本發(fā)明涉及伺服系統(tǒng)控制方法，采用數(shù)字控制模式控制伺服系統(tǒng)運行，提高伺服系統(tǒng)的控制能力。

背景技術(shù)：

伺服系統(tǒng)的主要功能是根據(jù)指令信號及伺服系統(tǒng)閉環(huán)反饋信號產(chǎn)生控制伺服系統(tǒng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的指令，控制電機(jī)運轉(zhuǎn)、操縱舵面控制力矩。伺服系統(tǒng)控制方法是伺服系統(tǒng)的核心。

隨著伺服系統(tǒng)向著大功率、高動態(tài)、大力矩、小型化方向發(fā)展，伺服系統(tǒng)由兩個數(shù)控器分別控制兩組舵機(jī)的技術(shù)現(xiàn)狀，已經(jīng)無法滿足小型化的要求。且兩個數(shù)控器的控制方法，在電源系統(tǒng)等硬件方面伴隨著由元器件數(shù)量多引起的可靠性低及成本高等缺點。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本方案提供了一種伺服系統(tǒng)驅(qū)動電路的控制方法，將控制芯片的數(shù)量降至最低，并有能力對四個電機(jī)進(jìn)行協(xié)調(diào)控制，大大提高了控制效率。

為了實現(xiàn)上述技術(shù)方案，本發(fā)明的內(nèi)容如下：一種伺服系統(tǒng)驅(qū)動電路控制方法，其步驟如下：

由一個DSP處理器，產(chǎn)生控制伺服系統(tǒng)中的四個電機(jī)工作PWM控制信號；前級模擬采集電路將伺服系統(tǒng)反饋信號調(diào)理放大后進(jìn)入數(shù)字處理系統(tǒng)，數(shù)字處理系統(tǒng)將該反饋信號與接收的控制指令通過伺服控制算法進(jìn)行解算，最終得出驅(qū)動指令PWM信號。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點在于：

1、CPU產(chǎn)生四組PWM信號

在現(xiàn)有的伺服系統(tǒng)控制方法中多使用一個CPU控制兩組電機(jī)工作，該方法中一個CPU共產(chǎn)生四組PWM信號，組與組間互不干涉，組內(nèi)信號之間互補(bǔ)，可以控制四個電機(jī)分別運轉(zhuǎn)。

2、雙極性控制方式

為提高系統(tǒng)集成度、伺服系統(tǒng)的控制精度及控制效率，采用雙極性驅(qū)動方式。該驅(qū)動方式特點是控制信號形式簡單。當(dāng)PWM占空比是50%時，電機(jī)無法轉(zhuǎn)動。

附圖說明

以下將結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明作進(jìn)一步說明。

圖1是本發(fā)明實施例的伺服系統(tǒng)驅(qū)動控制電路的示意圖。數(shù)字處理通訊電路產(chǎn)生四組獨立互補(bǔ)的PWM信號，通過雙極性的方式驅(qū)動電機(jī)。

具體實施方式

如圖1所示，本發(fā)明伺服系統(tǒng)驅(qū)動控制電路的示意圖中，數(shù)字處理通訊電路產(chǎn)生四組獨立互補(bǔ)的PWM信號，通過雙極性的方式驅(qū)動電機(jī)。

1、由前級模擬采集電路將伺服系統(tǒng)反饋信號調(diào)理放大后進(jìn)入數(shù)字處理系統(tǒng)，數(shù)字處理系統(tǒng)將該反饋信號與接收的控制指令通過伺服控制算法進(jìn)行解算，最終得出驅(qū)動指令PWM信號。四組PWM信號為四組獨立互補(bǔ)的信號。

為減小模擬電路、數(shù)字電路及驅(qū)動電路的相互干擾，方案實施過程中整個電路電源系統(tǒng)相互隔離，單獨供電。其中信號產(chǎn)生電路與功率放大電路之間通過光耦隔離實現(xiàn)。

2、PWM信號經(jīng)光耦隔離后調(diào)整放大、驅(qū)動MOS管H橋電路，改變PWM的占空比，控制電機(jī)運轉(zhuǎn)。

當(dāng)PWM占空比是50%時，電機(jī)正向充電和反向充電時間相等，則電機(jī)在一個控制周期內(nèi)驅(qū)動電流為零，所以無法轉(zhuǎn)動。

采用本發(fā)明的伺服系統(tǒng)驅(qū)動電路的控制方法，將控制芯片的數(shù)量降至最低，并有能力對四個電機(jī)進(jìn)行協(xié)調(diào)控制，大大提高了控制效率。