本發(fā)明涉及飛行器控制
技術(shù)領(lǐng)域：
，具體而言，涉及一種返航尋線方法、裝置及飛行器。
背景技術(shù)：
：在無人機(jī)領(lǐng)域中，飛行器的返航模式有很多種，常用的方式是借助gps(globalpositionsystem，全球定位系統(tǒng))或其他方式進(jìn)行絕對(duì)位置定位后返航到之前設(shè)置的位置。這樣的方法通常以如下方式實(shí)現(xiàn)：飛行器在返航時(shí)依據(jù)絕對(duì)位置定位模塊(例如gps)進(jìn)行絕對(duì)位置定位，從而從當(dāng)前所在的終點(diǎn)位置沿直線返航至飛行器起飛時(shí)的起點(diǎn)位置。然而，，利用絕對(duì)位置定位模塊(例如gps模塊)進(jìn)行的絕對(duì)位置定位在某些情況下可能會(huì)產(chǎn)生誤差，并且絕對(duì)位置定位模塊(例如gps模塊)的存在可能導(dǎo)致無人機(jī)機(jī)身的重量增加，從而影響電池續(xù)航時(shí)間。因此，有必要提供一種智能的返航尋線方法，使得飛行器能夠在不利用絕對(duì)位置定位模塊(例如gps模塊)的情況下快速定位其與用戶(遙控器)位置之間的直線距離，并沿該直線距離快速返航至該用戶當(dāng)前所在的位置。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種返航尋線方法、裝置及無人機(jī)，以使飛行器能夠以非絕對(duì)位置定位方式高效準(zhǔn)確地返航。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實(shí)施例采用的技術(shù)方案如下：第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種返航尋線方法，應(yīng)用于飛行器，所述返航尋線方法包括：試飛步驟，控制所述飛行器分別沿多個(gè)試飛方向試飛第一預(yù)設(shè)距離，得到每個(gè)試飛方向上的試飛終點(diǎn)與遙控器之間的距離；返航步驟，根據(jù)所述每個(gè)試飛方向上的試飛終點(diǎn)與遙控器之間的距離確定所述飛行器的返航方向，并控制所述飛行器沿所述返航方向飛行第二預(yù)設(shè)距離；重復(fù)所述試飛步驟和返航步驟，直到所述飛行器與所述遙控器之間的距離小于或等于預(yù)設(shè)閾值。第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種返航尋線裝置，包括：試飛控制模塊，用于控制飛行器分別沿多個(gè)試飛方向試飛第一預(yù)設(shè)距離，得到每個(gè)試飛方向上的試飛終點(diǎn)與遙控器之間的距離；返航控制模塊，用于根據(jù)所述每個(gè)試飛方向上的試飛終點(diǎn)與遙控器之間的距離確定所述飛行器的返航方向，并控制所述飛行器沿所述返航方向飛行第二預(yù)設(shè)距離。第三方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種飛行器，包括上述的返航尋線裝置。本發(fā)明實(shí)施例提供的返航尋線方法、裝置及飛行器，通過控制飛行器分別沿多個(gè)試飛方向試飛第一預(yù)設(shè)距離得到每個(gè)試飛方向上的試飛終點(diǎn)與遙控器之間的距離，然后控制飛行器沿著依據(jù)所得到的各個(gè)距離確定出的返航方向飛行第二預(yù)設(shè)距離，之后重復(fù)執(zhí)行上述試飛和返航步驟，直到飛行器返航至遙控器周圍的一定距離處為止。利用上述方法、裝置及飛行器，在接收到返航指令后，飛行器可以在未利用絕對(duì)位置定位的情況下沿近乎直線返回至遙控器所在的位置，使得可以提高返航效率。此外，即使在遙控器位置發(fā)生改 變的情況下，飛行器也可以以最短的返航路徑返回遙控器當(dāng)前所在的位置，從而提高返航準(zhǔn)確度。為使本發(fā)明的上述和其他目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附圖式，作詳細(xì)說明如下。附圖說明為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。通過附圖所示，本發(fā)明的上述及其它目的、特征和優(yōu)勢將更加清晰。