器，從而形成閉環(huán)控制，由此可以提高控制精度和穩(wěn)定性。

本發(fā)明上述實施例，通過當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)和當(dāng)前反饋電流值控制各種除冰雪設(shè)備進行相應(yīng)動作，可以通過當(dāng)前反饋電流值對輸出的當(dāng)前控制信號進行動態(tài)調(diào)整，從而進一步提高了系統(tǒng)控制精度和穩(wěn)定性；同時進一步提高了除冰雪工作效率，降低了勞動強度。

圖16為本發(fā)明除冰雪設(shè)備自動控制系統(tǒng)另一實施例的示意圖。與圖15所示實施例相比，在圖16所示實施例中，所述系統(tǒng)還可以包括第一溫度傳感器4和第二溫度傳感器5，其中：

第一溫度傳感器4，用于采集除冰雪設(shè)備自動控制裝置2的溫度，并發(fā)送給除冰雪設(shè)備自動控制裝置2，以便除冰雪設(shè)備自動控制裝置2對采集的當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)和當(dāng)前反饋電流值進行溫度補償。

第二溫度傳感器5，用于采集執(zhí)行機構(gòu)3的溫度并發(fā)送給除冰雪設(shè)備自動控制裝置2，以便除冰雪設(shè)備自動控制裝置2進行當(dāng)前控制信號修正，以避免低溫環(huán)境對控制閥響應(yīng)特性的影響。

本發(fā)明上述實施例，通過加入溫度補償和控制信號修正、選擇溫漂小的元器件等改進方法，使得信號測量和信號控制在低溫工況下更精確和穩(wěn)定。

在本發(fā)明的一個實施例中，如圖16所示，所述系統(tǒng)還可以包括顯示器6、照明裝置7、監(jiān)控報警裝置8、發(fā)動機/電動機9和蓄電池10，其中：

顯示器6，用于顯示當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)、當(dāng)前反饋電流值和當(dāng)前控制信號的選型充分考慮低溫的工作狀態(tài)。

照明裝置7，用于為系統(tǒng)提供照明，以便于除冰雪操作。

監(jiān)控報警裝置8，用于在檢測到當(dāng)前系統(tǒng)狀態(tài)參數(shù)、當(dāng)前反饋電流值或當(dāng)前控制信號出現(xiàn)異常時，對外報警。

發(fā)電機/電動機9為除冰雪設(shè)備自動控制裝置2提供能源。

蓄電池10為除冰雪設(shè)備自動控制裝置2和顯示器6供電。

在本發(fā)明的一個實施例中，除冰雪設(shè)備自動控制裝置2的功能可由工程機械專用控制器執(zhí)行。與PLC或其他控制器件相比，本發(fā)明工程機械專用控制器擁有更高的防護等級，可達到IP67，擁有更高的防 水、防塵、抗振動、抗沖擊等特性，從而可以保證控制系統(tǒng)在惡劣工況下工作的可靠性，同時延長了系統(tǒng)的無故障工作時間。

本發(fā)明除冰雪設(shè)備自動控制系統(tǒng)的整個電氣系統(tǒng)的各類芯片選用汽車級芯片，工作溫度范圍可達到-40℃-85℃。另外，在原理圖設(shè)計階段充分考慮溫度的影響，在控制成本的前提下，選擇溫度漂移小的元器件，且在應(yīng)用前經(jīng)過高低溫試驗驗證。

在本發(fā)明的一個實施例中，本發(fā)明工程機械專用控制器可以采用諸如ARM Cotex4系列的芯片作為控制核心。本發(fā)明工程機械專用控制器主頻達到168MHz，除自帶的存儲器外，外擴2MB的FLASH、1MB的RAM以及128KB的EEPROM。本發(fā)明工程機械專用控制器通過外擴存儲，提高了控制核心的運行能力，便于實現(xiàn)為上述任一實施例中所述的除冰雪設(shè)備自動控制裝置的相關(guān)功能。

本發(fā)明工程機械專用控制器在通訊方面支持兩路CAN口以及一路RS-232串口。IO端口方面包括4路可進行電壓/電流/電阻配置的5V AI端口；4路支持可變量程配置的AI端口；4路DI；6路PI，測量范圍為10-10kHz；10路PWM端口，最大驅(qū)動功率可達到4A；32路DO，可進行DO/DI復(fù)用；1路AO，輸出范圍為0-5V，最高可支持61路節(jié)點。本發(fā)明工程機械專用控制器通過擴展的接口實現(xiàn)了與圖16所述的狀態(tài)傳感器1、執(zhí)行機構(gòu)3、第一溫度傳感器4、第二溫度傳感器5、顯示器6、照明裝置7、監(jiān)控報警裝置8、發(fā)動機/電動機9和蓄電池10的連接和通信。

此外，本發(fā)明工程機械工程機械專用控制器還提供兩路傳感器電源及板上溫度監(jiān)控、電源監(jiān)控等功能。

本發(fā)明上述實施例的工程機械專用控制器的軟件架構(gòu)采用分層模塊化設(shè)計思想，自上而下分為應(yīng)用層、配置層、運行層、抽象層和驅(qū)動層，應(yīng)用層編寫不同設(shè)備的上層應(yīng)用程序，配置層進行I/O功能的選擇，運行層完成PLC周期調(diào)度及I/O資源輪詢調(diào)度，抽象層提供DI/DO、AI/AO、PI/PO等功能抽象統(tǒng)一調(diào)用接口，驅(qū)動層則提供具體物理硬件的設(shè)備驅(qū)動程序，各層作用分明，用戶可以通過應(yīng)用層和 配置層進行相關(guān)設(shè)置。

本發(fā)明上述實施例的工程機械專用控制器還包括外殼，所述外殼上涂有密封漆，以使得外殼滿足IP67防護等級要求。

在本發(fā)明的一個實施例中，除冰雪設(shè)備自動控制裝置2可以采用其它滿足防護等級的數(shù)字信號處理器(DSP)、專用集成電路(ASIC)、現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)或者其他可編程邏輯器件、分立門或者晶體管邏輯器件、分立硬件組件或者其任意適當(dāng)組合。

本發(fā)明上述實施例中的除冰雪設(shè)備自動控制系統(tǒng)還引入PI自動切換功能，通過靈活選擇兩個不同精度的定時器，可擴大PI測量范圍，同時有效提高測量精度，防止定時器溢出。

本發(fā)明的自動控制方法、裝置和系統(tǒng)主要應(yīng)用于除冰雪設(shè)備中，該方法、裝置和系統(tǒng)經(jīng)改造后也可應(yīng)用于其他低溫情況下工作的設(shè)備。

至此，已經(jīng)詳細(xì)描述了本發(fā)明。為了避免遮蔽本發(fā)明的構(gòu)思，沒有描述本領(lǐng)域所公知的一些細(xì)節(jié)。本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)上面的描述，完全可以明白如何實施這里公開的技術(shù)方案。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實現(xiàn)上述實施例的全部或部分步驟可以通過硬件來完成，也可以通過程序來指令相關(guān)的硬件完成，所述的程序可以存儲于一種計算機可讀存儲介質(zhì)中，上述提到的存儲介質(zhì)可以是只讀存儲器，磁盤或光盤等。

本發(fā)明的描述是為了示例和描述起見而給出的，而并不是無遺漏的或者將本發(fā)明限于所公開的形式。很多修改和變化對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言是顯然的。選擇和描述實施例是為了更好說明本發(fā)明的原理和實際應(yīng)用，并且使本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能夠理解本發(fā)明從而設(shè)計適于特定用途的帶有各種修改的各種實施例。