技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種基于碰撞驅(qū)動(dòng)的微小型機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方法，包括以下步驟：第一步：基于模態(tài)分析結(jié)果與模態(tài)疊加理論，對(duì)高階振動(dòng)模態(tài)進(jìn)行截?cái)?，針?duì)低階模態(tài)的振型與頻率構(gòu)造了柔性足的多剛體有限自由度模型；第二步：基于Hertz接觸理論與Coulomb摩擦理論建立了柔性足與行走表面的碰撞模型；第三步：搭建實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)測(cè)量了碰撞引起的柔性足運(yùn)動(dòng)參數(shù)的變化，結(jié)合參數(shù)分析與綜合，對(duì)碰撞模型參數(shù)進(jìn)行了辨識(shí)。本發(fā)明的基于碰撞驅(qū)動(dòng)的微小型機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方法，移動(dòng)機(jī)構(gòu)利用柔性足的彈性變形和振動(dòng)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)，在行走表面的約束作用下，柔性足在振動(dòng)的同時(shí)會(huì)與行走表面發(fā)生碰撞，基體、柔性足與行走表面構(gòu)成了一個(gè)碰撞振動(dòng)系統(tǒng)。

技術(shù)研發(fā)人員：常琳
受保護(hù)的技術(shù)使用者：哈爾濱工大天才智能科技有限公司
文檔號(hào)碼：201510805567
技術(shù)研發(fā)日：2015.11.20
技術(shù)公布日：2017.05.31