本發(fā)明涉及智能控制領(lǐng)域，特別是涉及一種回歸充電方法及其自動行走設(shè)備。

背景技術(shù)：

隨著計算機(jī)技術(shù)和人工智能技術(shù)的不斷進(jìn)步，類似于智能機(jī)器人的自動工作系統(tǒng)已經(jīng)開始慢慢的走進(jìn)人們的生活。其中，全自動吸塵器通常體積小巧，集成有環(huán)境傳感器、自驅(qū)系統(tǒng)、吸塵系統(tǒng)、電池或充電系統(tǒng)，能夠無需人工操控，自行在室內(nèi)巡航，在能量低時自行返回充電站，對接并充電，然后繼續(xù)巡航吸塵。智能割草機(jī)能夠自動在用戶的草坪中割草、充電，無需用戶干涉。這種自動工作系統(tǒng)一次設(shè)置之后就無需再投入精力管理，將用戶從清潔、草坪維護(hù)等枯燥且費(fèi)時費(fèi)力的家務(wù)工作中解放出來。

以智能割草機(jī)為例，在園林領(lǐng)域中，智能割草機(jī)被廣泛地使用。為保證智能割草機(jī)在預(yù)設(shè)的工作范圍內(nèi)工作，通常采用邊界系統(tǒng)對割草機(jī)的工作范圍進(jìn)行控制。邊界系統(tǒng)包括鋪設(shè)在地表的邊界線，與邊界線連接的信號發(fā)生器，割草機(jī)包括檢測單元以及對信號進(jìn)行處理并控制割草機(jī)行走路徑的控制單元。控制單元根據(jù)接收到的信號控制割草機(jī)在預(yù)定的工作范圍內(nèi)工作。

智能割草機(jī)在擁有高精度定位功能的基礎(chǔ)上，如果能量低需前往充電站充電時，往往以最短路徑前往，即兩點(diǎn)(智能割草機(jī)當(dāng)前所處點(diǎn)及充電站)之間的直線路徑。而當(dāng)該兩點(diǎn)直線路徑中有障礙物時，往往通過不斷的碰撞、后退，緩慢行走到充電站，而這樣的回歸充電的方式效率低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

基于此，有必要針對上述問題，提供一種回歸充電效率高的回歸充電方法及其自動行走設(shè)備。

一種回歸充電方法，包括如下步驟：根據(jù)當(dāng)前位置點(diǎn)計算出距離當(dāng)前位置點(diǎn)最近的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)，所述預(yù)設(shè)位置點(diǎn)為預(yù)先設(shè)定的固定位置點(diǎn)；移動至所述預(yù)設(shè)位置點(diǎn)；判斷所述預(yù)設(shè)位置點(diǎn)是否為充電站，若否，則查找并移動至比當(dāng)前預(yù)設(shè)位置點(diǎn)優(yōu)先級更高的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)。

上述回歸充電方法及其自動行走設(shè)備，由當(dāng)前所處位置點(diǎn)移動至預(yù)設(shè)位置點(diǎn)，從而到達(dá)預(yù)先設(shè)置的無障礙路徑上，再通過判斷到達(dá)的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)是否為充電站，當(dāng)所到達(dá)的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)不是充電站時，則查找并移動至比當(dāng)前位置點(diǎn)優(yōu)先級更高的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)處，如此循環(huán)，直至所達(dá)到的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)為充電站時，與充電站對接充電，從而完成回歸充電的整個過程。這樣的回歸充電方法及其自動行走設(shè)備回歸效率高，不會因?yàn)橛龅秸系K物而找不到回歸充電的路徑。

在其中一個實(shí)施例中，所述根據(jù)當(dāng)前位置點(diǎn)計算出距離當(dāng)前位置點(diǎn)最近的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)步驟之前還包括初始化設(shè)置步驟。

在其中一個實(shí)施例中，所述初始化設(shè)置步驟為：預(yù)先設(shè)置相應(yīng)的能夠到達(dá)充電站的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)，所述預(yù)設(shè)位置點(diǎn)至少為兩個，且充電站位于其中一個預(yù)設(shè)位置點(diǎn)上，距離充電站越近的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)的優(yōu)先級越高。

