本發(fā)明是關(guān)于智能行車的技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種提供可彈性與高安全性地串接復(fù)數(shù)運輸載具的運輸載具串接系統(tǒng)及其方法。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)中，大眾運輸載具提供運輸容量用于運輸人員與貨品，例如大眾運輸載具可為電聯(lián)車、大客車與汽車等。

以大客車為例說明，大客車提供固定的運輸容量，且大客車需要配備一名駕駛員。由于該運輸容量是固定的，故在尖峰時段容易產(chǎn)生運輸容量不足的現(xiàn)象。因此，傳統(tǒng)上可通過增加大客車的車輛數(shù)、車班數(shù)與駕駛員的數(shù)量以解決前述的問題。然而，雖然解決運輸容量不足的問題，但卻增加投資成本與人事成本。特別是在離峰時段，閑置的車輛與冗余的車班更加地凸顯出運輸成本的浪費。

由于環(huán)保意識高漲，大客車從柴油驅(qū)動改成環(huán)保的電力驅(qū)動(以下稱電動車輛)。雖然電動車輛可以符合環(huán)保的標(biāo)準(zhǔn)，但卻產(chǎn)生出其他的問題。舉例而言，由于電動車輛的動力來自鋰電池，電動車輛為了配置鋰電池，使得電動車輛將會增加重量，導(dǎo)致電動車輛的載重量相較于柴油的大客車大幅縮減。再者，由于電動車輛無法適用離峰時段的需求變化，進(jìn)而增加經(jīng)營風(fēng)險。傳統(tǒng)中，為能夠解決大客車或電動車輛的運輸容量問題，除了加大大客車或電動車輛以改善運輸容量之外，也研發(fā)出托掛式車輛與自動車輛等方式增加運輸容量的彈性。

然而，前述方式各自存在許多缺點，例如托掛式車輛隨著連結(jié)車廂的數(shù)量增加，這些車廂同時也會增加內(nèi)輪差(即車輛轉(zhuǎn)彎時，內(nèi)前輪轉(zhuǎn)彎半徑與內(nèi)后輪轉(zhuǎn)彎半徑之差)的差異范圍，導(dǎo)致提高行車的危險；此外，自動車輛的運行，大致上有二種主要的技術(shù)，第一種技術(shù)必須先投資基礎(chǔ)設(shè)施，例如在道路預(yù)先埋設(shè)磁鐵或是架設(shè)全球定位系統(tǒng)定位發(fā)報點，以確定自動車輛的位置進(jìn)而能夠提高定位準(zhǔn)確度；第二種技術(shù)必須使用高價的精密傳感器(例如激光雷達(dá)等)與精確的地圖，其中該地圖還必須頻繁地更新?？偠灾鲜龅募夹g(shù)在實際應(yīng)用中不論是成本或是技術(shù)本身都存在許多的問題，而這些問題都是大眾運輸載具應(yīng)用在商業(yè)運轉(zhuǎn)時需要解決的問題。

有鑒于此，本發(fā)明提出一種運輸載具串接系統(tǒng)及其方法，以解決現(xiàn)有技術(shù)的缺失。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的第一目的是提供一種運輸載具串接系統(tǒng)，通過軌跡模塊、操控模塊與控制模塊，在引導(dǎo)車(文后稱“前級載具”)與跟隨車(文后稱“后級載具”)之間執(zhí)行虛擬的串接，以利用最少的駕駛員運送人員與貨品。

本發(fā)明的第二目的是根據(jù)前述的運輸載具串接系統(tǒng)，該前級載具可按照實際的運輸容量，彈性地串接一個或多個后級載具，以降低運送的成本。

本發(fā)明的第三目的是根據(jù)前述的運輸載具串接系統(tǒng)，該后級載具能夠在運行軌跡上重現(xiàn)該前級載具的行車狀態(tài)(例如電門開度、轉(zhuǎn)角、行進(jìn)方向)，讓這些載具能夠達(dá)到安全運行的目的。

本發(fā)明的第四目的是根據(jù)前述的運輸載具串接系統(tǒng)，通過改變該前級載具、該后級載具或兩者的速度，讓該前級載具與該后級載具彼此之間維持在預(yù)定范圍，使得在該等載具運行過程中能夠有高度的穩(wěn)定性與安全性。

