本發(fā)明涉及一種在能利用衛(wèi)星定位系統(tǒng)沿著設(shè)定行駛路徑進(jìn)行自主行駛的自主行駛作業(yè)車(chē)輛中設(shè)置障礙物檢測(cè)單元，并且在雖然障礙物檢測(cè)單元未檢測(cè)到障礙物但障礙物實(shí)際存在的情況下，或者在雖然障礙物實(shí)際存在但障礙物檢測(cè)單元未檢測(cè)到障礙物的情況下，提高障礙物檢測(cè)單元的檢測(cè)精度的技術(shù)。

背景技術(shù)：

以往，已知有如下技術(shù)，即、在無(wú)人行駛車(chē)輛中設(shè)置檢測(cè)障礙物的障礙物傳感器，在行駛車(chē)輛高速行駛時(shí)，使標(biāo)準(zhǔn)值變長(zhǎng)，即使從檢測(cè)到障礙物開(kāi)始的停止距離變長(zhǎng)也能將接觸事故防患于未然，在轉(zhuǎn)彎等低速行駛時(shí)使標(biāo)準(zhǔn)值變短，以使不檢測(cè)轉(zhuǎn)彎行駛周?chē)臉?shù)木等(例如，參照專(zhuān)利文獻(xiàn)1)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專(zhuān)利文獻(xiàn)

專(zhuān)利文獻(xiàn)1：日本實(shí)開(kāi)平5－43205號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明所要解決的問(wèn)題

但是，當(dāng)通過(guò)自主行駛作業(yè)車(chē)輛進(jìn)行作業(yè)時(shí)，在雖然障礙物檢測(cè)單元未檢測(cè)到障礙物但障礙物實(shí)際存在的情況下，或者在雖然障礙物實(shí)際存在但障礙物檢測(cè)單元未檢測(cè)到障礙物的情況下，改變障礙物檢測(cè)單元的靈敏度的技術(shù)還未成為公知。

本發(fā)明是鑒于上述狀況而完成的發(fā)明，其提供一種在雖然障礙物檢測(cè)單元未檢測(cè)到障礙物但障礙物實(shí)際存在的情況下，或者在雖然障礙物實(shí)際存在但障礙物檢測(cè)單元未檢測(cè)到障礙物的情況下，調(diào)節(jié)障礙物檢測(cè)單元的靈敏度，并提高檢測(cè)精度的自主行駛作業(yè)車(chē)輛。

用于解決問(wèn)題的方案

本發(fā)明所要解決的問(wèn)題如上所述，接著對(duì)用于解決該問(wèn)題的方案進(jìn)行說(shuō)明。

即，本發(fā)明為一種具備利用衛(wèi)星定位系統(tǒng)定位機(jī)體的位置的位置計(jì)算單元、和使其沿著設(shè)定的行駛路徑自動(dòng)地進(jìn)行行駛及作業(yè)的控制裝置的自主行駛作業(yè)車(chē)輛，具備障礙物檢測(cè)單元、警報(bào)單元、以及誤報(bào)通知單元，雖然檢測(cè)到障礙物并發(fā)出警報(bào)但當(dāng)操作人員未識(shí)別到障礙物而使誤報(bào)通知單元工作時(shí)，控制裝置將警報(bào)解除。

本發(fā)明為當(dāng)基于所述誤報(bào)通知單元的誤報(bào)通知次數(shù)達(dá)到第一設(shè)定數(shù)時(shí)，控制裝置降低障礙物檢測(cè)單元的靈敏度。

本發(fā)明為當(dāng)使所述障礙物檢測(cè)單元的靈敏度降低之后，基于所述誤報(bào)通知單元的誤報(bào)通知次數(shù)達(dá)到第二設(shè)定數(shù)時(shí)，控制裝置判斷為傳感器故障，并進(jìn)行顯示、通知。

本發(fā)明為一種具備利用衛(wèi)星定位系統(tǒng)定位機(jī)體的位置的位置計(jì)算單元、和使其沿著設(shè)定的行駛路徑自動(dòng)地進(jìn)行行駛及作業(yè)的控制裝置的自主行駛作業(yè)車(chē)輛，具備障礙物檢測(cè)單元、警報(bào)單元、以及漏報(bào)通知單元，在障礙物存在于障礙物檢測(cè)單元的檢測(cè)范圍內(nèi)，但未能發(fā)出警報(bào)時(shí)，當(dāng)操作人員操作漏報(bào)通知單元時(shí)，控制裝置將警報(bào)發(fā)出。

本發(fā)明為當(dāng)通過(guò)所述障礙物檢測(cè)單元未檢測(cè)到障礙物，并進(jìn)行緊急制動(dòng)時(shí)，控制裝置判斷為漏報(bào)。

本發(fā)明為當(dāng)所述漏報(bào)通知達(dá)到第三設(shè)定次數(shù)時(shí)，控制裝置提高傳感器靈敏度。

本發(fā)明為當(dāng)提高了所述障礙物檢測(cè)單元的靈敏度之后的漏報(bào)通知次數(shù)達(dá)到第四設(shè)定數(shù)時(shí)，控制裝置判斷為故障，進(jìn)行顯示，并且進(jìn)行通知。

發(fā)明效果

通過(guò)使用如上所述的單元，能消除由誤報(bào)造成的警報(bào)單元持續(xù)地工作，能防止警報(bào)單元無(wú)用地工作。此外，即使在自主行駛作業(yè)車(chē)輛不能檢測(cè)到障礙物的情況下，也能迅速地通過(guò)人工進(jìn)行對(duì)應(yīng)。

附圖說(shuō)明

圖1是表示自主行駛作業(yè)車(chē)輛、GPS衛(wèi)星、以及參考站的概略側(cè)視圖。

圖2是控制框圖。

圖3是表示基于自主行駛作業(yè)車(chē)輛和跟隨行駛作業(yè)車(chē)輛的作業(yè)的狀態(tài)的圖。

圖4是表示障礙物檢測(cè)單元的檢測(cè)范圍內(nèi)的控制區(qū)域的圖。

圖5是表示檢測(cè)范圍校正控制的流程圖的圖。

圖6是表示誤報(bào)控制的流程圖的圖。

圖7是表示漏報(bào)控制的流程圖的圖。

具體實(shí)施方式

對(duì)將利用衛(wèi)星定位系統(tǒng)能進(jìn)行自主行駛的自主行駛作業(yè)車(chē)輛1作為拖拉機(jī)，在自主行駛作業(yè)車(chē)輛1的后部安裝旋耕機(jī)24作為作業(yè)機(jī)的實(shí)施例進(jìn)行說(shuō)明。但是，作業(yè)車(chē)輛并不限定于拖拉機(jī)，也可以是聯(lián)合收割機(jī)等，此外，作業(yè)機(jī)并不限定于旋耕機(jī)，也可以是雙壁犁、割草機(jī)、耙機(jī)、播種機(jī)、施肥機(jī)、或運(yùn)貨車(chē)等。

在圖1、圖2中，對(duì)作為自主行駛作業(yè)車(chē)輛1的拖拉機(jī)的整體結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。在發(fā)動(dòng)機(jī)罩2內(nèi)，內(nèi)設(shè)有發(fā)動(dòng)機(jī)3，在該發(fā)動(dòng)機(jī)罩2的后部的駕駛室11內(nèi)設(shè)置有儀表板14，在儀表板14上設(shè)置有作為轉(zhuǎn)向操作單元的方向盤(pán)4。通過(guò)該方向盤(pán)4的轉(zhuǎn)動(dòng)經(jīng)由轉(zhuǎn)向裝置使前輪9/9的朝向轉(zhuǎn)動(dòng)。通過(guò)轉(zhuǎn)向傳感器20檢測(cè)自主行駛作業(yè)車(chē)輛1的轉(zhuǎn)向方向。轉(zhuǎn)向傳感器20包括旋轉(zhuǎn)編碼器等的角度傳感器，并配置于前輪9的轉(zhuǎn)動(dòng)基部。但是，轉(zhuǎn)向傳感器20的檢測(cè)結(jié)構(gòu)并不限定于此，只要是能識(shí)別轉(zhuǎn)向方向的結(jié)構(gòu)即可，并且可以檢測(cè)方向盤(pán)4的轉(zhuǎn)動(dòng)，也可以檢測(cè)助力轉(zhuǎn)向裝置的工作量。通過(guò)轉(zhuǎn)向傳感器20獲得的檢測(cè)值被輸入到控制裝置30。

