本發(fā)明屬于到位控制技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)裝置、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)及其控制方法，尤其涉及一種利用回路信號(hào)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)與控制的裝置、具有該裝置的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)及其檢測(cè)與控制方法。

背景技術(shù)：

設(shè)備運(yùn)行時(shí)需要到位控制，到位停止當(dāng)前動(dòng)作，然后執(zhí)行下一個(gè)動(dòng)作；如果不到位不允許執(zhí)行下一個(gè)動(dòng)作，以避免出現(xiàn)設(shè)備部件碰撞的事故?，F(xiàn)有的到位控制常采用傳感器感應(yīng)實(shí)現(xiàn)，利于傳感器對(duì)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上給定點(diǎn)(或者指定物體)的感應(yīng)作用實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)(即到位)控制。例如：使用感應(yīng)開(kāi)關(guān)控制，運(yùn)行到位感應(yīng)開(kāi)關(guān)使其停止，下一個(gè)動(dòng)作用同一個(gè)感應(yīng)開(kāi)關(guān)來(lái)啟動(dòng)。

為了配合傳感器的使用，需增加輔助機(jī)構(gòu)(例如：安裝附件)來(lái)支持，不但增加了一個(gè)不穩(wěn)定源，而且在惡劣環(huán)境中適用性有限。例如：由于惡劣環(huán)境(比如高溫高壓、強(qiáng)電磁、有毒環(huán)境等)對(duì)傳感器本身有干擾和破壞作用，降低了傳感器的可靠度。另外，對(duì)于結(jié)構(gòu)緊湊、安裝空間狹小的場(chǎng)合，因傳感器及其附件需要占據(jù)安裝空間，利用傳感器感應(yīng)控制的操作性不高。

現(xiàn)有技術(shù)中，存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜、可靠性低和適用范圍小等缺陷。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于，針對(duì)上述缺陷，提供一種運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)裝置、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)及其控制方法，以解決現(xiàn)有技術(shù)中采用傳感器對(duì)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上給定點(diǎn)的感應(yīng)作用實(shí)現(xiàn)到位控制導(dǎo)致結(jié)構(gòu)復(fù)雜的問(wèn)題，達(dá)到簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)的效果。

本發(fā)明提供一種運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)裝置，包括：到位信號(hào)檢測(cè)單元和控制器；其中，所述到位信號(hào)檢測(cè)單元，與所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)形成閉合電路，用于在所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)至預(yù)設(shè)位置時(shí)，獲取所述閉合電路的第一狀態(tài)變化信號(hào)，作為所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)行到所述預(yù)設(shè)位置的到位信號(hào)；所述控制器，用于根據(jù)所述到位信號(hào)，確定所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)已運(yùn)行至所述預(yù)設(shè)位置。

可選地，所述控制器，還用于在確定所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)已運(yùn)行至所述預(yù)設(shè)位置后，控制所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行預(yù)設(shè)的運(yùn)行至所述預(yù)設(shè)位置后的下一步運(yùn)行。

可選地，所述到位信號(hào)檢測(cè)單元，還用于在所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)脫離所述預(yù)設(shè)位置時(shí)，獲取所述閉合電路的與所述第一狀態(tài)變化信號(hào)相反的第二狀態(tài)變化信號(hào)，作為所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)已脫離所述預(yù)設(shè)位置的離位信號(hào)；相應(yīng)地，所述控制器，還用于根據(jù)所述離位信號(hào)，確定所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)已脫離所述預(yù)設(shè)位置。

可選地，所述控制器，還用于在確定所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)已脫離所述預(yù)設(shè)位置后，控制所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行預(yù)設(shè)的脫離所述預(yù)設(shè)位置后的下一步運(yùn)行。

可選地，還包括：顯示單元；所述顯示單元，用于對(duì)所述到位信號(hào)、所述離位信號(hào)的至少之一進(jìn)行顯示。

可選地，與所述到位信號(hào)檢測(cè)單元形成閉合電路的所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的數(shù)量，為至少一個(gè)；相應(yīng)地，當(dāng)所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的數(shù)量為一個(gè)以上時(shí)，所述控制器，還用于根據(jù)一個(gè)以上所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的所述到位信號(hào)、或者一個(gè)以上所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)中任一運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的所述離位信號(hào)，對(duì)一個(gè)以上所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的所述運(yùn)行進(jìn)行控制。