在其中一個實(shí)施例中，所述預(yù)設(shè)位置點(diǎn)根據(jù)優(yōu)先級依次編號。

在其中一個實(shí)施例中，所述根據(jù)當(dāng)前位置點(diǎn)計算出距離當(dāng)前位置點(diǎn)最近的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)的步驟中，計算出最近的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)的方法為：計算當(dāng)前位置點(diǎn)能夠到達(dá)每個預(yù)設(shè)位置點(diǎn)的最短距離，并比較各個最短距離，離當(dāng)前位置點(diǎn)最近的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)為最短距離最小的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)。

在其中一個實(shí)施例中，所述判斷所述預(yù)設(shè)位置點(diǎn)是否為充電站，若否，則查找并移動至比當(dāng)前預(yù)設(shè)位置點(diǎn)優(yōu)先級更高的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)步驟中，若所述預(yù)設(shè)位置點(diǎn)為充電站，則停止行走與充電站對接充電。

一種自動行走設(shè)備，包括位置點(diǎn)查找模塊，用于根據(jù)當(dāng)前所處位置點(diǎn)計算出距離當(dāng)前位置點(diǎn)最近的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)；行走模塊，用于驅(qū)動所述自動行走設(shè)備從當(dāng)前位置點(diǎn)移動至所述位置點(diǎn)查找模塊獲取的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)；判斷模塊，用于判斷當(dāng)前所處預(yù)設(shè)位置點(diǎn)是否為充電站，若否，則查找并移動至比當(dāng)前位置點(diǎn)優(yōu)先級更高的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)。

在其中一個實(shí)施例中，所述自動行走設(shè)備還包括初始化設(shè)置模塊。

在其中一個實(shí)施例中，所述初始化設(shè)置模塊為：預(yù)設(shè)模塊，用于預(yù)先設(shè)置相應(yīng)的能夠到達(dá)充電站的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)，所述預(yù)設(shè)位置點(diǎn)至少為兩個，且充電站位于其中一個預(yù)設(shè)位置點(diǎn)上，距離充電站越近的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)的優(yōu)先級越高。

在其中一個實(shí)施例中，所述位置點(diǎn)查找模塊中計算出距離當(dāng)前位置點(diǎn)最近的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)的方法為：計算當(dāng)前位置點(diǎn)能夠到達(dá)每個預(yù)設(shè)位置點(diǎn)的最短距離，并比較各個最短距離，離當(dāng)前位置點(diǎn)最近的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)為最短距離最小的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)。

在其中一個實(shí)施例中，當(dāng)所述判斷模塊判斷出預(yù)設(shè)位置點(diǎn)為充電站時，所述自動行走設(shè)備停止行走與充電站對接充電。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的回歸充電方法的流程圖；

圖2為本發(fā)明的自動行走設(shè)備的系統(tǒng)框架圖；

圖3為本發(fā)明的自動行走設(shè)備的回歸充電路徑圖。

智能割草機(jī)100 定位模塊110 位置點(diǎn)查找模塊120

行走模塊130 判斷模塊140 預(yù)設(shè)模塊150

充電站200

具體實(shí)施方式

本發(fā)明的自動行走設(shè)備可以是智能割草機(jī)，或者自動吸塵器等，它們自動行走與工作區(qū)域的地面或表面上，進(jìn)行割草或吸塵工作。當(dāng)然，自動行走設(shè)備不限于智能割草機(jī)和自動吸塵器，也可以為其它設(shè)備，如噴灑設(shè)備、監(jiān)視設(shè)備等等適合無人值守的設(shè)備，在本實(shí)施例中自動行走設(shè)備為智能割草機(jī)。當(dāng)智能割草機(jī)工作到能量低時，需要回歸到充電站充電。