在所述方向盤(pán)4的后方，配設(shè)有駕駛席5，在駕駛席5下方配置有變速箱體6。在變速箱體6的左右兩側(cè)連續(xù)設(shè)置有后橋殼8/8，在該后橋殼8/8中經(jīng)由車(chē)軸支承有后輪10/10。來(lái)自發(fā)動(dòng)機(jī)3的動(dòng)力通過(guò)變速箱體6內(nèi)的變速裝置(主變速裝置、副變速裝置)進(jìn)行變速，從而能驅(qū)動(dòng)后輪10/10。變速裝置例如由液壓無(wú)級(jí)變速裝置構(gòu)成，能通過(guò)電機(jī)等的變速單元44使可變?nèi)萘啃偷囊簤罕玫目蓜?dòng)斜板工作，從而變速。變速單元44與控制裝置30連接。通過(guò)車(chē)速傳感器27檢測(cè)后輪10的轉(zhuǎn)速，作為行駛速度輸入到控制裝置30。但是，車(chē)速的檢測(cè)方法、車(chē)速傳感器27的配置位置并不限定于此。

在變速箱體6內(nèi)容納有PTO離合器、PTO變速裝置、以及制動(dòng)裝置46，PTO離合器通過(guò)PTO開(kāi)關(guān)單元45進(jìn)行開(kāi)關(guān)，PTO開(kāi)關(guān)單元45與控制裝置30連接，能控制向PTO軸的動(dòng)力的斷開(kāi)。制動(dòng)裝置46與控制裝置30連接，能在操作人員進(jìn)行操作、自動(dòng)行駛時(shí)進(jìn)行制動(dòng)?？刂蒲b置30具備CPU(中央運(yùn)算處理裝置)、RAM、ROM等的存儲(chǔ)裝置30m、以及接口等，在存儲(chǔ)裝置30m中存儲(chǔ)有用于使自主行駛作業(yè)車(chē)輛1工作的程序、數(shù)據(jù)。

在支承所述發(fā)動(dòng)機(jī)3的前框架13上支承有前橋殼7，在該前橋殼7的兩側(cè)支承有前輪9/9，構(gòu)成為能將來(lái)自所述變速箱體6的動(dòng)力傳遞到前輪9/9。所述前輪9/9是轉(zhuǎn)向輪，能通過(guò)方向盤(pán)4的轉(zhuǎn)動(dòng)操作進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，并且通過(guò)由作為轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)單元構(gòu)成的助力轉(zhuǎn)向缸的轉(zhuǎn)向促動(dòng)器40，前輪9/9能左右轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)動(dòng)。轉(zhuǎn)向促動(dòng)器40與控制裝置30連接，通過(guò)自動(dòng)行駛控制進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。

在控制裝置30連接有作為發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)控制單元的發(fā)動(dòng)機(jī)控制器60，在發(fā)動(dòng)機(jī)控制器60連接有發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器61、水溫傳感器、以及液壓傳感器等，能檢測(cè)發(fā)動(dòng)機(jī)的狀態(tài)。發(fā)動(dòng)機(jī)控制器60從設(shè)定轉(zhuǎn)速和實(shí)際轉(zhuǎn)速來(lái)檢測(cè)負(fù)載，以使不會(huì)過(guò)載的方式進(jìn)行控制，并且能將發(fā)動(dòng)機(jī)3的狀態(tài)發(fā)送至后述的遠(yuǎn)程操作裝置112，在顯示器113進(jìn)行顯示。

此外，在配置于臺(tái)階下方的燃料箱15中配置有檢測(cè)燃料的液面的液位傳感器29，該液位傳感器29與控制裝置30連接，在設(shè)置于自主行駛作業(yè)車(chē)輛1的儀表板的顯示單元49中設(shè)置有顯示燃料的剩余量的燃料表，該燃料表與控制裝置30連接。并且，從控制裝置30向遠(yuǎn)程操作裝置112發(fā)送與燃料剩余量有關(guān)的信息，在遠(yuǎn)程操作裝置112的顯示器113上顯示燃料剩余量和可作業(yè)時(shí)間。

在所述儀表板14上配置有發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速表、燃料表、表示油壓等、異常的監(jiān)視器、以及顯示設(shè)定值等的顯示單元49。

此外，構(gòu)成為：在拖拉機(jī)機(jī)體后方經(jīng)由作業(yè)機(jī)安裝裝置23自由升降地安裝有旋耕機(jī)24來(lái)作為作業(yè)機(jī)，從而進(jìn)行耕地作業(yè)。在所述變速箱體6上設(shè)置有升降氣缸26，通過(guò)使該升降氣缸26伸縮，能使構(gòu)成作業(yè)機(jī)安裝裝置23的升降臂轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使旋耕機(jī)24升降。升降氣缸26通過(guò)升降促動(dòng)器25的工作進(jìn)行伸縮，升降促動(dòng)器25與控制裝置30連接。

在控制裝置30連接有構(gòu)成衛(wèi)星定位系統(tǒng)的移動(dòng)通信機(jī)33。在移動(dòng)通信機(jī)33連接有移動(dòng)GPS天線(xiàn)34和數(shù)據(jù)接收天線(xiàn)38，移動(dòng)GPS天線(xiàn)34和數(shù)據(jù)接收天線(xiàn)38設(shè)置于所述駕駛室11上。該移動(dòng)通信機(jī)33具備位置計(jì)算單元，能將緯度和經(jīng)度發(fā)送至控制裝置30，從而來(lái)掌握當(dāng)前位置。需要說(shuō)明的是，除了GPS(美國(guó))之外，雖然能通過(guò)利用準(zhǔn)天頂衛(wèi)星(日本)、格洛納斯衛(wèi)星(俄羅斯)等的衛(wèi)星定位系統(tǒng)(GNSS)來(lái)進(jìn)行高精度定位，但是在本實(shí)施方式中使用GPS進(jìn)行說(shuō)明。

自主行駛作業(yè)車(chē)輛1為了獲得機(jī)體的姿勢(shì)變化信息而具有陀螺儀傳感器31、以及為了檢測(cè)行進(jìn)方向而具有方位傳感器32，并且它們與控制裝置30連接。但是，由于能從GPS的位置測(cè)量計(jì)算出行進(jìn)方向，因此能省略方位傳感器32。

陀螺儀傳感器31是檢測(cè)自主行駛作業(yè)車(chē)輛1的機(jī)體前后方向的傾斜(縱搖)的角速度、機(jī)體左右方向的傾斜(橫搖)的角速度、以及轉(zhuǎn)彎(首搖)的角速度的傳感器。通過(guò)對(duì)該三個(gè)角速度進(jìn)行積分計(jì)算，能求得自主行駛作業(yè)車(chē)輛1的機(jī)體朝向前后方向及左右方向的傾斜角度、以及轉(zhuǎn)彎角度。作為陀螺儀傳感器31的具體例，可以舉出機(jī)械式陀螺儀傳感器、光學(xué)式陀螺儀傳感器、流體式陀螺儀傳感器、以及振動(dòng)式陀螺儀傳感器等。陀螺儀傳感器31連接于控制裝置30，將涉及該三個(gè)角速度的信息輸入到控制裝置30。

方位傳感器32是檢測(cè)自主行駛作業(yè)車(chē)輛1的朝向(行進(jìn)方向)的傳感器。作為方位傳感器32的具體例，可以舉出磁性方位傳感器等。方位傳感器32連接于控制裝置30，將涉及機(jī)體的朝向的信息輸入到控制裝置30。

如此，控制裝置30通過(guò)姿勢(shì)/方位運(yùn)算單元對(duì)從上述陀螺儀傳感器31、方位傳感器32取得的信號(hào)進(jìn)行運(yùn)算，求得自主行駛作業(yè)車(chē)輛1的姿勢(shì)(朝向、機(jī)體前后方向及機(jī)體左右方向的傾斜、轉(zhuǎn)彎方向)。

接下來(lái)，對(duì)使用GPS(全球定位系統(tǒng))取得自主行駛作業(yè)車(chē)輛1的位置信息的方法進(jìn)行說(shuō)明。

GPS本來(lái)是作為航空器/船舶等的航行支援用而開(kāi)發(fā)的系統(tǒng)，由圍繞上空約二萬(wàn)千米的二十四顆GPS衛(wèi)星(在六個(gè)軌道面各配置四個(gè))、進(jìn)行GPS衛(wèi)星的追蹤和管制的管制局、以及用于進(jìn)行定位的使用者的通信機(jī)構(gòu)成。

作為使用GPS的定位方法，可以舉出單點(diǎn)定位、相對(duì)定位、DGPS(差分GPS)定位、RTK－GPS(實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)－GPS)定位等各種方法，雖然也能使用它們中的任一種方法，但是在本實(shí)施方式中采用測(cè)定精度高的RTK－GPS定位方式，通過(guò)圖1、圖2對(duì)該方法進(jìn)行說(shuō)明。