本發(fā)明的第五目的是根據(jù)前述的運輸載具串接系統(tǒng)，在該后級載具重現(xiàn)該前級載具的第一行車狀態(tài)的過程中，該后級載具能夠基于該第一行車狀態(tài)而做進(jìn)一步的調(diào)整，讓該后級載具以實際的第二行車狀態(tài)行進(jìn)。

本發(fā)明的第六目的是根據(jù)前述的運輸載具串接系統(tǒng)，在該前級載具與該后級載具之間通過連接模塊建立傳輸路徑，以傳送數(shù)據(jù)、電力或兩者。

本發(fā)明的第七目的是根據(jù)前述的運輸載具串接系統(tǒng)，進(jìn)一步分析該前級載具的影像特征(例如影像尺寸等)，以判斷該前級載具與該后級載具之間的相對位置，即本系統(tǒng)可依據(jù)該影像特征建立一套視覺定位的判斷機制，而無須依賴精確的定位系統(tǒng)(例如差分全球定位系統(tǒng)(differentialglobalpositioningsystem，dgps))，即可有效地解決因該定位系統(tǒng)無法收到衛(wèi)星訊號所造成無法定位的問題，以及為獲得精確的定位而需要進(jìn)行復(fù)雜運算的問題。

本發(fā)明的第八目的是根據(jù)前述的運輸載具串接系統(tǒng)，同時執(zhí)行多個載具(即引導(dǎo)車串接多個跟隨車)的串接運行，除了引導(dǎo)車與跟隨車之間可以達(dá)到前述目的之外，跟隨車之間也可以達(dá)到如同前述中的各目的。

本發(fā)明的第九目的是提供一種運輸載具串接方法，讓該后級載具安全地追隨該前級載具，且讓該后級載具執(zhí)行該前級載具的行車狀態(tài)。

為達(dá)到上述目的或其他目的，本發(fā)明提供一種運輸載具串接系統(tǒng)，該系統(tǒng)包含軌跡模塊、操控模塊與控制模塊。軌跡模塊設(shè)置在前級載具。根據(jù)該前級載具的行車狀態(tài)，軌跡模塊自該行車狀態(tài)擷取與記錄多個第一位置數(shù)據(jù)與行車數(shù)據(jù)。該軌跡模塊根據(jù)所述第一位置數(shù)據(jù)建立運行軌跡。其中，所述第一位置數(shù)據(jù)及所述行車數(shù)據(jù)組成第一數(shù)據(jù)。操控模塊設(shè)置在后級載具。操控模塊擷取第二數(shù)據(jù)與接收第一數(shù)據(jù)。操控模塊通過該第二數(shù)據(jù)驅(qū)動該后級載具，讓該后級載具沿著該運行軌跡或在該運行軌跡運行。再者，操控模塊根據(jù)該第一數(shù)據(jù)操作該后級載具，讓該后級載具執(zhí)行該前級載具在該運行軌跡的行車狀態(tài)。其中，該第二數(shù)據(jù)相關(guān)于該前級載具與該后級載具之間的方向與距離?？刂颇K設(shè)置在該前級載具與該后級載具中至少一者。控制模塊測量該前級載具與該后級載具之間的間隔距離。控制模塊調(diào)整該前級載具與該后級載具中至少一者的速度，讓該間隔距離維持在預(yù)定范圍。

為達(dá)到上述目的或其他目的，本發(fā)明提供一種運輸載具串接方法，該方法包含：步驟(a)根據(jù)前級載具的行車狀態(tài)，擷取前級載具的多個第一位置數(shù)據(jù)及行車數(shù)據(jù)，以形成第一數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述第一位置數(shù)據(jù)建立運行軌跡。步驟(b)擷取后級載具的第二數(shù)據(jù)，其中該第二數(shù)據(jù)相關(guān)于該前級載具與該后級載具之間的相對位置。步驟(c)計算該第一數(shù)據(jù)與該第二數(shù)據(jù)，以驅(qū)動該后級載具沿著該運行軌跡或在該運行軌跡運行。步驟(d)該后級載具根據(jù)該第一數(shù)據(jù)執(zhí)行該前級載具在該運行軌跡的行車狀態(tài)。步驟(e)判斷該前級載具與該后級載具之間的間隔距離，以基于該第一數(shù)據(jù)調(diào)整該后級載具的速度，而讓該間隔距離維持在預(yù)定范圍。