在全部附圖中相同的附圖標(biāo)記指示相同的部分。并未刻意按實(shí)際尺寸等比例縮放繪制附圖，重點(diǎn)在于示出本發(fā)明的主旨。圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的飛行器的示意性結(jié)構(gòu)框圖；圖2示出了本發(fā)明第一實(shí)施例提供的返航尋線方法的流程示意圖；圖3示出了本發(fā)明第一實(shí)施例中的步驟s12包括的子步驟的一種流程示意圖；圖4示出了用于描述圖3所示的流程圖中的返航方向確定過程的一種示意圖；圖5示出了用于描述圖3所示的流程圖中的返航方向確定過程的另一種示意圖；圖6示出了本發(fā)明第一實(shí)施例中的步驟s12包括的子步驟的另一種流程示意圖；圖7示出了用于描述圖6所示的流程圖中的返航方向確定過程的一種示意圖；圖8示出了用于描述圖6所示的流程圖中的返航方向確定過程的另一種示意圖；圖9示出了本發(fā)明第一實(shí)施例中的步驟s12包括的子步驟的又一種流程示意圖；圖10示出了用于描述圖9所示的流程圖中的返航方向確定過程的意圖；圖11示出了本發(fā)明第二實(shí)施例提供的返航尋線裝置的示意性結(jié)構(gòu)框圖。主要元件符號(hào)說明飛行器100存儲(chǔ)器102存儲(chǔ)控制器104處理器106飛行控制單元108通信單元110返航尋線裝置200試飛控制模塊210返航控制模塊220返航方向確定子模塊221具體實(shí)施方式下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整的描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。同時(shí)，在本發(fā)明的描述中，術(shù)語“第一”、“第二”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。圖1示出了一種可應(yīng)用于本發(fā)明實(shí)施例中的飛行器100的示意性結(jié)構(gòu)框圖。如圖1所示，飛行器100可以包括存儲(chǔ)器102、存儲(chǔ)控制器104、一個(gè)或多個(gè)(圖中僅示出一個(gè))處理器106、飛行控制單元108、通信單元110等。這些組件可以通過一條或多條通訊總線或信號(hào)線116實(shí)現(xiàn)相互之間的數(shù)據(jù)交互或通訊。存儲(chǔ)器102可以存儲(chǔ)各種軟件程序以及模塊，如本發(fā)明實(shí)施例提供的返航尋線方法及裝置對(duì)應(yīng)的程序指令/模塊，處理器106通過運(yùn)行存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器102內(nèi)的軟件程序以及模塊，從而執(zhí)行各種功能應(yīng)用以及數(shù)據(jù)處理，如本發(fā)明實(shí)施例提供的返航尋線方法。存儲(chǔ)器102可以包括但不限于隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(randomaccessmemory，ram)，只讀存儲(chǔ)器(readonlymemory，rom)，可編程只讀存儲(chǔ)器(programmableread-onlymemory，prom)，可擦除只讀存儲(chǔ)器(erasableprogrammableread-onlymemory，eprom)，電可擦除只讀存儲(chǔ)器(electricerasableprogrammableread-onlymemory，eeprom)等。處理器106以及 其他可能的組件對(duì)存儲(chǔ)器102的訪問可在存儲(chǔ)控制器104的控制下進(jìn)行。處理器106可以是一種集成電路芯片，具有信號(hào)處理能力。上述處理器可以是通用處理器，包括中央處理器(centralprocessingunit，簡稱cpu)、網(wǎng)絡(luò)處理器(networkprocessor，簡稱np)等；還可以是數(shù)字信號(hào)處理器(dsp)、專用集成電路(asic)、現(xiàn)成可編程門陣列(fpga)或者其他可編程邏輯器件、分立門或者晶體管邏輯器件、分立硬件組件。其可以實(shí)現(xiàn)或者執(zhí)行本發(fā)明實(shí)施例中的公開的各方法、步驟及邏輯框圖。