RTK－GPS(實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)－GPS)定位是如下的方法：由正在判明位置的參考站、和想要求得位置的移動(dòng)站同時(shí)進(jìn)行GPS觀測(cè)，利用無(wú)線(xiàn)等的方法將由參考站觀測(cè)到的數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)地發(fā)動(dòng)到移動(dòng)站，并基于參考站的位置結(jié)果，實(shí)時(shí)地求得移動(dòng)站的位置。

在本實(shí)施方式中，在自主行駛作業(yè)車(chē)輛1配置有作為移動(dòng)站的移動(dòng)通信機(jī)33、移動(dòng)GPS天線(xiàn)34、以及數(shù)據(jù)接收天線(xiàn)38，作為參考站的固定通信機(jī)35、固定GPS天線(xiàn)36、以及數(shù)據(jù)發(fā)送天線(xiàn)39配設(shè)于不會(huì)妨礙農(nóng)田作業(yè)的規(guī)定位置。本實(shí)施方式的RTK－GPS(實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)－GPS)定位，在參考站及移動(dòng)站的兩方進(jìn)行位相的測(cè)定(相對(duì)定位)，并將由參考站的固定通信機(jī)35定位后的數(shù)據(jù)，從數(shù)據(jù)發(fā)送天線(xiàn)39發(fā)送到數(shù)據(jù)接收天線(xiàn)38。

配置于自主行駛作業(yè)車(chē)輛1的移動(dòng)GPS天線(xiàn)34接收來(lái)自GPS衛(wèi)星37/37···的信號(hào)。該信號(hào)被發(fā)送到移動(dòng)通信機(jī)33并被定位。并且，同時(shí)由作為參考站的固定GPS天線(xiàn)36接收來(lái)自GPS衛(wèi)星37/37···的信號(hào)，由固定通信機(jī)35進(jìn)行定位并發(fā)送到移動(dòng)通信機(jī)33，對(duì)觀測(cè)到的數(shù)據(jù)進(jìn)行解析來(lái)決定移動(dòng)站的位置。將這樣獲得的位置信息發(fā)送到控制裝置30。

如此，該自主行駛作業(yè)車(chē)輛1的控制裝置30具備使自主行駛作業(yè)車(chē)輛1自動(dòng)行駛的自動(dòng)行駛單元，自動(dòng)行駛單元接收從GPS衛(wèi)星37/37···發(fā)送來(lái)的電波，在移動(dòng)通信機(jī)33按設(shè)定時(shí)間間隔求得機(jī)體的位置信息，從陀螺儀傳感器31及方位傳感器32求得機(jī)體的位移信息及方位信息，基于這些位置信息、位移信息、以及方位信息來(lái)控制轉(zhuǎn)向促動(dòng)器40、變速單元44、升降促動(dòng)器25、PTO開(kāi)關(guān)單元45、制動(dòng)裝置46、以及發(fā)動(dòng)機(jī)控制器60等，以使機(jī)體沿著預(yù)先設(shè)定的設(shè)定路徑R行駛，從而能使自主行駛作業(yè)車(chē)輛1自動(dòng)行駛、自動(dòng)地進(jìn)行作業(yè)。需要說(shuō)明的是，作為作業(yè)范圍的農(nóng)田H的外周的位置信息也通過(guò)眾所周知的方法預(yù)先設(shè)定，并存儲(chǔ)于存儲(chǔ)裝置30m。

此外，在自主行駛作業(yè)車(chē)輛1中作為障礙物檢測(cè)單元配置有障礙物傳感器41、攝像機(jī)42，并且它們與控制裝置30連接，以使不會(huì)與障礙物抵接。例如，障礙物傳感器41由紅外線(xiàn)傳感器、超聲波傳感器構(gòu)成，并配置于機(jī)體的前部、側(cè)部、以及后部，與控制裝置30連接，檢測(cè)在機(jī)體的前方、側(cè)方、以及后方是否有障礙物，當(dāng)檢測(cè)到障礙物時(shí)，發(fā)出警報(bào)進(jìn)行控制，以使行駛速度降低、停止。詳細(xì)情況在后面進(jìn)行闡述。

此外，在自主行駛作業(yè)車(chē)輛1的頂部搭載有拍攝前方、作業(yè)機(jī)的攝像機(jī)42，該攝像機(jī)42與控制裝置30連接。將由攝像機(jī)42拍攝的映像，顯示于跟隨行駛作業(yè)車(chē)輛100所具備的遠(yuǎn)程操作裝置112的顯示器113。

遠(yuǎn)程操作裝置112是設(shè)定所述自主行駛作業(yè)車(chē)輛1的設(shè)定行駛路徑R，或遠(yuǎn)程操作自主行駛作業(yè)車(chē)輛1，或監(jiān)視自主行駛作業(yè)車(chē)輛1的行駛狀態(tài)、作業(yè)機(jī)的工作狀態(tài)，以及存儲(chǔ)作業(yè)數(shù)據(jù)的裝置。

在本實(shí)施方式中，操作人員乘坐跟隨行駛作業(yè)車(chē)輛100進(jìn)行駕駛操作，并且在跟隨行駛作業(yè)車(chē)輛100搭載遠(yuǎn)程操作裝置112，可操作自主行駛作業(yè)車(chē)輛1。跟隨行駛作業(yè)車(chē)輛100如圖3所示一邊在自主行駛作業(yè)車(chē)輛1的斜后方進(jìn)行作業(yè)一邊行駛，并對(duì)自主行駛作業(yè)車(chē)輛1進(jìn)行監(jiān)視/操作。但是，根據(jù)作業(yè)方式，跟隨行駛作業(yè)車(chē)輛100有時(shí)也在自主行駛作業(yè)車(chē)輛1的后方行駛、作業(yè)，并非限定于此。由于跟隨行駛作業(yè)車(chē)輛100的基本結(jié)構(gòu)與自主行駛作業(yè)車(chē)輛1的結(jié)構(gòu)大致相同，因此省略詳細(xì)的說(shuō)明。需要說(shuō)明的是，也可做成在跟隨行駛作業(yè)車(chē)輛100中具備GPS用的移動(dòng)通信機(jī)33、移動(dòng)GPS天線(xiàn)34的結(jié)構(gòu)。

遠(yuǎn)程操作裝置112可裝卸于跟隨行駛作業(yè)車(chē)輛100及自主行駛作業(yè)車(chē)輛1的儀表板等的操作部。遠(yuǎn)程操作裝置112能在安裝于跟隨行駛作業(yè)車(chē)輛100的儀表板的狀態(tài)下進(jìn)行操作，也能拿到跟隨行駛作業(yè)車(chē)輛100之外并攜帶進(jìn)行操作，也能安裝于自主行駛作業(yè)車(chē)輛1的儀表板進(jìn)行操作。遠(yuǎn)程操作裝置112例如能由筆記本型、平板型的個(gè)人計(jì)算機(jī)構(gòu)成。在本實(shí)施方式中由平板型的計(jì)算機(jī)構(gòu)成。

而且，遠(yuǎn)程操作裝置112和自主行駛作業(yè)車(chē)輛1構(gòu)成為通過(guò)無(wú)線(xiàn)可互相進(jìn)行通信，在自主行駛作業(yè)車(chē)輛1和遠(yuǎn)程操作裝置112中分別設(shè)置有用于通信的收發(fā)機(jī)110/111。收發(fā)機(jī)111與遠(yuǎn)程操作裝置112一體地構(gòu)成。通信單元例如構(gòu)成為通過(guò)WiFi等的無(wú)線(xiàn)LAN可互相進(jìn)行通信。遠(yuǎn)程操作裝置112在殼體表面設(shè)有作為通過(guò)觸摸畫(huà)面可進(jìn)行操作的觸摸面板式的操作畫(huà)面的顯示器113，在殼體內(nèi)容納有收發(fā)機(jī)111、控制裝置130(CPU、存儲(chǔ)裝置)、以及電池等。

所述自主行駛作業(yè)車(chē)輛1通過(guò)遠(yuǎn)程操作裝置112可進(jìn)行遠(yuǎn)程操作。例如，能進(jìn)行自主行駛作業(yè)車(chē)輛1的緊急停止、暫時(shí)停止、再次前進(jìn)、車(chē)速的改變、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的改變、作業(yè)機(jī)的升降、以及PTO離合器的開(kāi)關(guān)等的操作。也就是說(shuō)，從遠(yuǎn)程操作裝置112經(jīng)由收發(fā)機(jī)111、收發(fā)機(jī)110、以及控制裝置30，來(lái)控制加速促動(dòng)器、變速單元44、制動(dòng)裝置46、以及PTO開(kāi)關(guān)單元45等，從而作業(yè)人員能容易地將自主行駛作業(yè)車(chē)輛1進(jìn)行遠(yuǎn)程操作。