相較于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的運輸載具串接系統(tǒng)與方法能夠在預(yù)定范圍內(nèi)安全地串接前級載具與后級載具。本發(fā)明擷取與記錄前級載具在運行軌跡上的行車狀態(tài)(例如位置數(shù)據(jù)與行車數(shù)據(jù)等)，以供后級載具能夠在該運行軌跡執(zhí)行前級載具的所述行車狀態(tài)，例如該后級載具在特定位置上執(zhí)行該前級載具在該特定位置上的行車狀態(tài)。

附圖說明

圖1是本發(fā)明第一實施例的運輸載具串接系統(tǒng)的方塊示意圖。

圖2是說明本發(fā)明圖1的運輸載具串接系統(tǒng)的狀態(tài)列表示意圖。

圖3是說明本發(fā)明圖1的運輸載具串接系統(tǒng)的運行軌跡示意圖。

圖4是說明本發(fā)明圖1的操控模塊形成第二數(shù)據(jù)的流程示意圖。

圖5是說明本發(fā)明圖1的控制模塊的車間距控制圖。

圖6是說明本發(fā)明圖1的軌跡模塊的詳細(xì)方塊示意圖。

圖7是說明本發(fā)明圖1的操控模塊的詳細(xì)方塊示意圖。

圖8是說明本發(fā)明圖1的運輸載具串接系統(tǒng)的后級載具與運行軌跡的關(guān)系示意圖。

圖9是說明本發(fā)明圖7的操控模塊的控制流程圖。

圖10是說明本發(fā)明圖1的控制模塊的詳細(xì)方塊示意圖。

圖11是本發(fā)明第二實施例的運輸載具串接系統(tǒng)的方塊示意圖。

圖12是本發(fā)明一實施例的運輸載具串接方法的流程示意圖。

附圖標(biāo)記

2前級載具

4后級載具

6、6'運行軌跡

10、10'運輸載具串接系統(tǒng)

12軌跡模塊

122第一處理單元

124第一方向單元

126第一測距單元

128第一行車單元

14操控模塊

142第二處理單元

144第二方向單元

146第二測距單元

16控制模塊

162第三處理單元

164第三距離偵測單元

166第三速度控制單元

18連接模塊

img影像

fda第一數(shù)據(jù)

sda第二數(shù)據(jù)

ida影像數(shù)據(jù)

rda參考數(shù)據(jù)

d、d'、d”間隔距離

pr預(yù)定范圍

rp參考點

trp軌跡參考點

s41-s44方法步驟

s121-s125方法步驟

具體實施方式

為充分了解本發(fā)明的目的、特征及功效，通過下述具體實施例，并配合所附的圖式，對本發(fā)明做一詳細(xì)說明，說明如下。

參考圖1，是本發(fā)明第一實施例運輸載具串接系統(tǒng)的方塊示意圖。運輸載具串接系統(tǒng)10供前級載具2與后級載具4串接運行，前級載具2與后級載具4可以是電聯(lián)車、大客車與汽車等。在本實施例中，前級載具2與后級載具4是以大客車為例說明，且該大客車是以電力作為驅(qū)動的動力。

運輸載具串接系統(tǒng)10包含軌跡模塊12、操控模塊14與控制模塊16。

軌跡模塊12設(shè)置在前級載具2。軌跡模塊12處理前級載具2的行車狀態(tài)。其中，行車狀態(tài)可為例如前級載具2的坐標(biāo)位置(例如經(jīng)度、緯度、高度等)、行車?yán)锍?、行車距離、車速、車行方向(或稱車行姿態(tài)、車行航向)、操舵角度等。為便于說明，此處將前述行車?yán)锍?、行車距離、車速、車行方向與操舵角度統(tǒng)稱為行車數(shù)據(jù)。在本實施例中，軌跡模塊12自行車狀態(tài)擷取與記錄第一位置數(shù)據(jù)、車行方向與操舵角度。其中，第一位置數(shù)據(jù)及行車數(shù)據(jù)組成第一數(shù)據(jù)fda。