通用處理器可以是微處理器或者該處理器也可以是任何常規(guī)的處理器等。飛行控制單元108可以控制飛行器100根據(jù)處理器106的指示執(zhí)行飛行任務(wù)。在一些實(shí)施例中，飛行控制單元108、處理器106以及存儲(chǔ)控制器104可以在單個(gè)芯片中實(shí)現(xiàn)。在其他一些實(shí)例中，他們可以分別由獨(dú)立的芯片實(shí)現(xiàn)。通信單元110可以利用無線傳輸方式與遙控器、控制臺(tái)或其他合適的設(shè)備傳輸各種信息。本實(shí)施例中，所述通信單元110可以包括飛行器100上自帶的用于向遙控器、控制臺(tái)或其它設(shè)備傳輸所拍攝的高清圖像的高清圖傳模塊。可以理解，圖1所示的結(jié)構(gòu)僅為示意，飛行器100還可以包括比圖1中所示更多或者更少的組件，或者具有與圖1所示不同的配置。圖1中所示的各組件可以采用硬件、軟件或其組合實(shí)現(xiàn)。第一實(shí)施例請(qǐng)參閱圖2，示出了本發(fā)明第一實(shí)施例提供的應(yīng)用于圖1所示的飛行器100的返航尋線方法的流程圖。所述方法有關(guān)的流過程定義的方法步驟可以由所述處理器106實(shí)現(xiàn)。下面將對(duì)圖2所示的具 體流程進(jìn)行詳細(xì)闡述。如圖2所示，本發(fā)明第一實(shí)施例提供的返航尋線方法可以包括如下步驟。試飛步驟s11，控制所述飛行器100分別沿多個(gè)試飛方向試飛第一預(yù)設(shè)距離，得到每個(gè)試飛方向上的試飛終點(diǎn)與遙控器之間的距離。試飛步驟s11的首次執(zhí)行是在通信單元110接收到用戶通過遙控器發(fā)送的返航指令時(shí)觸發(fā)的。一旦接收到返航指令，飛行器100的飛行控制單元108控制飛行器100懸停。然后，飛行器100以當(dāng)前懸停所在位置作為試飛的起始位置分別沿多個(gè)試飛方向試飛第一預(yù)設(shè)距離。需要注意的是，該第一預(yù)設(shè)距離與飛行器100的測距精度有關(guān)，其中測距精度越高，則第一預(yù)設(shè)距離就越小。該第一預(yù)設(shè)距離由飛行器100以某一飛行速度s和飛行時(shí)間t得到。飛行器100沿每個(gè)試飛方向試飛第一預(yù)設(shè)距離所到達(dá)的位置為每個(gè)試飛方向上的試飛終點(diǎn)。在每個(gè)試飛方向上的試飛終點(diǎn)處，飛行器100可以通過例如無線測距的方式測量該試飛終點(diǎn)與遙控器之間的距離。于一種具體實(shí)施方式中，所述多個(gè)試飛方向上的多個(gè)試飛終點(diǎn)位于以所述飛行器100試飛的初始位置為圓心、所述第一預(yù)設(shè)距離為半徑的圓周上。例如，位于這樣的圓周上的多個(gè)試飛終點(diǎn)可以是一個(gè)等邊三角形的三個(gè)頂點(diǎn)、一個(gè)矩形的四個(gè)頂點(diǎn)、一個(gè)正多邊形的頂點(diǎn)；在試飛方向足夠多的情況下，所述多個(gè)試飛方向上的多個(gè)試飛終點(diǎn)還可以形成一個(gè)圓形軌跡。返航步驟s12，根據(jù)所述每個(gè)試飛方向上的試飛終點(diǎn)與遙控器之間的距離確定所述飛行器100的返航方向，并控制所述飛行器100沿所述返航方向飛行第二預(yù)設(shè)距離。在得到所述每個(gè)試飛方向上的試飛終點(diǎn)與遙控器之間的距離之后，飛行器100所包括的處理器106對(duì)這些距離進(jìn)行分析處理，以由此確定出飛行器100當(dāng)前的較佳返航方向。在確定出返航方向后，飛行器100沿著該返航方向返航第二預(yù)設(shè)距離。需要注意的是，飛行器100返航飛行的第二預(yù)設(shè)距離優(yōu)選地大于所述第一預(yù)設(shè)距離。步驟s13，判斷飛行器100當(dāng)前與所述遙控器之間的距離是否小于或等于預(yù)設(shè)閾值，如果是，結(jié)束返航操作，否則返回執(zhí)行步驟s11。如果飛行器100當(dāng)前與所述遙控器之間的距離小于或等于預(yù)設(shè)閾值，則表明飛行器100已經(jīng)返航至足夠接近遙控器的位置。所述預(yù)設(shè)閾值可以由用戶根據(jù)需求設(shè)定，例如1m，然而該預(yù)設(shè)閾值并不受限于特定值。