請參照圖1，本發(fā)明較佳的實(shí)施例提供一種回歸充電方法，該回歸充電方法包括如下步驟：

步驟S110：獲取當(dāng)前位置點(diǎn)。

智能割草機(jī)自動在預(yù)設(shè)的工作范圍內(nèi)工作，當(dāng)智能割草機(jī)能量低至某一預(yù)設(shè)閾值(預(yù)先設(shè)定的充電邊界能量值)時，該智能割草機(jī)即需要從當(dāng)前工作的位置返回至充電站進(jìn)行充電以補(bǔ)足自動工作所需的能量。而智能割草機(jī)要完成自動返回充電站充電，還需要進(jìn)行如下初始化設(shè)置步驟：

預(yù)先設(shè)置相應(yīng)的能夠到達(dá)充電站的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)。本步驟為初始化設(shè)置步驟，即意味著本步驟只需在初次使用時設(shè)置一次即可。預(yù)設(shè)位置點(diǎn)至少為兩個，且 充電站位于其中一個預(yù)設(shè)位置點(diǎn)上。距離充電站越近的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)的優(yōu)先級越高。根據(jù)各個預(yù)設(shè)位置點(diǎn)的優(yōu)先級，給各個預(yù)設(shè)位置點(diǎn)進(jìn)行編號。例如，根據(jù)優(yōu)先級由高到低的順序依次將各個預(yù)設(shè)位置點(diǎn)編號為0、1、2、……。編號為0的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)即為優(yōu)先級最高的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)，充電站即位于該預(yù)設(shè)位置點(diǎn)上。當(dāng)然，在其他實(shí)施方式中，也可根據(jù)優(yōu)先級由低到高的順序依次將各個預(yù)設(shè)位置點(diǎn)編號為0、1、2……，具體的記錄各個預(yù)設(shè)位置點(diǎn)的方式此處不做具體限定。每相鄰兩個預(yù)設(shè)位置點(diǎn)連線可形成一個無障礙物的路徑，即意味著智能割草機(jī)可順次地?zé)o障礙地通過每個預(yù)設(shè)位置點(diǎn)。

當(dāng)人為設(shè)定好每個預(yù)設(shè)位置點(diǎn)的具體位置后，通過人工搬運(yùn)或采用遙控器遙控智能割草機(jī)的方式，使智能割草機(jī)依次通過這些預(yù)設(shè)位置點(diǎn)。這樣智能割草機(jī)即完成存儲每個預(yù)設(shè)位置點(diǎn)的工作，亦即完成了初始化設(shè)置步驟。

在S110步驟中，需要清楚的獲取當(dāng)前所處的位置，即當(dāng)前位置點(diǎn)。

步驟S120：根據(jù)當(dāng)前位置點(diǎn)計算出距離當(dāng)前位置點(diǎn)最近的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)。本步驟中，根據(jù)S110步驟中獲得的當(dāng)前位置點(diǎn)，通過計算查找出距離當(dāng)前位置點(diǎn)最近的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)。具體的計算方式為分別計算當(dāng)前位置點(diǎn)能夠到達(dá)每個預(yù)設(shè)位置點(diǎn)的最短距離，再將計算得出的每個預(yù)設(shè)位置點(diǎn)所對應(yīng)的最短距離進(jìn)行對比，找到最短距離最小的，而該最小的最短距離所對應(yīng)的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)即為距離當(dāng)前位置點(diǎn)最近的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)。

步驟S130：移動至所述預(yù)設(shè)位置點(diǎn)。本步驟中，從步驟S110得出的當(dāng)前位置點(diǎn)運(yùn)動到由步驟S120得出的距離當(dāng)前位置點(diǎn)最近的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)。即移動的起點(diǎn)為當(dāng)前位置點(diǎn)，而終點(diǎn)為離當(dāng)前位置點(diǎn)最近的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)。

