本發(fā)明涉及高精度車載平臺(tái)調(diào)平控制系統(tǒng)，具體涉及一種發(fā)射臺(tái)快速定高調(diào)平及虛腿自動(dòng)檢測(cè)控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，各種空中偵察技術(shù)的高速發(fā)展，要求地面設(shè)備也應(yīng)能具有快速機(jī)動(dòng)的越野發(fā)射能力。新形勢(shì)下要求發(fā)射區(qū)場(chǎng)地設(shè)施簡單，發(fā)射系統(tǒng)的操作應(yīng)能快速、安全、可靠，能有效應(yīng)對(duì)出現(xiàn)的各種意外情況，才能有效保證地面發(fā)射控制系統(tǒng)有效生存周期。而固定式發(fā)射塔架的基礎(chǔ)建設(shè)周期長、維護(hù)成本費(fèi)用高的缺點(diǎn)逐漸顯露出來。針對(duì)這一問題，目前國外出現(xiàn)了一種新型的發(fā)射方式，即“三平一豎”(水平組裝、水平測(cè)試、水平轉(zhuǎn)運(yùn)和垂直起豎發(fā)射方案)方式。這種發(fā)射方案的主要特點(diǎn)是：在“三垂一遠(yuǎn)”(垂直組裝、垂直測(cè)試、垂直轉(zhuǎn)運(yùn)和遠(yuǎn)距離測(cè)試發(fā)射方案)發(fā)射方案上取消了發(fā)射陣地上的固定塔架，而用活動(dòng)式起豎架代替，當(dāng)起豎架需要與起豎裝置連接前，必須保證車載平臺(tái)(全箭運(yùn)輸車)處于水平位置，且高度必須與起豎裝置保持一致，同時(shí)為了保證推裝過程快速和平穩(wěn)，這樣對(duì)車載平臺(tái)的調(diào)平精度和定位高度提出了更高的要求。

基于新形勢(shì)下運(yùn)載火箭的“三平一豎”發(fā)射方式的特點(diǎn)可知，在起豎架帶箭轉(zhuǎn)運(yùn)到發(fā)射陣地后，在起豎架與起豎裝置連接前，必須保證車載平臺(tái)的水平精度和高度，達(dá)到推裝過程快速和平穩(wěn)，此類技術(shù)在國內(nèi)其它發(fā)射設(shè)備領(lǐng)域還是空白，需要將車載平臺(tái)進(jìn)行高精度調(diào)平，且必須保證高度，同時(shí)完成整個(gè)調(diào)平過程中和調(diào)平完成后不會(huì)出現(xiàn)“虛腿”的情況。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種發(fā)射臺(tái)快速定高調(diào)平及虛腿自動(dòng)檢測(cè)控制系統(tǒng)，該發(fā)射臺(tái)快速定高調(diào)平及虛腿自動(dòng)檢測(cè)控制系統(tǒng)通過

本發(fā)明通過以下技術(shù)方案得以實(shí)現(xiàn)。

本發(fā)明提供的一種發(fā)射臺(tái)快速定高調(diào)平及虛腿自動(dòng)檢測(cè)控制系統(tǒng)，包括處理器模塊、控制模塊、通信模塊、采樣模塊、顯示模塊、電源模塊、定時(shí)器模塊、儲(chǔ)存模塊；其特征在于：

所述控制模塊、數(shù)據(jù)儲(chǔ)存器、通信模塊、采樣模塊、儲(chǔ)存模塊依次通過總線與處理器模塊連接；

所述控制模塊的輸出端連接有比例閥，其輸入端連接有壓力傳感器和位移傳感器,控制模塊上還連接有水平傳感器、操作面板、繼電器、數(shù)據(jù)儲(chǔ)存器；

所述儲(chǔ)存模塊包括Flash電子盤和FLASH|SDRAM，F(xiàn)lash電子盤通過總線與處理器模塊連接，F(xiàn)LASH|SDRAM連接在處理器模塊的擴(kuò)展接口上；

所述電源模塊分別與上述其它單元連接，為控制處理器供電。

所述通信模塊與處理器模塊的連接方式為1553B和CAN兩種。

所述水平傳感器和數(shù)據(jù)儲(chǔ)存器連接在控制模塊上的RS422接口上。

本發(fā)明的有益效果在于：①本發(fā)明能夠使大載荷長平臺(tái)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)調(diào)平；

②本發(fā)明能夠使大載荷長平臺(tái)高度可以根據(jù)實(shí)際裝訂(控制軟件中可以對(duì)期望達(dá)到的高度進(jìn)行裝訂)高度進(jìn)行自動(dòng)調(diào)整；

