1.一種機(jī)器人控制裝置，其對(duì)在臂前端具備工具的多關(guān)節(jié)機(jī)器人以及使上述多關(guān)節(jié)機(jī)器人往復(fù)移動(dòng)的移動(dòng)軸進(jìn)行控制，
上述機(jī)器人控制裝置的特征在于，具備：
移動(dòng)量計(jì)算部，每當(dāng)上述移動(dòng)軸根據(jù)指令動(dòng)作時(shí)，上述移動(dòng)量計(jì)算部分別計(jì)算出上述移動(dòng)軸的移動(dòng)量及工具前端的移動(dòng)量；以及
修正部，在上述移動(dòng)軸的上述移動(dòng)量比預(yù)定的第一閾值大、且上述工具前端的上述移動(dòng)量比預(yù)定的第二閾值小時(shí)，上述修正部對(duì)上述指令值進(jìn)行修正，以使針對(duì)上述移動(dòng)軸的速度及加速度中的至少任一方的指令值變小。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人控制裝置，其特征在于，
在上述移動(dòng)軸的上述移動(dòng)量比上述第一閾值大、且上述工具前端的上述移動(dòng)量比上述第二閾值小時(shí)，上述修正部修正上述指令值，以隨著上述工具前端的上述移動(dòng)量變小而上述指令值逐漸變小。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人控制裝置，其特征在于，
上述修正部構(gòu)成為，在上述移動(dòng)軸的上述移動(dòng)量比上述第一閾值大、且上述工具前端的上述移動(dòng)量比第三閾值小時(shí)，上述修正部對(duì)上述指令值進(jìn)行修正，以使上述指令值變小至預(yù)定的下限值，
上述第三閾值比上述第二閾值小。