步驟S140：判斷所述預(yù)設(shè)位置點(diǎn)是否為充電站，若否，則查找并移動至比當(dāng)前預(yù)設(shè)位置點(diǎn)優(yōu)先級更高的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)；若是，則停止行走并與充電站對接充電。當(dāng)移動至步驟S120計算得出的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)時，此時的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)即為當(dāng)前位置點(diǎn)。到達(dá)該預(yù)設(shè)位置點(diǎn)后，即需要判斷當(dāng)前位置點(diǎn)是否為充電站，即當(dāng)前位置點(diǎn)是否為終點(diǎn)站。如果判斷得出，當(dāng)前位置點(diǎn)為充電站，則與充電站對接充電，從而實(shí)現(xiàn)整個回歸充電過程。相反的，如果判斷得出當(dāng)前位置點(diǎn)并非為充電站，則查找出比當(dāng)前預(yù)設(shè)位置點(diǎn)優(yōu)先級更高一級的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)(如果已 將各個預(yù)設(shè)位置點(diǎn)進(jìn)行編號，則可直接查找比當(dāng)前位置點(diǎn)優(yōu)先級更高一級的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)的編號)。隨后，自當(dāng)前位置點(diǎn)移動至查找到的比當(dāng)前預(yù)設(shè)位置點(diǎn)優(yōu)先級更高一級的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)上。當(dāng)?shù)竭_(dá)之后，再次判斷所到達(dá)的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)是否為充電站。如果判斷得出，當(dāng)前位置點(diǎn)為充電站，則與充電站對接充電，從而實(shí)現(xiàn)整個回歸充電過程。相反的，如果判斷得出當(dāng)前位置點(diǎn)并非為充電站，則繼續(xù)查找并移動至比當(dāng)前預(yù)設(shè)位置點(diǎn)優(yōu)先級更高一級的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)。如此循環(huán)往復(fù)，直至判斷出當(dāng)前位置點(diǎn)即為充電站，則與充電站對接充電，完成整個回歸充電的過程。

上述回歸充電方法，由當(dāng)前所處位置點(diǎn)移動至預(yù)設(shè)位置點(diǎn)，從而到達(dá)預(yù)先設(shè)置的無障礙路徑上，再判斷到達(dá)的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)是否為充電站，當(dāng)所到達(dá)的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)不是充電站時，則需查找并移動至比當(dāng)前預(yù)設(shè)位置點(diǎn)優(yōu)先級更高的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)處，如此循環(huán)，直至所達(dá)到的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)為充電站時，與充電站對接充電，從而完成回歸充電的整個過程。這樣的回歸充電的方法效率高，不會因?yàn)橛龅秸系K物而找不到回歸充電路徑。

請參照圖2，本發(fā)明較佳的實(shí)施例還提供一種自動行走設(shè)備。本實(shí)施例中自動行走設(shè)備為智能割草機(jī)100。該智能割草機(jī)包括定位模塊110、位置點(diǎn)查找模塊120、行走模塊130及判斷模塊140，定位模塊110與位置點(diǎn)查找模塊120相連，定位模塊110及位置點(diǎn)查找模塊120分別與行走模塊130相連，行走模塊130與判斷模塊140相連。定位模塊110用于獲取智能割草機(jī)100的當(dāng)前位置點(diǎn)；位置點(diǎn)查找模塊120用于根據(jù)定位模塊110獲取到的當(dāng)前位置點(diǎn)計算出距離當(dāng)前位置點(diǎn)最近的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)；行走模塊130用于驅(qū)動智能割草機(jī)100從當(dāng)前位置點(diǎn)移動至位置點(diǎn)查找模塊120獲取的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)；判斷模塊140用于判斷當(dāng)前所處預(yù)設(shè)位置點(diǎn)是否為充電站。