本實(shí)施方式中，所述預(yù)設(shè)閾值可以為1m到5m，此預(yù)設(shè)閾值根據(jù)飛行器自身體積、飛行器與操作者之間的安全距離等實(shí)際情況設(shè)定。簡言之，在接收到遙控器發(fā)送的返航指令之后，可以控制飛行器100在當(dāng)前位置沿著多個(gè)試飛方向試飛，由此確定出朝向遙控器返航的較佳返航方向，并控制飛行器100沿著所確定的返航方向飛行一定距離，然后重復(fù)執(zhí)行試飛步驟和返航步驟，直至飛行器100已經(jīng)返航至足夠接近遙控器的位置為止。具體地，在接收到遙控器發(fā)送的返航指令時(shí)，可以通過例如無線測距得到飛行器100所在位置與遙控器之間的距離p，并且可以將第二預(yù)設(shè)距離設(shè)定為p/c，其中c為飛行器100從最初的返航起點(diǎn)(即在接收到遙控器發(fā)送的返航指令時(shí)飛行器100懸停所在的位置)起返航到達(dá)遙控器要經(jīng)歷的階段數(shù)，c可以根據(jù)實(shí)際的距離p智能地設(shè)定。具體地，c越大，第二預(yù)設(shè)距離越小并且重復(fù)執(zhí)行試飛步驟和返航步驟的次數(shù)n越大。試飛步驟和返航步驟的重復(fù)執(zhí)行 越頻繁，最初的返航起點(diǎn)與遙控器之間的返航路徑就越逼近直線。為了便于描述，本文中以c為2為例進(jìn)行描述。首先，以所述多個(gè)試飛方向包括四個(gè)試飛方向t1、t2、t3、t4且相鄰兩個(gè)試飛方向之間的夾角為90度的試飛方式為例說明返航方向的確定，如圖4、圖5、圖7和圖8所示。其中，飛行器100在位置x處接收到位于位置o處的遙控器發(fā)送的返航指令，其二者之間的距離為p。需要注意的是，只要相鄰兩個(gè)試飛方向之間的夾角等于或接近于90度(如在預(yù)設(shè)角度范圍，例如85-95度之間)，均認(rèn)為這兩個(gè)試飛方向之間的夾角為90度。優(yōu)選地，四個(gè)試飛方向t1、t2、t3、t4分別為飛行器100當(dāng)前位置的正上、正下、正左、正右四個(gè)方向。在四個(gè)試飛方向t1、t2、t3、t4上的試飛終點(diǎn)分別為x1、x2、x3、x4，四個(gè)試飛終點(diǎn)x1、x2、x3、x4與遙控器o之間的距離分別為p1、p2、p3、p4。在此試飛方式下，于第一種具體實(shí)施方式中，步驟s12可以包括如下子步驟s1021至s1025，如圖3所示。在子步驟s1021中，選擇所述每個(gè)試飛方向t1、t2、t3、t4上的試飛終點(diǎn)x1、x2、x3、x4與遙控器之間的距離p1、p2、p3、p4中的最小值(即確定距離p1、p2、p3、p4中與距離p最接近的距離)。在子步驟s1022中，判斷是否有兩個(gè)試飛方向上的試飛終點(diǎn)與遙控器之間的距離均為所述最小值，如果是，則執(zhí)行步驟s1024，否則執(zhí)行步驟s1023。在步驟s1023中，將與所述最小值對(duì)應(yīng)的試飛方向設(shè)定為所述返航方向。例如，如圖4所示，當(dāng)僅距離p1為距離p1、p2、p3、p4中的最小值時(shí)，可以設(shè)定與距離p1對(duì)應(yīng)的試飛方向t1為所述返航方向。在步驟s1024中，將所述兩個(gè)試飛方向之間的第一夾角方向設(shè)定為所述返航方向。例如，如圖5所示，當(dāng)距離p1、p2、p3、p4 中的距離p1和p2兩者均為最小值即與遙控器的接近程度相同時(shí)，可以設(shè)定分別與距離p1和p2對(duì)應(yīng)的試飛方向t1和t2之間的第一夾角方向t5為所述返航方向。需要注意的是，所述第一夾角方向與所述兩個(gè)試飛方向之間的夾角優(yōu)選地相同，然而也可以不同，本發(fā)明具體實(shí)施方式并不以此為限。在子步驟s1025中，控制所述飛行器100沿所述返航方向飛行第二預(yù)設(shè)距離，例如到達(dá)位置x’，如圖4和圖5所示。需要注意的是，圖4和圖5中為了圖示的清楚性，xx’之間的距離即第二預(yù)設(shè)距離并不等于p/2。圖4和圖5中還示出了在位置x’處，沿四個(gè)試飛方向t1、t2、t3、t4試飛所述第一預(yù)設(shè)距離分別到達(dá)的試飛終點(diǎn)x1’、x2’、x3’、x4’，以及各個(gè)試飛終點(diǎn)x1’、x2’、x3’、x4’與遙控器之間的距離p1’、p2’、p3’、p4’。