技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種夾角運(yùn)動(dòng)的路徑規(guī)劃方法及裝置，該夾角運(yùn)動(dòng)的夾角2θ由第一路徑和第二路徑形成，該路徑規(guī)劃方法包括以下步驟：獲取加速度限制值A(chǔ)max、加速度變化時(shí)間Ts；獲取第一中點(diǎn)的速度F1以及第二中點(diǎn)的速度F2，該第一中點(diǎn)為該第一路徑的中點(diǎn)，該第二中點(diǎn)為該第二路徑的中點(diǎn)；將該夾角2θ的角平分線方向設(shè)為X方向，與X方向垂直的方向設(shè)為Y方向；根據(jù)F1cosθ+F2cosθ與AmaxTs之間的關(guān)系規(guī)劃Y方向和X方向的速度。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明通過對(duì)夾角運(yùn)動(dòng)中第一路徑的中點(diǎn)到第二路徑的中點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)速度進(jìn)行規(guī)劃，使得過渡時(shí)加速度不為零，進(jìn)而使得過渡過程中速度快速變化，減小了過渡時(shí)間，提高了效率。

技術(shù)研發(fā)人員：方靜波;周明虎
受保護(hù)的技術(shù)使用者：上海錸鈉克數(shù)控科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2016.01.11
技術(shù)公布日：2017.07.18