一并參照圖2，是以狀態(tài)列表呈現(xiàn)該行車狀態(tài)。在狀態(tài)列表提供4個字段，以表示第一位置數(shù)據(jù)與行車數(shù)據(jù)。所述字段分別為x坐標(biāo)、y坐標(biāo)、車行方向θ與操舵角度φ。在前級載具2運行過程中，該行車狀態(tài)持續(xù)地被記錄在狀態(tài)列表中。在本實施例中，行車狀態(tài)啟動紀(jì)錄的時機是采用實時記錄的方式，但在其他實施例中，軌跡模塊12可以在滿足其他條件之下啟動對該行車狀態(tài)的擷取與記錄，例如軌跡模塊12可先判斷前級載具2的車速，只要該車速不等于0公里/小時，則軌跡模塊12就會將該行車狀態(tài)記錄在該狀態(tài)列表。再者，軌跡模塊12通過圖2中該狀態(tài)列表的該x坐標(biāo)與該y坐標(biāo)可以建立運行軌跡6，該運行軌跡6可一并參考圖3所示。在圖3中，運行軌跡6表示前級載具2的行進(jìn)軌跡，而運行軌跡6'表示后級載具4的行進(jìn)軌跡。

回到圖1，操控模塊14設(shè)置在后級載具4，以擷取第二數(shù)據(jù)sda與接收第一數(shù)據(jù)fda。在擷取與接收該等數(shù)據(jù)fda、sda之后，操控模塊14主要的功能有二部分。第一部分是操控模塊14通過第二數(shù)據(jù)sda驅(qū)動后級載具4，讓后級載具4沿著運行軌跡6或在運行軌跡6運行。其中，第二數(shù)據(jù)sda相關(guān)于前級載具2與后級載具4之間的方向與距離；而第二部分是操控模塊14根據(jù)第一數(shù)據(jù)fda操作后級載具4，讓后級載具4執(zhí)行前級載具2在運行軌跡6的行車狀態(tài)。

前述中，第二數(shù)據(jù)sda的形成步驟，可例如為預(yù)先定義前級載具2的參考影像(例如車體外觀、車尾形狀、圖樣、文字、車牌等影像，于本實施例中是以車體外觀為例說明)，該參考影像以數(shù)據(jù)的型態(tài)儲存在軌跡模塊12、操控模塊14或兩者中。因此，在軌跡模塊12、操控模塊14或兩者中儲存對應(yīng)該參考影像的參考數(shù)據(jù)rda。于本實施例中，是以參考數(shù)據(jù)rda儲存在操控模塊14為例說明；接著，操控模塊14通過擷取前級載具2的影像img，并分析該影像img以形成影像數(shù)據(jù)ida。操控模塊14比較該影像數(shù)據(jù)ida與該參考數(shù)據(jù)rda，以形成第二數(shù)據(jù)sda。

一并參考圖4，是說明本發(fā)明圖1的操控模塊形成第二數(shù)據(jù)的流程示意圖。在圖4中，步驟s41是后級載具4利用例如攝影機(圖未示)擷取前級載具2的影像img；接著步驟s42是從該影像img中取一個特征點(或多個特征點)；接著步驟s43是通過演算該一個或多個特征點，以選擇對應(yīng)前級載具2的特征點(或特征點群)；接著步驟s44是比對該特征點與該參考影像的特征點，以計算出轉(zhuǎn)換矩陣(包含旋轉(zhuǎn)、縮放、平移等)。因此，通過該轉(zhuǎn)換矩陣可以計算出前級載具2與后級載具4之間的相對位置。

回到圖1，控制模塊16設(shè)置在前級載具2、后級載具4或兩者中?？刂颇K16是控制前級載具2與后級載具4之間的間隔距離d。一并參考圖5，是說明本發(fā)明圖1的控制模塊的車間距控制圖。在圖5中，是假定控制模塊16設(shè)置在后級載具4，控制模塊16根據(jù)預(yù)先設(shè)定的預(yù)定范圍pr，讓該前級載具2與該后級載具4之間的間隔距離d維持在預(yù)定范圍pr內(nèi)。從該控制圖的左側(cè)開始，控制模塊16會演算該間隔距離d與該預(yù)定范圍pr的差異，以判斷前級載具2與后級載具4之間的間隔距離d是否落在該預(yù)定范圍pr內(nèi)。該差異被輸出至比例-積分-微分控制器(proportional–integral–derivativecontroller，pidcontroller)，并進(jìn)一步與前級載具2的電門開度進(jìn)行演算，以調(diào)節(jié)后級載具4的電門開度，進(jìn)而通過控制后級載具4的馬達(dá)而改變該間隔距離d。最后，間隔距離d又回饋至左側(cè)，并與該預(yù)定范圍pr進(jìn)行演算。

參考圖6，是說明本發(fā)明圖1的軌跡模塊的詳細(xì)方塊示意圖。在圖6中，軌跡模塊12包含第一處理單元122、第一方向單元124、第一測距單元126與第一行車單元128。