同樣在上述試飛方式下，于第二種具體實(shí)施方式中，步驟s12可以包括如下子步驟s1121至s1126，如圖6所示。在子步驟s1121中，確定所述多個(gè)試飛方向t1、t2、t3、t4上的試飛終點(diǎn)x1、x2、x3、x4與遙控器之間的距離p1、p2、p3、p4中較小的兩個(gè)距離分別對(duì)應(yīng)的兩個(gè)試飛方向。在子步驟s1122中，控制所述飛行器100沿所述兩個(gè)試飛方向之間的任意兩個(gè)第二夾角方向試飛所述第一預(yù)設(shè)距離，得到所述兩個(gè)第二夾角方向上的試飛終點(diǎn)與所述遙控器之間的距離。例如，如圖7所示，距離p1、p2、p3、p4中較小的兩個(gè)距離為距離p1和p2，其二者對(duì)應(yīng)的試飛方向分別為t1和t2，因此可以設(shè)定飛行器100沿試飛方向t1和t2之間的任意兩個(gè)第二夾角方向t6和t7試飛所述第一預(yù)設(shè)距離，相應(yīng)得到這兩個(gè)第二夾角方向t6和t7上的試飛終點(diǎn)x6、x7與所述遙控器之間的距離p6和p7。在子步驟s1123中，判斷所述兩個(gè)第二夾角方向上的試飛終點(diǎn)與所述遙控器之間的距離是否相同，例如判斷在圖7中的距離p6和p7是否相同，如果是，則執(zhí)行子步驟s1125，否則執(zhí)行步驟s1124。在子步驟s1124中，將所述兩個(gè)第二夾角方向上的試飛終點(diǎn)與所述遙控器之間的距離中的最小距離對(duì)應(yīng)的第二夾角方向作為所述返航方向。例如，如圖7所示，當(dāng)距離p7小于距離p6時(shí)，將與距離p7對(duì)應(yīng)的第二夾角方向t7設(shè)定為所述返航方向。在子步驟s1125中，將所述兩個(gè)第二夾角方向之間的第三夾角方向作為所述返航方向。例如，如圖8所示，當(dāng)距離p6等于距離p7時(shí)，可以將第二夾角方向t6和t7之間的第三夾角方向t8設(shè)定為所述返航方向。類似地，所述第三夾角方向與所述兩個(gè)第二夾角方向之間的夾角優(yōu)選地相同，然而也可以不同，本發(fā)明具體實(shí)施方式并不以此為限。在子步驟s1125中，控制所述飛行器100沿所述返航方向飛行第二預(yù)設(shè)距離，例如到達(dá)位置x’，如圖7和圖8所示。需要注意的是，圖7和圖8中為了圖示的清楚性，xx’之間的距離即第二預(yù)設(shè)距離并不等于p/2。圖7和圖8中還示出了在位置x’處，沿四個(gè)試飛方向t1、t2、t3、t4試飛所述第一預(yù)設(shè)距離分別到達(dá)的試飛終點(diǎn)x1’、x2’、x3’、x4’。然而，但為了圖示的清楚性，圖8中示出的在位置x’處沿四個(gè)試飛方向t1、t2、t3、t4試飛的距離不等于第一預(yù)設(shè)距離。需要注意的是，在上述兩個(gè)具體實(shí)施方式中描述的確定返航方向的方法可以交替使用。例如，在c為2即將飛行器100從最初的返航起點(diǎn)起返航到達(dá)遙控器的過程分為2階段的情況下，可以在第一次試飛以確定返航方向時(shí)采用第一種具體實(shí)施方式中描述的方 法，而在第二次試飛以確定返航方向時(shí)采用第二種具體實(shí)施方式中描述的方法。此外，以所述多個(gè)試飛方向上的多個(gè)試飛終點(diǎn)位于一個(gè)圓形軌跡(圓周)的試飛方式為例說明返航方向的確定，如圖10所示，其中x表示飛行器100接收到返航指令時(shí)的位置，o表示遙控器所在的位置。于另一種具體實(shí)施方式中，所述步驟s12可以包括子步驟s1221至s1223，如圖9所示。在子步驟s1221中，確定所述圓周上距離所述遙控器最近的試飛終點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第一試飛方向和最遠(yuǎn)的試飛終點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第二試飛方向。