1.一種配置為導(dǎo)航操作環(huán)境的移動(dòng)機(jī)器人（100），包括：
主體（108），所述主體包含：
驅(qū)動(dòng)（107），配置為在運(yùn)動(dòng)方向上平移所述機(jī)器人；
至少一個(gè)處理器（1010）；
包含導(dǎo)航應(yīng)用程序（1035）的存儲(chǔ)器（1025）；
光學(xué)量程傳感器系統(tǒng)（205），定位在所述主體（108）的底面上的凹進(jìn)結(jié)構(gòu)（210）內(nèi)并且配置為輸出光學(xué)量程數(shù)據(jù)，其中，所述光學(xué)量程傳感器系統(tǒng)（205）包括光學(xué)量程相機(jī)（440），所述光學(xué)量程相機(jī)（440）包括遠(yuǎn)心透鏡（442），所述遠(yuǎn)心透鏡（442）配置為捕捉在所述主體（108）之下的跟蹤表面的圖像并且具有提供觀看距離范圍的景深，在所述觀看距離處，從所述凹進(jìn)結(jié)構(gòu)（210）內(nèi)的第一距離到所述移動(dòng)機(jī)器人主體（108）的底面下方的第二距離焦點(diǎn)對(duì)準(zhǔn)地捕捉跟蹤表面；以及
陀螺儀（922），配置為輸出陀螺儀測(cè)量數(shù)據(jù)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)機(jī)器人（100），其中，所述導(dǎo)航應(yīng)用程序（1035）引導(dǎo)所述處理器（1010）以：
致動(dòng)所述驅(qū)動(dòng)（107）機(jī)構(gòu)并且捕捉：
來自所述光學(xué)量程傳感器系統(tǒng)（205）的光學(xué)量程數(shù)據(jù)；以及
來自所述陀螺儀傳感器系統(tǒng)（922）的陀螺儀測(cè)量數(shù)據(jù)；
使用所捕捉到的光學(xué)量程數(shù)據(jù)來估計(jì)行進(jìn)的距離；
使用所述陀螺儀測(cè)量數(shù)據(jù)來估計(jì)行進(jìn)的方向；以及
使用所估計(jì)的行進(jìn)的距離和行進(jìn)的方向來更新姿勢(shì)估計(jì)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動(dòng)機(jī)器人（100），其中，所述導(dǎo)航應(yīng)用程序（1035）引導(dǎo)所述處理器（1010）以使用所捕捉到的機(jī)輪量程數(shù)據(jù)（920）來估計(jì)行進(jìn)的距離。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動(dòng)機(jī)器人（100），其中，所述導(dǎo)航應(yīng)用程序（1035）引導(dǎo)所述處理器（1010），以將所述姿勢(shì)估計(jì)與使用由安裝在所述移動(dòng)機(jī)器人（100）的頂表面之下的相機(jī)（120）檢測(cè)到的成像特征計(jì)算的VSLAM姿勢(shì)判定進(jìn)行比較。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的移動(dòng)機(jī)器人（100），其中，所述導(dǎo)航應(yīng)用程序（1035）引導(dǎo)所述處理器（1010），以如果所述VLSAM姿勢(shì)判定指示所述移動(dòng)機(jī)器人（100）已經(jīng)從航向偏移，則重置所述姿勢(shì)估計(jì)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)機(jī)器人（100），其中，所述遠(yuǎn)心透鏡（442）具有這樣的景深，在所述景深中，對(duì)象在包括與機(jī)器人主體（100）的底表面相距在負(fù)5至20mm之間的距離的距離處是焦點(diǎn)對(duì)準(zhǔn)的。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)機(jī)器人（100），還包括設(shè)置在所述遠(yuǎn)心透鏡（442）周圍并且包括用于照亮所述跟蹤表面的多個(gè)LED（510）的多個(gè)照明元件。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的移動(dòng)機(jī)器人（100），其中，所述多個(gè)LED（510）中的每一個(gè)定位于相對(duì)于所述相機(jī)的光軸的銳角處。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的移動(dòng)機(jī)器人（100），其中，所述多個(gè)LED（510）包括定位于圍繞所述相機(jī)（442）的不同位置處的至少四個(gè)LED。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的移動(dòng)機(jī)器人（100），其中，多對(duì)LED（510）定位于相對(duì)于所述相機(jī)（442）的相對(duì)側(cè)。
11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的移動(dòng)機(jī)器人（100），其中，所述多個(gè)LED（510）以從所述相機(jī)（442）的光軸偏離的螺旋圖案定位。
12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)機(jī)器人（100），其中，所述驅(qū)動(dòng)（107）機(jī)構(gòu)包括多個(gè)機(jī)輪（220），并且所述移動(dòng)機(jī)器人（100）還包括機(jī)輪量程傳感器系統(tǒng)（920），所述機(jī)輪量程傳感器系統(tǒng)（920）基于所述多個(gè)機(jī)輪（220）中的每一個(gè)的旋轉(zhuǎn)而輸出機(jī)輪量程數(shù)據(jù)。
13.根據(jù)權(quán)利要求3所述的移動(dòng)機(jī)器人（100），其中：
所述光學(xué)量程傳感器系統(tǒng)（205）還輸出質(zhì)量測(cè)量，其中所述質(zhì)量測(cè)量指示光學(xué)量程數(shù)據(jù)的可靠性；以及
所述導(dǎo)航應(yīng)用程序（1035）引導(dǎo)所述處理器（1010），以在質(zhì)量測(cè)量滿足閾值時(shí)使用所捕捉到的光學(xué)量程數(shù)據(jù)來估計(jì)行進(jìn)的距離。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的移動(dòng)機(jī)器人（100），其中，所述質(zhì)量測(cè)量基于圖像中檢測(cè)到的多個(gè)有效特征。