在所述顯示器113上能顯示由所述攝像機(jī)42拍攝的周?chē)膱D像、自主行駛作業(yè)車(chē)輛1的狀態(tài)、作業(yè)的狀態(tài)、與GPS有關(guān)的信息、以及操作畫(huà)面等，操作人員能進(jìn)行監(jiān)視。

作為所述自主行駛作業(yè)車(chē)輛1的狀態(tài)，有行駛狀態(tài)、發(fā)動(dòng)機(jī)的狀態(tài)、以及作業(yè)機(jī)的狀態(tài)等，作為行駛狀態(tài)有變速位置、車(chē)速、燃料剩余量、以及電池的電壓等，作為發(fā)動(dòng)機(jī)的狀態(tài)有發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速、負(fù)載率等，作為作業(yè)機(jī)的狀態(tài)有作業(yè)機(jī)的種類(lèi)、PTO轉(zhuǎn)速、作業(yè)機(jī)高度等，它們分別通過(guò)數(shù)字、液位計(jì)等顯示于顯示器113。

作為所述作業(yè)的狀態(tài)有作業(yè)路徑(目標(biāo)路徑或設(shè)定行駛路徑R)、作業(yè)行程、當(dāng)前位置、從行程到計(jì)算出的田頭的距離、剩余路徑、行程數(shù)、到目前為止的作業(yè)時(shí)間、剩余作業(yè)時(shí)間等。通過(guò)從整體的作業(yè)路徑涂抹出已完成的作業(yè)路徑，能容易地識(shí)別剩余路徑。此外，通過(guò)從當(dāng)前位置以箭頭顯示下一個(gè)行程，能容易地識(shí)別從當(dāng)前開(kāi)始的旋轉(zhuǎn)方向等下一個(gè)行程。

與GPS有關(guān)的信息有作為自主行駛作業(yè)車(chē)輛1的實(shí)際位置的經(jīng)度或緯度、衛(wèi)星的補(bǔ)充數(shù)、電波接收強(qiáng)度、以及定位系統(tǒng)的異常等。

接著，對(duì)障礙物檢測(cè)單元的靈敏度校正進(jìn)行說(shuō)明。

控制裝置30具備模式切換單元30a和靈敏度調(diào)整單元30b。

在控制裝置30連接有作為障礙物檢測(cè)單元的障礙物傳感器41，障礙物傳感器41的靈敏度能通過(guò)靈敏度調(diào)整單元30b進(jìn)行改變。障礙物傳感器41由光傳感器或超聲波傳感器構(gòu)成，通過(guò)檢測(cè)與障礙物抵接，并反射的光或聲來(lái)檢測(cè)障礙物。

障礙物傳感器41設(shè)置于自主行駛作業(yè)車(chē)輛1的機(jī)體的前部和后部，例如，設(shè)置于機(jī)體前部的障礙物傳感器41安裝于發(fā)動(dòng)機(jī)罩2的前表面，在前進(jìn)行駛時(shí)檢測(cè)障礙物。設(shè)置于機(jī)體后部的障礙物傳感器41安裝于擋泥板的后表面，在后退行駛時(shí)檢測(cè)障礙物。

通過(guò)圖3對(duì)安裝于機(jī)體前部的障礙物傳感器41的靈敏度調(diào)整進(jìn)行說(shuō)明。

障礙物傳感器41檢測(cè)在自主行駛作業(yè)車(chē)輛1的前方的規(guī)定的檢測(cè)范圍K內(nèi)是否存在人、物等的障礙物。所述檢測(cè)范圍K根據(jù)設(shè)定作業(yè)區(qū)域內(nèi)的行駛位置由靈敏度調(diào)整單元30b進(jìn)行調(diào)整。也就是說(shuō)，由靈敏度調(diào)整單元30b調(diào)整靈敏度，以使障礙物傳感器41的靈敏度在設(shè)定作業(yè)區(qū)域內(nèi)變高、在設(shè)定作業(yè)區(qū)域外變低。通過(guò)將設(shè)定作業(yè)區(qū)域設(shè)為農(nóng)田H，在農(nóng)田H內(nèi)行駛時(shí)，即使是小的障礙物也會(huì)進(jìn)行敏感地反應(yīng)，催促操作人員注意，在農(nóng)田H外進(jìn)行檢測(cè)時(shí)，即使障礙物存在也不進(jìn)行檢測(cè)。

此外，所述障礙物傳感器41的檢測(cè)范圍K，在作為設(shè)定作業(yè)區(qū)域的農(nóng)田H內(nèi)的中央部擴(kuò)大，越接近農(nóng)田H的外周變得越小。具體而言，檢測(cè)范圍K是扇型狀，半徑距離(檢測(cè)距離)設(shè)為L(zhǎng)，左右角度設(shè)為α。從機(jī)體左右中心開(kāi)始左右方向的檢測(cè)寬度D通過(guò)D＝Lsin(α/2)求得。在行駛于農(nóng)田H的中央部的情況下，將檢測(cè)距離L設(shè)為最大長(zhǎng)度L1，將左右檢測(cè)寬度D設(shè)為最大左右檢測(cè)寬度D1。當(dāng)接近農(nóng)田端部時(shí)檢測(cè)距離L逐漸變短(L2)，以使不檢測(cè)設(shè)定作業(yè)區(qū)域外的障礙物。也就是說(shuō)，障礙物傳感器41以使隨著接近農(nóng)田端部靈敏度降低的方式，通過(guò)靈敏度調(diào)整單元30b進(jìn)行調(diào)整。由于該設(shè)定作業(yè)區(qū)域在開(kāi)始作業(yè)前使用衛(wèi)星定位系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)定，因此從該地圖數(shù)據(jù)和在開(kāi)始作業(yè)前設(shè)定的設(shè)定行駛路徑R，計(jì)算出到農(nóng)田端部(農(nóng)田H的周?chē)?有多少距離，當(dāng)自主行駛作業(yè)車(chē)輛1的前端到農(nóng)田端部的距離變?yōu)樽畲箝L(zhǎng)度L1以下時(shí)，通過(guò)靈敏度調(diào)整單元30b將障礙物傳感器41的檢測(cè)范圍K調(diào)整為到該農(nóng)田端部的距離。此外，在行駛于田埂時(shí)也使左右檢測(cè)寬度D變窄，以使不檢測(cè)設(shè)定作業(yè)區(qū)域外的障礙物。但是，靈敏度調(diào)整也可以通過(guò)改變檢測(cè)到的值的標(biāo)準(zhǔn)等級(jí)來(lái)進(jìn)行校正，并不限定于此。

通過(guò)圖5的流程圖對(duì)靈敏度調(diào)整控制進(jìn)行說(shuō)明。計(jì)算從機(jī)體前端到前方農(nóng)田端部的距離A(S1)，比較離該農(nóng)田端部的距離A和障礙物傳感器41的最大檢測(cè)距離L1(S2)。在離農(nóng)田端部的距離A比最大檢測(cè)距離L1長(zhǎng)的情況下，將檢測(cè)距離L維持為本來(lái)的最大檢測(cè)距離L1(S3)并轉(zhuǎn)移至步驟S4，在短的情況下，通過(guò)靈敏度調(diào)整單元30b進(jìn)行調(diào)整以使離農(nóng)田端部的距離A成為檢測(cè)距離L(S5)，并轉(zhuǎn)移至步驟S4。

在步驟S4，計(jì)算從機(jī)體中心到側(cè)邊的田埂的距離B(S4)。比較離田埂的距離B和左右最大檢測(cè)寬度D1(S6)，在離田埂的距離B比左右最大檢測(cè)寬度D1長(zhǎng)的情況下，將左右檢測(cè)寬度D設(shè)為本來(lái)的左右最大檢測(cè)寬度D1(S7)，當(dāng)離田埂的距離B比左右最大檢測(cè)寬度D1短的情況下，將左右檢測(cè)寬度D設(shè)為離田埂的距離B(S8)。

但是，由于實(shí)際的作業(yè)區(qū)域并非長(zhǎng)方形，而是有變形的梯形，因此能設(shè)置某種程度的容許范圍。此外，基于障礙物傳感器41的檢測(cè)范圍K越接近農(nóng)田端部逐漸變得越小，但也可以是階梯式地變小。此外，當(dāng)自主行駛作業(yè)車(chē)輛1進(jìn)入農(nóng)田H的外周附近的規(guī)定范圍(例如田頭轉(zhuǎn)彎區(qū)域)時(shí)，也能將檢測(cè)范圍K減少至規(guī)定的小范圍。