第一處理單元122連接第一方向單元124、第一測距單元126與第一行車單元128。第一處理單元122控制、分析、演算、儲存來自于第一方向單元124、第一測距單元126與第一行車單元128所輸出的數(shù)據(jù)。

第一方向單元124取得第一方向數(shù)據(jù)。其中，該第一方向數(shù)據(jù)是記錄該前級載具2的行進(jìn)方向(或稱姿態(tài))，該行進(jìn)方向可以定義為該前級載具2的前端所朝向的方位等。

第一測距單元126取得第一距離數(shù)據(jù)。該第一距離數(shù)據(jù)是記錄該前級載具2的行車距離，例如該第一測距單元126可為測距輪、全球定位系統(tǒng)、攝影機等。

第一處理單元122計算該第一方向數(shù)據(jù)與該第一距離數(shù)據(jù)可進(jìn)一步獲得圖1的該第一位置數(shù)據(jù)。

第一行車單元128取得該行車數(shù)據(jù)。該行車數(shù)據(jù)可以擷取自該前級載具2的車用計算機，該車用計算機紀(jì)錄例如行車?yán)锍獭⑿熊嚲嚯x、車速、車行方向與操舵角度。其中，操舵角度是相關(guān)于前級載具2的方向盤操作。

參考圖7，是說明本發(fā)明圖1的操控模塊的詳細(xì)方塊示意圖。在圖7中，操控模塊14包含第二處理單元142、第二方向單元144與第二測距單元146。于本實施例中，操控模塊14相較于軌跡模塊12，不需要行車單元，但于其他實施例中，操控模塊14可另外包含第二行車單元(圖未示)。

第二處理單元142連接第二方向單元144與第二測距單元146。第二處理單元142控制、分析、演算、儲存來自于第二方向單元144與第二測距單元146所輸出的數(shù)據(jù)。

第二方向單元144取得第二方向數(shù)據(jù)。其中，第二方向數(shù)據(jù)是記錄該后級載具4的行進(jìn)方向(或稱姿態(tài))，該行進(jìn)方向可以定義為該后級載具4的前端所朝向的方位等。

第二測距單元146取得第二距離數(shù)據(jù)。第二距離數(shù)據(jù)是記錄該后級載具4的行車距離，例如該第二測距單元146可為測距輪、全球定位系統(tǒng)、攝影機等。

第二處理單元142計算第二方向數(shù)據(jù)、第二距離數(shù)據(jù)與第一數(shù)據(jù)fda，讓該后級載具4執(zhí)行循跡動作與操作動作。

舉例而言，在循跡動作中，一并參考圖8，第二處理單元142自運行軌跡6的多個參考點rp中選擇軌跡參考點trp，例如該軌跡參考點trp之外的其余參考點rp與該后級載具4之間的距離大于或等于該后級載具4與該軌跡參考點trp之間的距離。第二處理單元142計算該后級載具4與該軌跡參考點trp之間的距離，以取得該第二距離數(shù)據(jù)與該第二方向數(shù)據(jù)。根據(jù)該第二距離數(shù)據(jù)與該第二方向數(shù)據(jù)，后級載具4可沿著運行軌跡6或在運行軌跡6運行。

在操作動作中，第二處理單元142可以根據(jù)第二距離數(shù)據(jù)與第二方向數(shù)據(jù)，例如圖2的該狀態(tài)列表所列出的各字段的數(shù)據(jù)，進(jìn)一步操作該后級載具4執(zhí)行該前級載具2在該運行軌跡6的行車狀態(tài)。詳言之，當(dāng)該后級載具4行進(jìn)符合該狀態(tài)列表中的x坐標(biāo)與y坐標(biāo)時，第二處理單元142會根據(jù)x坐標(biāo)與y坐標(biāo)所對應(yīng)的車行方向與操舵角度操作該后級載具4，讓該后級載具4在x坐標(biāo)與y坐標(biāo)執(zhí)行該前級載具2對應(yīng)該x坐標(biāo)與該y坐標(biāo)的車行方向與操舵角度。

