本發(fā)明通信領域，尤其涉及一種無人機控制方法。

技術領域

隨著無人機技術的發(fā)展，無人機在市場上越來越普及。

目前對無人機的控制一般是采用遙控器進行，用戶通過目測無人機的位置使用遙控器控制無人機的運行軌跡。

但是，目前的無人機只會按照用戶通過遙控器發(fā)送的指令進行飛行，而不能發(fā)現(xiàn)用戶所在位置。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供了一種無人機控制方法。

本發(fā)明提供的無人機控制方法，包括：

手掌攝像頭獲取用戶手掌圖像，所述手掌攝像頭設置于所述無人機底面；

所述手掌攝像頭對采集到的用戶手掌圖像進行識別；

若識別通過，則所述手掌攝像頭實時追蹤用戶的手勢信息；

所述無人機的控制器根據(jù)所述手勢信息生成控制指令并發(fā)送給所述無人機的動力系統(tǒng)，使得所述動力系統(tǒng)控制所述無人機的運動。

本發(fā)明無人機可以通過手掌攝像頭先定位到用戶的位置，然后對采集到的圖像進行識別，若識別通過，則確定該用戶為合法用戶，并開始不斷采集用戶的手勢，從而根據(jù)手勢信息進行飛行。

附圖說明

圖1為無人機控制方法流程示意圖。

具體實施方式

為了使本領域的技術人員更好的理解本發(fā)明的技術方案，下面結(jié)合附圖和具體實施方式對本發(fā)明作進一步的詳細說明。

請參閱圖1，本發(fā)明實施例中一種無人機控制方法包括：

101、手掌攝像頭獲取用戶手掌圖像，所述手掌攝像頭設置于所述無人機底面；

102、所述手掌攝像頭對采集到的用戶手掌圖像進行識別；

本實施例中，手掌攝像頭采集到用戶手掌圖像之后，會進行識別以確定是否為合法用戶。

具體的識別過程需要先確定ROI，然后在ROI中提取特征點進行識別。

確定ROI的過程可以包括：

采集N個手掌圖像樣本，在每一個手掌圖像樣本上標注真實關鍵點位置，所述N為正整數(shù)；

對所述N個手掌圖像樣本以及每一個手掌圖像樣本中的真實關鍵點位置進行訓練，得到一個級聯(lián)回歸器；

根據(jù)所述級聯(lián)回歸器，定位待識別人臉圖像中的目標關鍵點位置，根據(jù)所述目標關鍵點位置確定感興趣區(qū)域ROI。

本實施例中，對所述N個手掌圖像樣本以及每一個手掌圖像樣本中的真實關鍵點位置進行訓練，得到一個級聯(lián)回歸器包括：

根據(jù)所述N個手掌圖像樣本中的真實關鍵點位置，得到每一個手掌圖像樣本中每一個真實關鍵點位置對應的初始估計位置；

對每一個初始估計位置進行訓練，以使所述初始估計位置逼近對應的真實關鍵點位置，得到一個級聯(lián)回歸器。

對每一個初始估計位置進行訓練，以使所述初始估計位置逼近對應的真實關鍵點位置，得到一個級聯(lián)回歸器包括：

依次以每一個手掌圖像樣本中的每一個真實關鍵點位置對應的初始估計位置為目標點，根據(jù)所述目標點獲取一個特征訓練點；

組合一個手掌圖像樣本中的所有真實關鍵點位置對應的初始估計位置，得到P個特征訓練點，并記錄所述P個特征訓練點的位置信息；

按照組合方式從所述P個特征訓練點中選取兩個特征訓練點，計算選取的兩個特征訓練點的像素灰度值的第一差值，每一個第一差值為一個訓練特征，得到F個訓練特征；

計算每一個手掌圖像樣本中的每一個真實關鍵點位置與對應的初始估計位置之間的第二差值，以所述第二差值作為訓練目標，對每一個手掌圖像樣本中的F個訓練特征進行訓練得到一個弱回歸器；

根據(jù)所述弱回歸器，對所述F個訓練特征進行回歸得到每一個初始估計位置的增量值；

計算所述增量值與對應初始估計位置的和，得到新的初始估計位置；

判斷低層訓練次數(shù)是否滿足L1次，若沒有滿足L1次，則轉(zhuǎn)向執(zhí)行按照組合方式從所述P個特征訓練點中選取兩個特征訓練點的步驟；

若是滿足L1次，則判斷上層訓練次數(shù)是否滿足L2次，若沒有滿足L2次，則轉(zhuǎn)向執(zhí)行依次以每一個手掌圖像樣本中的每一個真實關鍵點位置對應的初始估計位置為目標點，根據(jù)所述目標點獲取一個特征訓練點的步驟；若滿足L2次，則完成訓練，得到所述級聯(lián)回歸器。

N、P、F、L1、L2均為正整數(shù)，可以根據(jù)實際需求進行選擇，當要求識別精度較高時，這些數(shù)值可以選擇較大的數(shù)值，當要求識別精度較低時，這些數(shù)值可以選擇較小的數(shù)值。

103、若識別通過，則所述手掌攝像頭實時追蹤用戶的手勢信息；

本實施例中，無人機需要預先創(chuàng)建手勢工作區(qū)域和興趣區(qū)域，所述興趣區(qū)域包含于所述手掌攝像頭的拍攝范圍。

隨后，無人機獲取自身的位置參數(shù)；

無人機根據(jù)所述位置參數(shù)調(diào)整所述興趣區(qū)域，以使得所述興趣區(qū)域覆蓋所述手勢工作區(qū)域。

具體的，無人機根據(jù)所述位置參數(shù)調(diào)整所述興趣區(qū)域包括：

當所述無人機進行俯視或仰視時，所述無人機通過所述位置參數(shù)獲得俯仰角，所述俯仰角用于指示所述無人機向下或向上偏移的角度；

所述無人機根據(jù)所述俯仰角利用第一關系式計算所述手掌攝像頭的調(diào)整角度；

所述無人機根據(jù)所述調(diào)整角度調(diào)整反射鏡的角度和/或通過旋轉(zhuǎn)馬達調(diào)整所述手掌攝像頭的拍攝角度，進而調(diào)整所述興趣區(qū)域，所述反射鏡用于將所述無人機的視野范圍內(nèi)的影像反射進所述手掌攝像頭的拍攝范圍內(nèi)；

所述第一關系式為：

或，

所述(X_world,Y_world,Z_world)為所述手勢工作區(qū)域的坐標，所述(X_camera,Y_camera,Z_camera)為所述興趣區(qū)域的坐標，所述為所述俯仰角，所述φ為所述調(diào)整角度，所述θ為所述興趣區(qū)域的視角度，所述1為所述手掌攝像頭的長度，所述d_x為所述手掌攝像頭與所述手勢工作區(qū)域的垂直距離，所述d_z為所述手掌攝像頭與所述手勢工作區(qū)域的水平距離。

104、所述無人機的控制器根據(jù)所述手勢信息生成控制指令并發(fā)送給所述無人機的動力系統(tǒng)，使得所述動力系統(tǒng)控制所述無人機的運動。

以上所述，以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術方案，而非對其限制；盡管參照前述實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應技術方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施例技術方案的精神和范圍。