本發(fā)明涉及一種機(jī)器人自駕儀設(shè)計(jì)方法，具體涉及一種微小型機(jī)器人嵌入式自駕儀設(shè)計(jì)方法，屬于智能電子產(chǎn)品技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
近些年的大量地區(qū)沖突、局部戰(zhàn)爭(zhēng)、反恐行動(dòng)等事實(shí)留給人們一個(gè)很大的啟示：以微小型機(jī)器人為載體的武器平臺(tái)正逐漸成為高科技環(huán)境下非對(duì)稱戰(zhàn)爭(zhēng)和快速作戰(zhàn)任務(wù)的新寵.微小型飛行器、微小型地面移動(dòng)機(jī)器人、微小型水下航行體等微小型系統(tǒng)在偵察、太空探測(cè)、反恐防爆、海洋開(kāi)發(fā)等領(lǐng)域有著廣闊的應(yīng)用前景，因而其發(fā)展正在成為國(guó)內(nèi)外研究人員關(guān)注的焦點(diǎn)，分析上述各平臺(tái)，其構(gòu)成不外乎機(jī)構(gòu)本體和控制系統(tǒng)兩大部分，機(jī)構(gòu)本體在體現(xiàn)微小型機(jī)器人特色的同時(shí)，也決定了其必然是無(wú)人系統(tǒng)，而使用環(huán)境的惡劣又要求機(jī)器人具備一定的自主能力，因此自動(dòng)駕駛成為微小型機(jī)器人控制系統(tǒng)必須解決的問(wèn)題.相比常規(guī)飛機(jī)、導(dǎo)彈，微小型機(jī)器人的自動(dòng)駕駛儀具有以下特點(diǎn)：功能集中、小體積、低功耗；目前，國(guó)外比較成熟產(chǎn)品有小型無(wú)人機(jī)自駕儀AP50, MP2028等；國(guó)內(nèi)這方面的研究相對(duì)落后，基本上是系統(tǒng)級(jí)集成，CPU多為PC104(體積大、功耗高)或單片機(jī)(運(yùn)算能力有限)，另外，現(xiàn)有的自駕儀基本上都是針對(duì)某一類型機(jī)器人設(shè)計(jì)的，不能跨領(lǐng)域使用。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
（一）要解決的技術(shù)問(wèn)題
為解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提出了一種微小型機(jī)器人嵌入式自駕儀設(shè)計(jì)方法，既能滿足多種類型微小型機(jī)器人的實(shí)際需要，又節(jié)約資源。
（二）技術(shù)方案
本發(fā)明的微小型機(jī)器人嵌入式自駕儀設(shè)計(jì)方法，包括以下步驟：
第一步：上位機(jī)監(jiān)控，響應(yīng)控制臺(tái)發(fā)出的指令；
第二步：通訊總線，現(xiàn)場(chǎng)總線，用于和機(jī)載其它單元信息交互；
第三步：傳感器集成，直接集成姿態(tài)、位置、深度、高度、速度、加速度等傳感器，或者預(yù)留接口；
第四步：脈寬調(diào)制，調(diào)整舵機(jī)或艦機(jī)的輸出角度，從而控制平臺(tái)的姿態(tài)或航向；
第五步：A/D采集，監(jiān)視工作電壓、電流等A/D量，系統(tǒng)報(bào)警或狀態(tài)記錄；
第六步： I/O監(jiān)控，對(duì)外圍開(kāi)關(guān)量的監(jiān)控；
第七步：數(shù)據(jù)記錄，設(shè)定參數(shù)的存儲(chǔ)、航線的定制或相關(guān)監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)的記錄；
第八步：通訊協(xié)議，便于機(jī)載總線上及機(jī)器人與上位機(jī)間的信息可靠、高效傳遞；
第九步：信息處理，各傳感器輸出數(shù)據(jù)的提取、處理及多傳感器信息融合；
第十步：控制算法，包括姿態(tài)和航向穩(wěn)定算法和定軌跡航行算法。
（三）有益效果
與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的微小型機(jī)器人嵌入式自駕儀設(shè)計(jì)方法，既能滿足多種類型微小型機(jī)器人的實(shí)際需要，又節(jié)約資源。
具體實(shí)施方式
一種微小型機(jī)器人嵌入式自駕儀設(shè)計(jì)方法，包括以下步驟：
第一步：上位機(jī)監(jiān)控，響應(yīng)控制臺(tái)發(fā)出的指令；
第二步：通訊總線，現(xiàn)場(chǎng)總線，用于和機(jī)載其它單元信息交互；
第三步：傳感器集成，直接集成姿態(tài)、位置、深度、高度、速度、加速度等傳感器，或者預(yù)留接口；
第四步：脈寬調(diào)制，調(diào)整舵機(jī)或艦機(jī)的輸出角度，從而控制平臺(tái)的姿態(tài)或航向；
第五步：A/D采集，監(jiān)視工作電壓、電流等A/D量，系統(tǒng)報(bào)警或狀態(tài)記錄；
第六步： I/O監(jiān)控，對(duì)外圍開(kāi)關(guān)量的監(jiān)控；
第七步：數(shù)據(jù)記錄，設(shè)定參數(shù)的存儲(chǔ)、航線的定制或相關(guān)監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)的記錄；
第八步：通訊協(xié)議，便于機(jī)載總線上及機(jī)器人與上位機(jī)間的信息可靠、高效傳遞；
第九步：信息處理，各傳感器輸出數(shù)據(jù)的提取、處理及多傳感器信息融合；
第十步：控制算法，包括姿態(tài)和航向穩(wěn)定算法和定軌跡航行算法。
上面所述的實(shí)施例僅僅是對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行描述，并非對(duì)本發(fā)明的構(gòu)思和范圍進(jìn)行限定。在不脫離本發(fā)明設(shè)計(jì)構(gòu)思的前提下，本領(lǐng)域普通人員對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案做出的各種變型和改進(jìn)，均應(yīng)落入到本發(fā)明的保護(hù)范圍，本發(fā)明請(qǐng)求保護(hù)的技術(shù)內(nèi)容，已經(jīng)全部記載在權(quán)利要求書中。