值得注意的是，雖然第二處理單元142操作該后級載具4執(zhí)行該前級載具2在該運行軌跡6的行車狀態(tài)，但是第二處理單元142仍可基于該第一數(shù)據(jù)fda，在調(diào)整范圍內(nèi)調(diào)整該后級載具4的行車狀態(tài)。于另一實施例中，可一并參考圖9，說明本發(fā)明圖7的一實施例的操控模塊的控制流程圖。在圖9中，是說明本發(fā)明圖7的操控模塊的控制流程圖，由左側(cè)開始，是在第二處理單元142選擇該軌跡參考點trp之后，第二處理單元142演算多種參數(shù)，以決定實際上如何操作該后級載具4的方向盤，前述參數(shù)包含模仿參考點(即在該狀態(tài)列表的軌跡參考點trp的車行方向與操舵角度)、軌跡修正(即前級載具2的運行軌跡6與后級載具4的相對位置)以及修正車行方向等。因此，在同一軌跡點上的該后級載具4的方向盤的操作可能不同于該前級載具2的方向盤的操作，亦即在同一軌跡點上，后級載具4主要模仿前級載具2的方向盤的操作，并根據(jù)其他參數(shù)，該第二處理單元142進(jìn)一步對后級載具4的方向盤的操作進(jìn)行修正。

參考圖10，是說明本發(fā)明圖1的控制模塊的詳細(xì)方塊示意圖。在圖10中，控制模塊16包含第三處理單元162、第三距離偵測單元164與第三速度控制單元166。

第三處理單元162連接第三距離偵測單元164與第三速度控制單元166。第三處理單元162控制、分析、演算、儲存來自于第三距離偵測單元164與第三速度控制單元166所輸出的數(shù)據(jù)。

第三距離偵測單元164測量圖5中的間隔距離d，例如第三距離偵測單元164可為攝影機。第三距離偵測單元164可通過該參考影像與影像img之間的尺寸變化，計算出前級載具2與后級載具4之間的相對位置。

第三處理單元162驅(qū)動第三速度控制單元166，以調(diào)整后級載具4的速度。舉例而言，第三速度控制單元166可以控制后級載具4的電機、引擎等的輸出，以調(diào)整該速度。

參考圖11，是本發(fā)明第二實施例的運輸載具串接系統(tǒng)的方塊示意圖。于圖11中，運輸載具串接系統(tǒng)10’除包含第一實施例的軌跡模塊12、操控模塊14與控制模塊16之外，更包含連接模塊18。

連接模塊18可設(shè)置在前級載具2、后級載具4或兩者中。連接模塊18在前級載具2與后級載具4之間建立傳輸路徑，以傳送數(shù)據(jù)、電力或兩者。于本實施例中，連接模塊18可以在前級載具2與后級載具4之間進(jìn)行電力的傳輸，可由此進(jìn)行電力的配送與管理，例如后級載具4可將自身的電力轉(zhuǎn)移至前級載具2。

參考圖12，是本發(fā)明一實施例的運輸載具串接方法的流程示意圖。在圖12中，運輸載具串接方法起始于步驟s121，是根據(jù)前級載具的行車狀態(tài)擷取該前級載具的多個第一位置數(shù)據(jù)及行車數(shù)據(jù)，以形成第一數(shù)據(jù)，并根據(jù)前述第一位置數(shù)據(jù)建立一運行軌跡。

步驟s122，是擷取第二數(shù)據(jù)。其中，第二數(shù)據(jù)相關(guān)于該前級載具與該后級載具之間的相對位置。

步驟s123，是計算該第一數(shù)據(jù)與該第二數(shù)據(jù)，以驅(qū)動該后級載具沿著該運行軌跡或在該運行軌跡運行。

步驟s124，是該后級載具根據(jù)該第一數(shù)據(jù)執(zhí)行該前級載具在該運行軌跡的行車狀態(tài)。于另一實施例中，該步驟更進(jìn)一步包含基于該第一數(shù)據(jù)，在調(diào)整范圍內(nèi)調(diào)整該后級載具的行車狀態(tài)。

步驟s125，是判斷該前級載具與該后級載具之間的間隔距離，以基于該第一數(shù)據(jù)調(diào)整該后級載具的速度，而讓該間隔距離維持在預(yù)定范圍。

本發(fā)明在上文中已公開優(yōu)選實施例，然本技術(shù)領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)理解的是，前述實施例僅用于描述本發(fā)明，而不應(yīng)解讀為限制本發(fā)明的范圍。應(yīng)注意的是，舉凡與該實施例等效的變化與置換，均應(yīng)認(rèn)為涵蓋于本發(fā)明的范疇內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護范圍當(dāng)以權(quán)利要求書所界定者為準(zhǔn)。