例如，如圖10所示，通過比較試飛形成的圓周上各個(gè)位置與所述遙控器之間的距離，確定該圓周上距離遙控器最近的試飛終點(diǎn)x8(與遙控器o之間的距離為p8)和最遠(yuǎn)的試飛終點(diǎn)x9(與遙控器o之間的距離為p9)，并確定與試飛終點(diǎn)x8對(duì)應(yīng)的第一試飛方向r1和與試飛終點(diǎn)x9對(duì)應(yīng)的第二試飛方向r2。在子步驟s1222中，將第二試飛方向的相反方向與第一試飛方向之間的第四夾角方向作為所述返航方向。例如，如圖10所示，可以將第二試飛方向r2的相反方向r3與第一試飛方向r1之間的第四夾角方向t9設(shè)定為所述返航方向。類似地，所述第四夾角方向與所述第二試飛方向的相反方向和所述第一試飛方向二者之間的夾角優(yōu)選地相同，然而也可以不同，本發(fā)明具體實(shí)施方式并不以此為限。在子步驟s1223中，控制所述飛行器100沿所述返航方向飛行第二預(yù)設(shè)距離。需要注意的是，為了圖示的清楚性，圖10中并未示出飛行器沿所述返航方向飛行第二預(yù)設(shè)距離到達(dá)的位置。利用本發(fā)明第一實(shí)施例提供的返航尋線方法，當(dāng)用戶通過遙控器向飛行器100發(fā)送返航指令后，飛行器100通過在多個(gè)試飛方向 上進(jìn)行試飛來尋找到較佳的返航方向，并沿所確定的返航方向飛行一定距離，之后重復(fù)執(zhí)行尋找較佳返航方向和返航飛行的操作，以使飛行器100以無限逼近直線的方式朝向遙控器返航。因此，飛行器100可以采用非絕對(duì)位置定位的方式迅速返航，滿足用戶對(duì)快速返航的需求。此外，即使在遙控器的位置發(fā)生改變的情況下，飛行器100也可以以最短的返航路徑返回遙控器當(dāng)前所在的位置，從而提高返航準(zhǔn)確度。另外，在本實(shí)施例中，所述飛行器100可以不安裝絕對(duì)位置定位模塊(例如gps模塊)，而在使用所述通信單元110與所述遙控器之間的通信過程進(jìn)行無線測距后，根據(jù)每個(gè)試飛方向的終點(diǎn)與遙控器之間的距離確定較佳的返航方向以進(jìn)行返航。因此，可以避免利用絕對(duì)位置定位模塊(例如gps模塊)進(jìn)行絕對(duì)位置定位所引起的誤差，并且可以消除絕對(duì)位置定位模塊(例如gps模塊)對(duì)無人機(jī)機(jī)身重量的影響，從而確保較長的電池續(xù)航時(shí)間。第二實(shí)施例請(qǐng)參閱圖11，本發(fā)明第二實(shí)施例提供的返航尋線裝置200包括試飛控制模塊210和返航控制模塊220。試飛控制模塊210用于控制飛行器100分別沿多個(gè)試飛方向試飛第一預(yù)設(shè)距離，得到每個(gè)試飛方向上的試飛終點(diǎn)與遙控器之間的距離。試飛控制模塊210最初是在通信單元110接收到用戶通過遙控器發(fā)送的返航指令時(shí)被觸發(fā)的。一旦接收到返航指令，飛行器100的飛行控制單元108控制飛行器100懸停。然后，返航控制模塊220控制飛行器100以當(dāng)前懸停所在位置作為試飛的起始位置分別沿多個(gè)試飛方向試飛第一預(yù)設(shè)距離。需要注意的是，該第一預(yù)設(shè)距離與 飛行器100的測距精度有關(guān)，其中測距精度越高，則第一預(yù)設(shè)距離就越小。該第一預(yù)設(shè)距離由飛行器100以某一飛行速度s和飛行時(shí)間t得到。飛行器100沿每個(gè)試飛方向試飛第一預(yù)設(shè)距離所到達(dá)的位置為每個(gè)試飛方向上的試飛終點(diǎn)。在每個(gè)試飛方向上的試飛終點(diǎn)處，飛行器100可以通過例如無線測距的方式測量該試飛終點(diǎn)與遙控器之間的距離。于一種具體實(shí)施方式中，所述多個(gè)試飛方向上的多個(gè)試飛終點(diǎn)位于以所述飛行器100試飛的初始位置為圓心、所述第一預(yù)設(shè)距離為半徑的圓周上。第一實(shí)施例中的步驟s11所描述的過程可以由本實(shí)施例中的試飛控制模塊210執(zhí)行并實(shí)現(xiàn)。返航控制模塊220用于根據(jù)所述每個(gè)試飛方向上的試飛終點(diǎn)與遙控器之間的距離確定所述飛行器的返航方向，并控制所述飛行器沿所述返航方向飛行第二預(yù)設(shè)距離。在得到所述每個(gè)試飛方向上的試飛終點(diǎn)與遙控器之間的距離之后，返航控制模塊220可以對(duì)這些距離進(jìn)行分析處理，以由此確定出飛行器100當(dāng)前的較佳返航方向。