如上所述，在具備利用衛(wèi)星定位系統(tǒng)定位機(jī)體的位置的位置計(jì)算單元、和使其沿著設(shè)定的行駛路徑R自動(dòng)地行駛及作業(yè)的控制裝置30的自主行駛作業(yè)車(chē)輛1中，由于設(shè)置成為檢測(cè)自主行駛作業(yè)車(chē)輛1的周?chē)欠翊嬖谡系K物的障礙物檢測(cè)單元的障礙物傳感器41、和調(diào)整障礙物傳感器41的靈敏度的靈敏度調(diào)整單元30b，并通過(guò)靈敏度調(diào)整單元30b調(diào)整靈敏度以使所述障礙物傳感器41的靈敏度在設(shè)定作業(yè)區(qū)域內(nèi)變高，在設(shè)定作業(yè)區(qū)域外變低，并且由于在農(nóng)田H內(nèi)較大范圍地檢測(cè)障礙物，催促操作人員注意，檢測(cè)范圍K在農(nóng)田H外時(shí)不進(jìn)行檢測(cè)，因此能減少錯(cuò)誤檢測(cè)，并能提高作業(yè)性。

此外，由于所述控制裝置30通過(guò)靈敏度調(diào)整單元30b調(diào)整靈敏度以使基于障礙物傳感器41的檢測(cè)范圍K變?yōu)樵谠O(shè)定的設(shè)定作業(yè)區(qū)域內(nèi)，因此即使在作業(yè)范圍外的田埂、農(nóng)田H、以及道路等中存在障礙物，障礙物傳感器41也不會(huì)判斷為障礙物從而發(fā)出警報(bào)，也不會(huì)停止作業(yè)、行駛，而能提高檢測(cè)精度，即使在田埂也能作業(yè)，能防止作業(yè)效率的降低。

此外，由于所述控制裝置30通過(guò)靈敏度調(diào)整單元30b調(diào)節(jié)靈敏度以使所述檢測(cè)范圍K在作業(yè)區(qū)域的中央部變大，并且越接近作業(yè)區(qū)域的外周變得越小，因此在設(shè)定作業(yè)區(qū)域內(nèi)能準(zhǔn)確地檢測(cè)敏感反應(yīng)的障礙物，即使接近農(nóng)田端部，也不會(huì)檢測(cè)設(shè)定作業(yè)區(qū)域外的障礙物，不會(huì)停止行駛，直到農(nóng)田端部也能準(zhǔn)確地作業(yè)。

此外，在所述控制裝置30中連接有作為環(huán)境識(shí)別單元的光傳感器71、外部空氣溫度傳感器72以及降雨檢測(cè)傳感器73，根據(jù)來(lái)自光傳感器71、外部空氣溫度傳感器72、以及降雨檢測(cè)傳感器73的檢測(cè)值來(lái)判斷天氣，根據(jù)該天氣由靈敏度調(diào)整單元30b改變障礙物傳感器41的靈敏度，以使不會(huì)產(chǎn)生錯(cuò)誤檢測(cè)，能以與天氣無(wú)關(guān)的方式提高障礙物傳感器41的檢測(cè)精度。

例如，通過(guò)光傳感器71檢測(cè)到的照度在設(shè)定照度以上的情況下，能判斷為日光直射到障礙物傳感器41，有可能產(chǎn)生錯(cuò)誤檢測(cè)。因此，當(dāng)通過(guò)光傳感器71檢測(cè)到的照度變?yōu)樵O(shè)定照度以上時(shí)，控制裝置30通過(guò)模式切換單元30a切換為日光直射模式，通過(guò)靈敏度調(diào)整單元30b使靈敏度降低。

此外，在由障礙物傳感器41能檢測(cè)人的情況下，由于當(dāng)外部空氣溫度低時(shí)，衣服、人的皮膚的溫度也降低，因此就變成與障礙物傳感器41的靈敏度降低時(shí)的狀態(tài)相同的狀態(tài)，有時(shí)無(wú)法檢測(cè)到人。因此，在由外部空氣溫度傳感器72檢測(cè)到的溫度在設(shè)定溫度以下的情況下，控制裝置30通過(guò)模式切換單元30a切換為低溫模式，通過(guò)靈敏度調(diào)整單元30b使障礙物傳感器41的靈敏度上升。如此提高人的檢測(cè)精度。

此外，在下雨時(shí)，有時(shí)障礙物傳感器41會(huì)檢測(cè)到雨滴。因此，當(dāng)通過(guò)降雨檢測(cè)傳感器73檢測(cè)到降雨時(shí)，控制裝置30通過(guò)靈敏度調(diào)整單元30b使靈敏度降低，從而消除降雨的影響。并且，進(jìn)而，在來(lái)自降雨檢測(cè)傳感器73的檢測(cè)值為設(shè)定以上的降雨的情況下，就變得不能進(jìn)行作業(yè)，此外，當(dāng)外部空氣溫度傳感器72的檢測(cè)值為設(shè)定溫度以下，并且當(dāng)檢測(cè)到降雨時(shí)，能判斷為降雪，由于不能進(jìn)行作業(yè)，因此設(shè)為不允許進(jìn)行作業(yè)。

但是，雖然為了識(shí)別環(huán)境(天氣)，使用光傳感器71、外部空氣溫度傳感器72以及降雨檢測(cè)傳感器73作為環(huán)境識(shí)別單元，但操作人員也可以直接輸入照度、外部空氣溫度、以及雨量。此外，也可以構(gòu)成為經(jīng)由互聯(lián)網(wǎng)將天氣信息直接讀入控制裝置30。需要說(shuō)明的是，由于來(lái)自互聯(lián)網(wǎng)的信息是大范圍的信息，在實(shí)際的地點(diǎn)有時(shí)不下雨，有時(shí)天氣予報(bào)不準(zhǔn)，因此優(yōu)選利用來(lái)自降雨檢測(cè)傳感器73的檢測(cè)進(jìn)行校正。

此外，通過(guò)光傳感器71檢測(cè)到的照度在設(shè)定照度以下的情況下，能判斷為夜晚。在夜間進(jìn)行作業(yè)的情況下，有時(shí)行駛于道路的汽車(chē)的前大燈的光會(huì)照到障礙物傳感器41。在該情況下，由于在被前大燈照到時(shí)和未被照到時(shí)，照度差很大，因此有可能產(chǎn)生錯(cuò)誤檢測(cè)。因此，當(dāng)通過(guò)光傳感器71檢測(cè)到的照度變?yōu)樵O(shè)定照度以下時(shí)，通過(guò)模式切換單元30a切換為前大燈模式(或夜間模式)，當(dāng)取得設(shè)定照度以上的檢測(cè)值時(shí)，使其通過(guò)過(guò)濾器，僅取得規(guī)定值以下的檢測(cè)值，以去除由前大燈、夜間照明等造成的干擾。

此外，在所述控制裝置30所具備的存儲(chǔ)裝置30m中，存儲(chǔ)有作業(yè)日期、設(shè)定作業(yè)區(qū)域、作業(yè)時(shí)的環(huán)境(晝夜、天氣)、以及當(dāng)時(shí)的靈敏度調(diào)整的歷史記錄，并能任意地顯示。如此，在開(kāi)始作業(yè)前，檢索過(guò)去的作業(yè)時(shí)的降雨的狀態(tài)、外部空氣溫度的狀態(tài)是否有與當(dāng)前一致的狀態(tài)，當(dāng)有一致的狀態(tài)時(shí)，通過(guò)讀入當(dāng)時(shí)的數(shù)據(jù)，調(diào)查是否適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行了靈敏度調(diào)整，從而采用適當(dāng)?shù)撵`敏度調(diào)整，可進(jìn)行效率良好的作業(yè)。

接著，對(duì)以下情況的基于控制裝置30的處理進(jìn)行說(shuō)明，即：雖然通過(guò)所述障礙物傳感器41檢測(cè)到障礙物并發(fā)出警報(bào)，但實(shí)際上障礙物不存在的情況(以下稱(chēng)為“誤報(bào)”)、或相反地，雖然障礙物實(shí)際存在，但所述障礙物傳感器41未檢測(cè)到并且未發(fā)出警報(bào)的情況(以下稱(chēng)為“漏報(bào)”)。需要說(shuō)明的是，雖然對(duì)障礙物傳感器41由超聲波傳感器構(gòu)成并根據(jù)反射波檢測(cè)障礙物的實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明，但也可以組合圖像傳感器(攝像機(jī))、紅外線(xiàn)傳感器等檢測(cè)障礙物。

對(duì)誤報(bào)的處理進(jìn)行說(shuō)明。

在所述遠(yuǎn)程操作裝置112中設(shè)置有作為誤報(bào)通知單元的誤報(bào)開(kāi)關(guān)76(圖2)，誤報(bào)開(kāi)關(guān)76與遠(yuǎn)程操作裝置112的控制裝置130連接。但是，設(shè)置誤報(bào)開(kāi)關(guān)76的場(chǎng)所并不限定于遠(yuǎn)程操作裝置112，也可以配置于跟隨行駛作業(yè)車(chē)輛100、自主行駛作業(yè)車(chē)輛1的駕駛席附近的操縱部。