智能割草機(jī)100還包括預(yù)設(shè)模塊150，用于預(yù)先設(shè)置相應(yīng)的能夠到達(dá)充電站的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)。該預(yù)設(shè)模塊150為初始化設(shè)置模塊，即意味著該模塊只需在初次使用智能割草機(jī)100時設(shè)置一次即可。預(yù)設(shè)位置點(diǎn)至少為兩個，且充電站位于其中一個預(yù)設(shè)位置點(diǎn)上。距離充電站越近的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)的優(yōu)先級越高。根據(jù)各個預(yù)設(shè)位置點(diǎn)的優(yōu)先級，給各個預(yù)設(shè)位置點(diǎn)進(jìn)行編號。例如，根據(jù)優(yōu)先級由 高到低的順序依次將各個預(yù)設(shè)位置點(diǎn)編號為0、1、2、……。編號為0的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)即為優(yōu)先級最高的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)，充電站即位于該預(yù)設(shè)位置點(diǎn)上。當(dāng)然，在其他實(shí)施方式中，也可根據(jù)優(yōu)先級由低到高的順序依次將各個預(yù)設(shè)位置點(diǎn)編號為0、1、2……，具體的記錄各個預(yù)設(shè)位置點(diǎn)的方式此處不做具體限定。每相鄰兩個預(yù)設(shè)位置點(diǎn)連線可形成一個無障礙物的路徑，即意味著智能割草機(jī)100可順次地?zé)o障礙地通過每個預(yù)設(shè)位置點(diǎn)。

當(dāng)人為設(shè)定好每個預(yù)設(shè)位置點(diǎn)的具體位置后，通過人工搬運(yùn)或采用遙控器遙控智能割草機(jī)100的方式，使智能割草機(jī)100依次通過這些預(yù)設(shè)位置點(diǎn)。這樣智能割草機(jī)100即完成存儲每個預(yù)設(shè)位置點(diǎn)的工作，亦即完成了智能割草機(jī)100的初始化設(shè)置。

智能割草機(jī)100自動在預(yù)設(shè)的工作范圍內(nèi)工作，當(dāng)智能割草機(jī)100能量低至某一預(yù)設(shè)閾值(預(yù)先設(shè)定的充電邊界能量值)時，該智能割草機(jī)100即需要從當(dāng)前的位置返回至充電站進(jìn)行充電以補(bǔ)足自動工作所需的能量。通過定位模塊110獲取到智能割草機(jī)100此時的當(dāng)前位置點(diǎn)。再通過位置點(diǎn)查找模塊120計算出距離當(dāng)前位置點(diǎn)最近的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)。具體的計算方式為分別計算當(dāng)前位置點(diǎn)能夠到達(dá)每個預(yù)設(shè)位置點(diǎn)的最短距離，再將計算得出的每個預(yù)設(shè)位置點(diǎn)所對應(yīng)的最短距離進(jìn)行對比，找到最短距離最小的，而該最小的最短距離所對應(yīng)的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)即為距離當(dāng)前位置點(diǎn)最近的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)。

通過行走模塊130驅(qū)動智能割草機(jī)從當(dāng)前位置點(diǎn)行走到距離當(dāng)前位置點(diǎn)最近的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)。此時的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)即為當(dāng)前位置點(diǎn)。到達(dá)該預(yù)設(shè)位置點(diǎn)后，即需要判斷當(dāng)前位置點(diǎn)是否為充電站，即當(dāng)前位置點(diǎn)是否為終點(diǎn)站。如果判斷得出，當(dāng)前位置點(diǎn)為充電站，則智能割草機(jī)100與充電站對接進(jìn)行充電，從而實(shí)現(xiàn)整個回歸充電過程。相反的，如果判斷得出當(dāng)前位置點(diǎn)并非為充電站，則查找出比當(dāng)前預(yù)設(shè)位置點(diǎn)優(yōu)先級更高一級的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)(如果已將各個預(yù)設(shè)位置點(diǎn)進(jìn)行編號，則可直接查找比當(dāng)前位置點(diǎn)優(yōu)先級更高一級的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)的編號)。隨后，自當(dāng)前位置點(diǎn)移動至查找到的比當(dāng)前預(yù)設(shè)位置點(diǎn)優(yōu)先級更高一級的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)上。當(dāng)?shù)竭_(dá)之后，再次判斷所到達(dá)的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)是否為充電站。如果判斷得出，當(dāng)前位置點(diǎn)為充電站，則與充電站對接充電，從而實(shí)現(xiàn)整個回歸 充電過程。相反的，如果判斷得出當(dāng)前位置點(diǎn)并非為充電站，則繼續(xù)查找并移動至比當(dāng)前預(yù)設(shè)位置點(diǎn)優(yōu)先級更高一級的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)。如此循環(huán)往復(fù)，直至判斷當(dāng)前位置點(diǎn)即為充電站，則與充電站對接充電，完成整個回歸充電的過程。