在確定出返航方向后，飛行器100沿著該返航方向返航第二預(yù)設(shè)距離。需要注意的是，飛行器100返航飛行的第二預(yù)設(shè)距離優(yōu)選地大于所述第一預(yù)設(shè)距離。第一實(shí)施例中的步驟s12所描述的過程可以由本實(shí)施例中的返航控制模塊220執(zhí)行并實(shí)現(xiàn)。于一種具體實(shí)施方式中，所述返航控制模塊220可以包括返航方向確定子模塊221。在所述多個(gè)試飛方向包括四個(gè)試飛方向，相鄰兩個(gè)試飛方向之間的夾角為90度的情況下，所述返航方向確定子模塊221可以用于：將所述每個(gè)試飛方向上的試飛終點(diǎn)與遙控器之 間的距離中的最小值對(duì)應(yīng)的試飛方向確定為所述返航方向；或者當(dāng)有兩個(gè)試飛方向上的試飛終點(diǎn)與遙控器之間的距離均為最小值時(shí)，將所述兩個(gè)試飛方向之間的第一夾角方向確定為所述返航方向。優(yōu)選地，所述第一夾角方向與所述兩個(gè)試飛方向之間的夾角相同。于另一種具體實(shí)施方式中，同樣在所述多個(gè)試飛方向包括四個(gè)試飛方向，相鄰兩個(gè)試飛方向之間的夾角為90度的情況下，所述返航方向確定子模塊221還可以用于：確定所述多個(gè)試飛方向上的試飛終點(diǎn)與遙控器之間的距離中較小的兩個(gè)距離分別對(duì)應(yīng)的兩個(gè)試飛方向；控制所述飛行器100沿所述兩個(gè)試飛方向之間的任意兩個(gè)第二夾角方向試飛所述第一預(yù)設(shè)距離，得到所述兩個(gè)第二夾角方向上的試飛終點(diǎn)與所述遙控器之間的距離；當(dāng)所述兩個(gè)第二夾角方向上的試飛終點(diǎn)與所述遙控器之間的距離不相同時(shí)，將其中的最小距離對(duì)應(yīng)的第二夾角方向確定為所述返航方向；當(dāng)所述兩個(gè)第二夾角方向上的試飛終點(diǎn)與所述遙控器之間的距離相同時(shí)，將所述兩個(gè)第二夾角方向之間的第三夾角方向確定為所述返航方向。優(yōu)選地，所述第三夾角方向與所述兩個(gè)第二夾角方向之間的夾角相同。于另一種具體實(shí)施方式中，在所述多個(gè)試飛方向上的多個(gè)試飛終點(diǎn)位于一個(gè)圓形軌跡(圓周)的情況下，所述返航方向確定子模塊221可以用于：確定所述圓周上距離所述遙控器最近的試飛終點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第一試飛方向和最遠(yuǎn)的試飛終點(diǎn)對(duì)應(yīng)的第二試飛方向，將第二試飛方向的相反方向與第一試飛方向之間的第四夾角方向作為所述返航方向。優(yōu)選地，所述第四夾角方向與所述第二試飛方向的相反方向和所述第一試飛方向二者之間的夾角相同。進(jìn)一步地，根據(jù)實(shí)際應(yīng)用需求，試飛控制模塊210和返航控制模塊220可以在處理器106的控制下重復(fù)操作，直到飛行器100與所述遙控器之間的距離小于或等于預(yù)設(shè)閾值為止。本發(fā)明的第二實(shí)施例可以是由軟件代碼實(shí)現(xiàn)，此時(shí)，上述的各模塊可存儲(chǔ)于飛行器100的存儲(chǔ)器102內(nèi)。以上各模塊同樣可以由硬件例如集成電路芯片實(shí)現(xiàn)。所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的功能模塊的具體描述，可以參考前述對(duì)應(yīng)方法步驟的具體描述，在此不再一一贅述。綜上所述，本發(fā)明實(shí)施例提供的返航尋線方法、裝置及飛行器，通過控制飛行器分別沿多個(gè)試飛方向試飛第一預(yù)設(shè)距離得到每個(gè)試飛方向上的試飛終點(diǎn)與遙控器之間的距離，然后控制飛行器沿著依據(jù)所得到的各個(gè)距離確定出的返航方向飛行第二預(yù)設(shè)距離，之后重復(fù)執(zhí)行上述試飛和返航步驟，直到飛行器返航至遙控器周圍的一定距離處為止。利用上述方法、裝置及飛行器，在接收到返航指令后，飛行器可以沿近乎直線返回至遙控器所在的位置，使得可以提高返航效率。此外，在遙控器位置發(fā)生改變的情況下，也可以以最短的返航路徑返回遙控器當(dāng)前所在的位置，從而提高返航準(zhǔn)確度。