③本發(fā)明能夠使大載荷長平臺(tái)在調(diào)平過程中和調(diào)平完成后自動(dòng)檢測(cè)“虛腿”；

④本發(fā)明能夠使大載荷長平臺(tái)完成整個(gè)調(diào)平及高度定位和虛腿自動(dòng)檢測(cè)總時(shí)間不超過5分鐘。

附圖說明

圖1是本發(fā)明電氣控制原理圖；

圖2是本發(fā)明控制系統(tǒng)控制原理圖；

圖3是本發(fā)明液壓系統(tǒng)示意圖；

具體實(shí)施方式

下面進(jìn)一步描述本發(fā)明的技術(shù)方案，但要求保護(hù)的范圍并不局限于所述。

一種發(fā)射臺(tái)快速定高調(diào)平及虛腿自動(dòng)檢測(cè)控制系統(tǒng)，包括處理器模塊、控制模塊、通信模塊、采樣模塊、顯示模塊、電源模塊、定時(shí)器模塊、儲(chǔ)存模塊；其特征在于：

所述控制模塊、數(shù)據(jù)儲(chǔ)存器、通信模塊、采樣模塊、儲(chǔ)存模塊依 次通過總線與處理器模塊連接；

所述控制模塊的輸出端連接有比例閥，其輸入端連接有壓力傳感器和位移傳感器,控制模塊上還連接有水平傳感器、操作面板、繼電器、數(shù)據(jù)儲(chǔ)存器；

所述儲(chǔ)存模塊包括Flash電子盤和FLASH|SDRAM，F(xiàn)lash電子盤通過總線與處理器模塊連接，F(xiàn)LASH|SDRAM連接在處理器模塊1的擴(kuò)展接口上；

所述電源模塊分別與上述其它單元連接，為控制處理器供電。

所述通信模塊與處理器模塊的連接方式為1553B和CAN兩種。

所述水平傳感器和數(shù)據(jù)儲(chǔ)存器連接在控制模塊上的RS422接口上。

本發(fā)明的具體運(yùn)行過程為，當(dāng)需要對(duì)全箭運(yùn)輸車進(jìn)行定高調(diào)平時(shí)，首先接通電氣控制組合220V電源，然后打開電氣控制組合，裝訂需要調(diào)整的高度(即全箭運(yùn)輸車調(diào)平完成后需要達(dá)到的車體高度)，裝訂完成后，按下電氣控制組合操作面板上的“調(diào)平”按鈕，電氣控制組合內(nèi)的控制軟件調(diào)用調(diào)平程序進(jìn)行全箭運(yùn)輸車的自動(dòng)調(diào)平，通過調(diào)平程序，接收水平傳感器的水平精度值進(jìn)行車工體的自動(dòng)調(diào)平；通過調(diào)用高度定位程序，采集位移傳感器的數(shù)據(jù)經(jīng)計(jì)算確認(rèn)后，進(jìn)行車體高度調(diào)整；通過虛腿自動(dòng)檢測(cè)程序，采集壓力傳感器的數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算和確認(rèn)后，進(jìn)行虛腿自動(dòng)判斷和消除。在此過程中，支腿的動(dòng)作依靠控制軟件送出控制信號(hào)，控制電液比例閥動(dòng)作，根據(jù)液壓控制臺(tái)提供的動(dòng)力控制支腿的伸縮。

當(dāng)控制軟件判斷到調(diào)平精度滿足指標(biāo)(如左右精度要求小于等于 3′，前后水平精度小于等于30′，高度要求達(dá)到1700mm,支腿著地壓力大于等于2Mpa)要求后，自動(dòng)退出調(diào)平控制程序，同時(shí)電氣控制組合上顯示調(diào)平完畢及調(diào)平精度和高度。

在調(diào)平過程中，比例閥主要是根據(jù)液壓控制臺(tái)送出的比例閥控制信號(hào)電壓值確定其開口流量，此方案中，支腿快速伸展控制信號(hào)電壓為9V，虛腿補(bǔ)償量控制信號(hào)電壓為7.5V，X與Y軸校正及微動(dòng)調(diào)節(jié)校正環(huán)節(jié)控制信號(hào)電壓根據(jù)傳感器值的大小進(jìn)行線性變化，變換公式為：(fabs(水平傳感器值－滿足條件值)×比例系數(shù)+基準(zhǔn)控制信號(hào)7.5V)，比例閥中位置為6V，調(diào)平支腿實(shí)腿時(shí)壓力值為2MPa。

根據(jù)以上進(jìn)行全箭運(yùn)輸車調(diào)平及定高之后，可以對(duì)車體進(jìn)行其它操作控制。