當(dāng)障礙物傳感器41檢測(cè)到障礙物時(shí)，從作為警報(bào)單元的揚(yáng)聲器51發(fā)出警報(bào)音，通過(guò)顯示單元49及顯示器113顯示障礙物的存在。但是，雖然障礙物傳感器41檢測(cè)到障礙物并發(fā)出警報(bào)，但有時(shí)當(dāng)操作人員實(shí)際確認(rèn)時(shí)沒(méi)有識(shí)別到障礙物。此時(shí)，操作人員打開(kāi)誤報(bào)開(kāi)關(guān)76。通過(guò)打開(kāi)該誤報(bào)開(kāi)關(guān)76，控制裝置130(或控制裝置30)判斷為誤報(bào)，通過(guò)遠(yuǎn)程操作裝置112的控制裝置130，將誤報(bào)顯示于顯示器113，同時(shí)經(jīng)由收發(fā)機(jī)111、自主行駛作業(yè)車(chē)輛1的收發(fā)機(jī)110、控制裝置30，解除來(lái)自揚(yáng)聲器51的警報(bào)。如此，防止無(wú)用的警報(bào)，消除由警報(bào)音帶來(lái)的噪聲。需要說(shuō)明的是，警報(bào)單元并不限定于揚(yáng)聲器51，也可以是蜂鳴器、喇叭等。

當(dāng)所述控制裝置130判斷為誤報(bào)時(shí)，將當(dāng)時(shí)的日期和時(shí)間、天氣(包含氣溫/濕度/氣壓)、位置、以及作業(yè)內(nèi)容等存儲(chǔ)于存儲(chǔ)裝置30m，能在主機(jī)等進(jìn)行數(shù)據(jù)庫(kù)化。此外，將主機(jī)和控制裝置130(或控制裝置30)設(shè)為可通信的狀態(tài)，在主機(jī)接收到所述誤報(bào)發(fā)生時(shí)的內(nèi)容時(shí)，與過(guò)去的數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，在存在與過(guò)去的數(shù)據(jù)一致，且改變了誤報(bào)的判斷標(biāo)準(zhǔn)的事例的情況下，采用該判斷標(biāo)準(zhǔn)，也能以最適當(dāng)?shù)呐袛鄻?biāo)準(zhǔn)進(jìn)行控制以減少誤報(bào)。例如，在由攝像機(jī)圖像檢測(cè)出障礙物的情況下，能從傍晚的光線(xiàn)狀態(tài)和作業(yè)機(jī)的朝向調(diào)整判定標(biāo)準(zhǔn)。

進(jìn)而繼續(xù)進(jìn)行作業(yè)，在雖然所述障礙物傳感器41檢測(cè)到障礙物并發(fā)出警報(bào)，但實(shí)際上障礙物不存在的情況下，操作人員打開(kāi)誤報(bào)開(kāi)關(guān)76，與上述相同地進(jìn)行顯示，解除警報(bào)。當(dāng)基于該障礙物傳感器41的錯(cuò)誤檢測(cè)進(jìn)一步發(fā)生，并且基于誤報(bào)開(kāi)關(guān)76的誤報(bào)通知次數(shù)達(dá)到第一設(shè)定數(shù)N1時(shí)，通過(guò)靈敏度調(diào)整單元30b將障礙物傳感器41的靈敏度降低規(guī)定等級(jí)以不進(jìn)行敏感的檢測(cè)。但是，降低靈敏度的等級(jí)能任意地設(shè)定。如此，自動(dòng)地進(jìn)行靈敏度調(diào)整，防止誤報(bào)頻繁地發(fā)生。

之后，在降低了所述障礙物傳感器41的靈敏度的狀態(tài)下繼續(xù)作業(yè)時(shí)，當(dāng)發(fā)生基于障礙物傳感器41的誤檢測(cè)，并且基于所述誤報(bào)開(kāi)關(guān)76的誤報(bào)通知次數(shù)達(dá)到第二設(shè)定數(shù)N2時(shí)，判斷為障礙物傳感器41發(fā)生故障，將故障顯示于顯示單元49及顯示器113并使操作人員識(shí)別，并且通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)線(xiàn)路等將發(fā)生的故障通知給銷(xiāo)售商店或維修站等的能委托修理的地方。但是，也能多次進(jìn)行降低障礙物傳感器41的靈敏度的控制，在之后進(jìn)行通知。如此，變?yōu)槟茏詣?dòng)地進(jìn)行故障的判斷，也自動(dòng)地進(jìn)行故障的通知。

通過(guò)圖6所示的流程圖對(duì)誤報(bào)的具體的控制進(jìn)行說(shuō)明。

首先，將標(biāo)記設(shè)為0，將誤報(bào)次數(shù)設(shè)為n＝0(S101)。判斷障礙物傳感器41是否檢測(cè)到障礙物(S102)。當(dāng)障礙物傳感器41檢測(cè)到障礙物時(shí)發(fā)出警報(bào)并進(jìn)行顯示(S103)。當(dāng)判斷障礙物是否消失、或者是否操作解除開(kāi)關(guān)75(S104)，并解除該警報(bào)及顯示時(shí)(S105)，返回步驟S102。由于當(dāng)在步驟S104是誤檢測(cè)時(shí)未解除警報(bào)而按壓誤報(bào)開(kāi)關(guān)76，因此判斷是否操作了誤報(bào)開(kāi)關(guān)76(S106)。當(dāng)未進(jìn)行操作時(shí)返回步驟S104，當(dāng)進(jìn)行操作時(shí)解除警報(bào)及顯示(S107)，將誤報(bào)次數(shù)n設(shè)為n+1(S108)。如果是首次誤報(bào)則N＝1。接著，判斷標(biāo)記是否是1。也就是說(shuō)，由于在降低靈敏度時(shí)設(shè)立標(biāo)記，因此判斷標(biāo)記是否是1(S109)，在不是1(未降低靈敏度的通常檢測(cè))的情況下，判斷誤報(bào)次數(shù)n是否在第一設(shè)定數(shù)N1以上(S110)。在小于N1的情況下返回步驟S102，當(dāng)誤報(bào)次數(shù)n變?yōu)榈谝辉O(shè)定數(shù)N1以上時(shí)，將障礙物傳感器41的靈敏度降低規(guī)定等級(jí)(S111)，將誤報(bào)次數(shù)n設(shè)為0(復(fù)位)(S112)，設(shè)立標(biāo)記1(S113)并轉(zhuǎn)移至步驟S102。

在步驟S109，由于當(dāng)標(biāo)記是1時(shí)，降低了靈敏度，因此轉(zhuǎn)移至步驟S114，判斷誤報(bào)次數(shù)n是否大于第二設(shè)定數(shù)N2。當(dāng)不大于N2時(shí)轉(zhuǎn)移至步驟S102，當(dāng)大于N2時(shí)判斷為障礙物傳感器41發(fā)生故障，顯示故障(S115)，并通知銷(xiāo)售商店等(S116)。

接著，對(duì)漏報(bào)的處理進(jìn)行說(shuō)明。

在所述遠(yuǎn)程操作裝置112中設(shè)置有作為漏報(bào)通知單元的漏報(bào)開(kāi)關(guān)77，漏報(bào)開(kāi)關(guān)77與控制裝置130連接。此外，在遠(yuǎn)程操作裝置112中設(shè)置有用于使自主行駛作業(yè)車(chē)輛1緊急停止的緊急停止按鈕78，作為漏報(bào)通知單元與控制裝置130連接。但是，設(shè)置漏報(bào)開(kāi)關(guān)77及緊急停止按鈕78的場(chǎng)所并不限定于遠(yuǎn)程操作裝置112，也可以配置于跟隨行駛作業(yè)車(chē)輛100、自主行駛作業(yè)車(chē)輛1的駕駛席附近的操縱部。需要說(shuō)明的是，緊急停止使發(fā)動(dòng)機(jī)3停止，無(wú)法進(jìn)行行駛、也無(wú)法進(jìn)行作業(yè)。

雖然在前進(jìn)行駛作業(yè)時(shí)，操作人員在基于自主行駛作業(yè)車(chē)輛1的前方(在后退時(shí)為后方)的障礙物傳感器41的檢測(cè)范圍內(nèi)目視確認(rèn)到障礙物，但在障礙物傳感器41未檢測(cè)到障礙物、也未發(fā)出警報(bào)、也未進(jìn)行顯示的情況下，操作人員打開(kāi)漏報(bào)開(kāi)關(guān)77。通過(guò)打開(kāi)該漏報(bào)開(kāi)關(guān)77，通過(guò)遠(yuǎn)程操作裝置112的控制裝置130將漏報(bào)顯示于顯示器113，同時(shí)經(jīng)由收發(fā)機(jī)111、自主行駛作業(yè)車(chē)輛1的收發(fā)機(jī)110、以及控制裝置30，從揚(yáng)聲器51發(fā)出警報(bào)從而停止行駛及作業(yè)。如此，能回避與障礙物發(fā)生碰撞。此外，在雖然存在障礙物但所述障礙物傳感器41未檢測(cè)到也未發(fā)出警報(bào)的情況下，按壓緊急停止按鈕78的情況也是被，控制裝置130判斷為漏報(bào)。需要說(shuō)明的是，在基于障礙物傳感器41的檢測(cè)范圍內(nèi)沒(méi)有障礙物，但卻作為有障礙物并發(fā)出警報(bào)的情況是故障。