請參照圖3，詳細(xì)描述該智能割草機(jī)100回歸充電的過程：

當(dāng)智能割草機(jī)100在位置A處工作時，檢測到智能割草機(jī)100能量低，需要回歸充電站200進(jìn)行充電。智能割草機(jī)100分別計算出位置A能夠到達(dá)三個預(yù)設(shè)位置點(diǎn)B、C、D的最短距離，且分別進(jìn)行比較。比較結(jié)果為從位置A能夠到達(dá)的最短距離最小的位置點(diǎn)是預(yù)設(shè)位置點(diǎn)B，則預(yù)設(shè)位置點(diǎn)B即為距離位置A最近的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)。智能割草機(jī)100行走至預(yù)設(shè)位置點(diǎn)B。此時，判斷該預(yù)設(shè)位置點(diǎn)B是否為充電站200，如是，則對接充電；否則，查找比預(yù)設(shè)位置點(diǎn)B的優(yōu)先級更高一級的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)。預(yù)設(shè)位置點(diǎn)B、C、D中，充電站200位于預(yù)設(shè)位置點(diǎn)D上，故預(yù)設(shè)位置點(diǎn)D的優(yōu)先級最高，預(yù)設(shè)位置點(diǎn)C其次，預(yù)設(shè)位置點(diǎn)B的優(yōu)先級最低。根據(jù)優(yōu)先級由高到低，將預(yù)設(shè)位置點(diǎn)B、C、D依次編號為2、1、0。而當(dāng)前智能割草機(jī)100處于優(yōu)先級為2的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)B上，比預(yù)設(shè)位置點(diǎn)B優(yōu)先級更高一級的位置點(diǎn)是預(yù)設(shè)位置點(diǎn)C。智能割草機(jī)100行走至預(yù)設(shè)位置點(diǎn)C。此時，再判斷該預(yù)設(shè)位置點(diǎn)C是否為充電站200，如是，則對接充電；否則，查找并移動至比預(yù)設(shè)位置點(diǎn)C的優(yōu)先級更高一級的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)。如此循環(huán)，直至當(dāng)前位置點(diǎn)被判斷為充電站200為止。

上述自動行走設(shè)備包括位置點(diǎn)查找模塊120、行走模塊130和判斷模塊140，行走模塊130驅(qū)動自動行走設(shè)備從當(dāng)前位置點(diǎn)行走至位置點(diǎn)查找模塊120獲得的距離當(dāng)前位置點(diǎn)最近的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)。當(dāng)?shù)竭_(dá)該預(yù)設(shè)位置點(diǎn)后通過判斷模塊140判斷當(dāng)前的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)是否為充電站，如果不是，則查找并移動至比當(dāng)前位置點(diǎn)優(yōu)先級更高的預(yù)設(shè)位置點(diǎn)處，再判斷該預(yù)設(shè)位置點(diǎn)是否為充電站，如此循環(huán)往復(fù)，直至判斷出當(dāng)前位置點(diǎn)即為充電站，則與充電站對接進(jìn)行充電，完成整個充電回歸過程。這樣的自動行走設(shè)備在回歸充電時效率高，不會因?yàn)橛龅秸系K物而找不到回歸充電路徑。

以上所述實(shí)施例的各技術(shù)特征可以進(jìn)行任意的組合，為使描述簡潔，未對上述實(shí)施例中的各個技術(shù)特征所有可能的組合都進(jìn)行描述，然而，只要這些技 術(shù)特征的組合不存在矛盾，都應(yīng)當(dāng)認(rèn)為是本說明書記載的范圍。

以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。