另外，在本實(shí)施例中，所述飛行器可以不安裝絕對(duì)位置定位模塊(例如gps模塊)，而在使用所述通信單元與所述遙控器之間的通信過程進(jìn)行無線測距后，根據(jù)每個(gè)試飛方向的終點(diǎn)與遙控器之間的距離確定較佳的返航方向以進(jìn)行返航。因此，可以避免利用絕對(duì)位置定位模塊(例如gps模塊)進(jìn)行絕對(duì)位置定位所引起的誤差，并且可以消除絕對(duì)位置定位模塊(例如gps模塊)對(duì)無人機(jī)機(jī)身重量的影響，從而確保較長的電池續(xù)航時(shí)間。需要說明的是，本說明書中的各個(gè)實(shí)施例均采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似的部分互相參見即可。對(duì)于裝置類實(shí)施例而言，由于其與方法實(shí)施例基本相似，所以描述的比較簡單，相關(guān)之處參見方法實(shí)施例的部分說明即可。在本申請(qǐng)所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的裝置和方法，也可以通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，附圖中的流程圖和框圖顯示了根據(jù)本發(fā)明的多個(gè)實(shí)施例的裝置、方法和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的可能實(shí)現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點(diǎn)上，流程圖或框圖中的每個(gè)方框可以代表一個(gè)模塊、程序段或代碼的一部分，所述模塊、程序段或代碼的一部分包含一個(gè)或多個(gè)用于實(shí)現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應(yīng)當(dāng)注意，在有些作為替換的實(shí)現(xiàn)方式中，方框中所標(biāo)注的功能也可以以不同于附圖中所標(biāo)注的順序發(fā)生。例如，兩個(gè)連續(xù)的方框?qū)嶋H上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時(shí)也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個(gè)方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或動(dòng)作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計(jì)算機(jī)指令的組合來實(shí)現(xiàn)。另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能模塊可以集成在一起形成一個(gè)獨(dú)立的部分，也可以是各個(gè)模塊單獨(dú)存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上模塊集成形成一個(gè)獨(dú)立的部分。所述功能如果以軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部 分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：u盤、移動(dòng)硬盤、只讀存儲(chǔ)器(rom，read-onlymemory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。以上所述，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本
技術(shù)領(lǐng)域：
的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技 術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)所述以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。當(dāng)前第1頁12