進(jìn)而繼續(xù)進(jìn)行作業(yè)，在雖然存在有障礙物但所述障礙物傳感器41未檢測(cè)到障礙物并未發(fā)出警報(bào)的情況下，操作人員打開(kāi)漏報(bào)開(kāi)關(guān)77(也包含緊急停止按鈕78)，與上述相同地停止行駛并進(jìn)行警報(bào)及顯示。當(dāng)由該未檢測(cè)造成的操作漏報(bào)開(kāi)關(guān)77的漏報(bào)次數(shù)達(dá)到第三設(shè)定數(shù)N3時(shí)，通過(guò)靈敏度調(diào)整單元30b將障礙物傳感器41的靈敏度提高規(guī)定等級(jí)，使其變得敏感。但是，提高靈敏度的等級(jí)能任意地設(shè)定。如此，靈敏度調(diào)整自動(dòng)地進(jìn)行，能防止漏報(bào)頻繁地發(fā)生。

此外與所述誤報(bào)相同地，當(dāng)所述控制裝置130判斷為漏報(bào)時(shí)，將當(dāng)時(shí)的日期和時(shí)間、天氣(包含氣溫/濕度/氣壓)、位置、作業(yè)內(nèi)容等存儲(chǔ)于存儲(chǔ)裝置30m，能在主機(jī)等進(jìn)行數(shù)據(jù)庫(kù)化，在主機(jī)接收到所述漏報(bào)發(fā)生時(shí)的內(nèi)容時(shí)，與過(guò)去的數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，在存在與過(guò)去的數(shù)據(jù)一致且改變了漏報(bào)的判斷標(biāo)準(zhǔn)的事例的情況下，采用該判斷標(biāo)準(zhǔn)，也能以最適當(dāng)?shù)呐袛鄻?biāo)準(zhǔn)進(jìn)行控制以減少漏報(bào)。

在提高了所述障礙物傳感器41的靈敏度的狀態(tài)下，之后繼續(xù)作業(yè)時(shí)，當(dāng)發(fā)生基于障礙物傳感器41的未檢測(cè)，且基于所述漏報(bào)開(kāi)關(guān)77的漏報(bào)通知次數(shù)達(dá)到第四設(shè)定數(shù)N4時(shí)，判斷為障礙物傳感器41發(fā)生故障，將故障的情況顯示于顯示單元49及顯示器113并使操作人員識(shí)別，并且通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)線(xiàn)路等將發(fā)生的故障通知銷(xiāo)售商店或維修站等的能委托修理的地方。但是，也能多次進(jìn)行提高障礙物傳感器41的靈敏度的控制。如此，變?yōu)槟茏詣?dòng)地進(jìn)行故障的判斷，也自動(dòng)地進(jìn)行故障的通知。

通過(guò)如圖7所示的流程圖對(duì)漏報(bào)的具體的控制進(jìn)行說(shuō)明。

首先，將標(biāo)記設(shè)為0，將漏報(bào)次數(shù)設(shè)為m＝0(S201)。判斷操作人員是否操作了漏報(bào)開(kāi)關(guān)77(或者緊急停止按鈕78)(S202)。當(dāng)操作漏報(bào)開(kāi)關(guān)77時(shí)進(jìn)行警報(bào)及顯示，并停止自主行駛作業(yè)車(chē)輛(S203)，將漏報(bào)次數(shù)m設(shè)為m+1(S204)。接著判斷標(biāo)記是否是1，也就是說(shuō)判斷是否提高了靈敏度(S205)，在不是1(未提高靈敏度)的情況下，判斷漏報(bào)次數(shù)m是否在第三設(shè)定數(shù)N3以上(S206)。在小于N3的情況下返回步驟S202，當(dāng)漏報(bào)次數(shù)m變?yōu)榈谌O(shè)定數(shù)N3以上時(shí)，將障礙物傳感器41的靈敏度提高規(guī)定等級(jí)(S207)，將漏報(bào)次數(shù)m復(fù)位(S208)，設(shè)立標(biāo)記1(S209)并轉(zhuǎn)移至步驟S202。

在步驟S205，由于當(dāng)標(biāo)記是1時(shí)提高靈敏度，因此轉(zhuǎn)移至步驟S210，判斷漏報(bào)次數(shù)m是否大于第四設(shè)定數(shù)N4。當(dāng)不大于N4時(shí)轉(zhuǎn)移至步驟S202，當(dāng)大于N4時(shí)判斷為障礙物傳感器41發(fā)生故障，進(jìn)行顯示(S211)，并通知銷(xiāo)售商店等(S211)。

接著，對(duì)在通過(guò)所述障礙物傳感器41、攝像機(jī)42能檢測(cè)人，并且檢測(cè)到人的情況下，用于回避人與自主行駛作業(yè)車(chē)輛1之間碰撞的技術(shù)進(jìn)行說(shuō)明。需要說(shuō)明的是，人檢測(cè)傳感器70包含檢測(cè)障礙物傳感器41和攝像機(jī)42到人的距離的距離傳感器74。

在作為預(yù)先設(shè)定的設(shè)定作業(yè)區(qū)域的農(nóng)田H內(nèi)使自主行駛作業(yè)車(chē)輛一邊自主行駛一邊作業(yè)時(shí)，當(dāng)人檢測(cè)傳感器70在第一設(shè)定范圍E1(圖4)內(nèi)檢測(cè)到人時(shí)，控制裝置30以通過(guò)揚(yáng)聲器51發(fā)出第一警報(bào)音并顯示于顯示單元49及顯示器113，同時(shí)停止行駛的方式進(jìn)行控制。也就是說(shuō)，在人跑進(jìn)從自主行駛作業(yè)車(chē)輛1到第一設(shè)定范圍E1內(nèi)的情況下，自動(dòng)地緊急停止，發(fā)出第一警報(bào)音并將緊急停止的信息顯示于顯示單元49、顯示器113。所述第一警報(bào)音是比較大的聲音，設(shè)為頻率高的、在周?chē)梢郧宄芈?tīng)到的聲音、語(yǔ)音。需要說(shuō)明的是，作為用于使其緊急停止的單元，是通過(guò)發(fā)動(dòng)機(jī)控制器60使發(fā)動(dòng)機(jī)3停止、或?qū)⒆兯賳卧?4設(shè)為空擋進(jìn)行制動(dòng)的單元，其方法并不限定。此外，在農(nóng)田外、不使其自主行駛的情況下，不進(jìn)行基于該人檢測(cè)的碰撞回避控制，而進(jìn)行其它的碰撞回避控制。

所述第一設(shè)定范圍E1是在自主行駛作業(yè)車(chē)輛1以作業(yè)速度進(jìn)行行駛時(shí)，將從檢測(cè)到人開(kāi)始到機(jī)體停止移動(dòng)的最長(zhǎng)距離e1作為半徑的扇形范圍。也就是說(shuō)，作為最長(zhǎng)距離的半徑長(zhǎng)度e1是從人檢測(cè)傳感器70檢測(cè)到闖入第一設(shè)定范圍E1內(nèi)的人開(kāi)始，到發(fā)出停止信號(hào)，且制動(dòng)裝置或變速單元進(jìn)行工作的空駛距離，加上從制動(dòng)開(kāi)始到滑動(dòng)停止的距離的長(zhǎng)度的最長(zhǎng)距離。換而言之，第一設(shè)定范圍E1是在以作業(yè)速度進(jìn)行行駛時(shí)，即使檢測(cè)到人的闖入并進(jìn)行緊急停止也有可能碰撞的范圍。

此外，在農(nóng)田H內(nèi)一邊使自主行駛作業(yè)車(chē)輛自主行駛一邊作業(yè)時(shí)，當(dāng)人檢測(cè)傳感器70在比第一設(shè)定范圍E1遠(yuǎn)的第二設(shè)定范圍E2內(nèi)檢測(cè)到人時(shí)，控制裝置30以通過(guò)揚(yáng)聲器51發(fā)出第二警報(bào)音，并減慢行駛速度的方式進(jìn)行控制。也就是說(shuō)，在人進(jìn)入比第一設(shè)定范圍E1遠(yuǎn)的第二設(shè)定范圍E2內(nèi)的情況下，自動(dòng)地使變速單元44變速到減速側(cè)(在1速下行駛的情況下通過(guò)發(fā)動(dòng)機(jī)控制器60使發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速減少)，使行駛速度降低，并發(fā)出第二警報(bào)音。第二警報(bào)音與第一警報(bào)音相比音量小，頻率低，雖然沒(méi)有比第一設(shè)定范圍E1的情況緊急，但是能容易地識(shí)別自主行駛作業(yè)車(chē)輛1正在靠近。此外，警報(bào)音也可以是斷續(xù)音。

所述第二設(shè)定范圍E2是比第一設(shè)定范圍E1遠(yuǎn)，但比第三設(shè)定范圍E3近的范圍，第三設(shè)定范圍E3是從將人檢測(cè)傳感器70能檢測(cè)到人的最長(zhǎng)的長(zhǎng)度e3作為半徑的扇形范圍，去除在自主行駛作業(yè)車(chē)輛1以路上行駛速度(高速)進(jìn)行行駛時(shí)，將從檢測(cè)到人開(kāi)始到機(jī)體停止移動(dòng)的最長(zhǎng)距離e2作為半徑的扇形范圍的范圍。換而言之，是當(dāng)人檢測(cè)傳感器70檢測(cè)到進(jìn)入第二設(shè)定范圍E2內(nèi)的人進(jìn)行緊急停止時(shí)，能不與人碰撞而從容地停止的范圍。因此，在以作業(yè)速度進(jìn)行行駛時(shí)，通過(guò)在第二設(shè)定范圍E2內(nèi)檢測(cè)到人時(shí)進(jìn)行減速并發(fā)出第二警報(bào)音，能使進(jìn)入第二設(shè)定范圍E2內(nèi)的人感到危險(xiǎn)，從而能容易地回避碰撞。需要說(shuō)明的是，當(dāng)人闖入到第一設(shè)定范圍E1內(nèi)時(shí)當(dāng)然進(jìn)行緊急停，從而回避碰撞。

并且，當(dāng)使自主行駛作業(yè)車(chē)輛在農(nóng)田H內(nèi)一邊進(jìn)行自主行駛一邊進(jìn)行作業(yè)時(shí)，當(dāng)人檢測(cè)傳感器70在比第二設(shè)定范圍E2遠(yuǎn)的第三設(shè)定范圍E3內(nèi)檢測(cè)到人時(shí)，控制裝置30通過(guò)揚(yáng)聲器51發(fā)出第三警報(bào)，從而喚起人的注意。也就是說(shuō)，在人加入從自主行駛作業(yè)車(chē)輛1到比第二設(shè)定范圍E2遠(yuǎn)的第三設(shè)定范圍E3內(nèi)的情況下，通過(guò)第三警報(bào)使人認(rèn)識(shí)到自主行駛作業(yè)車(chē)輛1正在接近。第三警報(bào)通過(guò)揚(yáng)聲器51發(fā)出使人知道靠近的聲音，只要是通過(guò)喇叭的鳴叫或燈的點(diǎn)亮能喚起注意的信號(hào)即可。

所述第三設(shè)定范圍E3是從人檢測(cè)傳感器70能檢測(cè)到人的范圍去除第一設(shè)定范圍E1及第二設(shè)定范圍E2的范圍。也就是說(shuō)，是比第二設(shè)定范圍E2遠(yuǎn)并且能檢測(cè)到人的范圍。換而言之，是人能從容地地進(jìn)行回避行動(dòng)的范圍。

如上所述，由于當(dāng)人檢測(cè)傳感器70在比第二設(shè)定范圍E2遠(yuǎn)的第三設(shè)定范圍E3檢測(cè)到人時(shí)，控制裝置30發(fā)出警報(bào)，喚起人的注意，因此認(rèn)識(shí)到自主行駛作業(yè)車(chē)輛1正在工作的作業(yè)人員，在農(nóng)田H內(nèi)進(jìn)行其它的農(nóng)田作業(yè)的情況下等，能容易地認(rèn)識(shí)到自主行駛作業(yè)車(chē)輛1正在靠近，能恰當(dāng)?shù)剡M(jìn)行碰撞回避行動(dòng)。

此外，當(dāng)所述人檢測(cè)傳感器70在第一設(shè)定范圍E1、第二設(shè)定范圍E2、以及第三設(shè)定范圍E3的任一個(gè)范圍內(nèi)檢測(cè)到人時(shí)，發(fā)出警報(bào)并顯示于顯示單元，并且在各個(gè)范圍內(nèi)將該警報(bào)及顯示設(shè)為不同。因此，闖入人檢測(cè)傳感器70能檢測(cè)到的范圍內(nèi)的人能容易地認(rèn)識(shí)到自主行駛作業(yè)車(chē)輛靠近到了什么程度，能根據(jù)各個(gè)范圍恰當(dāng)?shù)剡M(jìn)行碰撞回避行動(dòng)。

此外，由于設(shè)置有作為解除所述警報(bào)及顯示的單元的解除開(kāi)關(guān)75，并連接于控制裝置30，能任意地解除警報(bào)及顯示，因此雖然停止了行駛但也能防止因人在第一設(shè)定范圍E1內(nèi)而造成的警報(bào)持續(xù)鳴響，在位于第三設(shè)定范圍E3內(nèi)的人采取碰撞回避行動(dòng)時(shí)警報(bào)也持續(xù)鳴響，錯(cuò)誤地檢測(cè)到人而發(fā)出警報(bào)的情況下等，能停止無(wú)用的警報(bào)，防止成為噪聲。所述解除開(kāi)關(guān)75是設(shè)置于自主行駛作業(yè)車(chē)輛11或跟隨行駛作業(yè)車(chē)輛100的儀表板等的操縱部、遠(yuǎn)程操作裝置112中的開(kāi)關(guān)。

此外，也能通過(guò)攝像機(jī)42檢測(cè)障礙物，由攝像機(jī)42拍攝的圖像通過(guò)控制裝置30進(jìn)行圖像處理，檢測(cè)出人以外的動(dòng)物，如果是動(dòng)物，以不進(jìn)行所述緊急停止、減速、或警報(bào)的方式進(jìn)行控制。也就是說(shuō)，由于狗、貓、或鳥(niǎo)等動(dòng)物在自主行駛作業(yè)車(chē)輛1接近時(shí)通常會(huì)逃跑，因此碰撞的可能性幾乎沒(méi)有，反倒是由于自主行駛作業(yè)車(chē)輛1靠近，人檢測(cè)傳感器70反應(yīng)，有時(shí)自主行駛作業(yè)車(chē)輛1減速、停止、而變?yōu)榉恋K作業(yè)。因此，當(dāng)動(dòng)物闖入第一設(shè)定范圍E1、第二設(shè)定范圍E2、或第三設(shè)定范圍E3的任一個(gè)范圍時(shí)，在通過(guò)來(lái)自攝像機(jī)42的圖像處理進(jìn)行識(shí)別的情況下，取消來(lái)自人檢測(cè)傳感器70的信號(hào)，從而不使自主行駛作業(yè)車(chē)輛1減速、停止?；蛘?，即使人檢測(cè)傳感器70檢測(cè)到動(dòng)物也不使變速裝置、制動(dòng)裝置工作，而使警報(bào)裝置工作，將前大燈點(diǎn)亮，從而來(lái)進(jìn)行威赫?；蛘?，當(dāng)人檢測(cè)傳感器70檢測(cè)到動(dòng)物時(shí)，使圖像顯示于顯示單元49、顯示器113，通過(guò)操作人員的操作，使變速裝置、制動(dòng)裝置工作。

基于由所述攝像機(jī)42拍攝的圖像的控制裝置30的圖像處理，檢測(cè)出移動(dòng)的物體。而且，使移動(dòng)的物體高亮，當(dāng)一定以上的大小且比人小的物體移動(dòng)時(shí)，判斷為動(dòng)物。在小孩子程度的大小的情況下做成由操作人員進(jìn)行判斷。

產(chǎn)業(yè)上的可利用性

本發(fā)明能用于利用衛(wèi)星定位系統(tǒng)使作業(yè)車(chē)輛在規(guī)定的農(nóng)田等進(jìn)行作業(yè)的建設(shè)機(jī)械、農(nóng)用作業(yè)車(chē)等中。

附圖標(biāo)記說(shuō)明

1：自主行駛作業(yè)車(chē)輛；

30：控制裝置；

30m：存儲(chǔ)裝置；

41：障礙物傳感器(障礙物檢測(cè)單元)；

49：顯示單元；

76：誤報(bào)開(kāi)關(guān)(誤報(bào)通知單元)；

112：遠(yuǎn)程操作裝置；

113：顯示器。