可選地，所述到位信號(hào)檢測(cè)單元，包括：串行電路；和/或，所述控制器，包括：PLC、MCU、單片機(jī)、DSP處理器的至少之一。

可選地，所述第一狀態(tài)變化信號(hào)，包括：若所述閉合電路在所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)未運(yùn)行至所述預(yù)設(shè)位置時(shí)的初始狀態(tài)為閉合回路狀態(tài)，則當(dāng)所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)行至所述預(yù)設(shè)位置時(shí)，所述閉合電路斷開(kāi)，處于斷路狀態(tài)；或者，若所述閉合電路的所述初始狀態(tài)為所述斷路狀態(tài)，則當(dāng)所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)行至所述預(yù)設(shè)位置時(shí)，所述閉合電路閉合，處于所述閉合回路狀態(tài)。

與上述裝置相匹配，本發(fā)明另一方面提供一種運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括：以上所述的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)裝置。

可選地，還包括：打耐壓接地裝置；所述打耐壓接地裝置，包括：觸桿；所述觸桿與所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的控制裝置形成閉合電路；在所述觸桿運(yùn)動(dòng)至預(yù)設(shè)位置時(shí)，所述閉合電路發(fā)生所述第一狀態(tài)變化；在所述觸桿已脫離預(yù)設(shè)位置時(shí)，所述閉合電路發(fā)生所述第二狀態(tài)變化。

可選地，所述打耐壓接地裝置，還包括：固定環(huán)、預(yù)緊彈簧、觸桿導(dǎo)向套、第1回路端子和第2回路端子；其中，所述固定環(huán)、所述預(yù)緊彈簧和所述觸桿導(dǎo)向套，適配設(shè)置于所述觸桿的外圍，且所述固定環(huán)和所述觸桿導(dǎo)向套位于所述預(yù)緊彈簧的兩端；所述第1回路端子、所述第2回路端子、所述離合塊19與供電電路形成另一閉合電路；在所述觸桿運(yùn)行至另一所述預(yù)設(shè)位置時(shí)，所述預(yù)緊彈簧發(fā)生壓縮，使所述觸桿與所述觸桿導(dǎo)向套發(fā)生相對(duì)滑動(dòng)，所述另一閉合電路發(fā)生另一所述第一狀態(tài)變化；在所述觸桿已脫離另一所述預(yù)設(shè)位置時(shí)，所述預(yù)緊彈簧的壓縮恢復(fù)，使所述觸桿與所述觸桿導(dǎo)向套的相對(duì)滑動(dòng)恢復(fù)，所述另一閉合電路發(fā)生另一所述第二狀態(tài)變化。

與上述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)相匹配，本發(fā)明再一方面提供一種運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)方法，包括：將以上所述的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述到位信號(hào)檢測(cè)單元形成閉合電路，在所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)至預(yù)設(shè)位置時(shí)，獲取所述閉合電路的第一狀態(tài)變化信號(hào)，作為所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)行到所述預(yù)設(shè)位置的到位信號(hào)；根據(jù)所述到位信號(hào)，確定所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)已運(yùn)行至所述預(yù)設(shè)位置。

可選地，還包括：在確定所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)已運(yùn)行至所述預(yù)設(shè)位置后，控制所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行預(yù)設(shè)的運(yùn)行至所述預(yù)設(shè)位置后的下一步運(yùn)行。

可選地，還包括：在所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)脫離所述預(yù)設(shè)位置時(shí)，獲取所述閉合電路的與所述第一狀態(tài)變化信號(hào)相反的第二狀態(tài)變化信號(hào)，作為所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)已脫離所述預(yù)設(shè)位置的離位信號(hào)；根據(jù)所述離位信號(hào)，確定所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)已脫離所述預(yù)設(shè)位置。

可選地，還包括：在確定所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)已脫離所述預(yù)設(shè)位置后，控制所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行預(yù)設(shè)的脫離所述預(yù)設(shè)位置后的下一步運(yùn)行。

可選地，還包括：對(duì)所述到位信號(hào)、所述離位信號(hào)的至少之一進(jìn)行顯示。

可選地，還包括：當(dāng)所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的數(shù)量為一個(gè)以上時(shí)，根據(jù)一個(gè)以上所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的所述到位信號(hào)、或者一個(gè)以上所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)中任一運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的所述離位信號(hào)，對(duì)一個(gè)以上所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的所述運(yùn)行進(jìn)行控制。

本發(fā)明的方案，通過(guò)直接在運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的接觸過(guò)程中獲取信號(hào)(例如：接觸到位信號(hào)、檢測(cè)信號(hào)等)，可用于惡劣環(huán)境下的到位信號(hào)檢測(cè)與處理；具有控制方便，結(jié)構(gòu)緊湊、無(wú)需額外增加輔助控制機(jī)構(gòu)等優(yōu)勢(shì)，可靠性好。

進(jìn)一步，本發(fā)明的方案，通過(guò)利用回路信號(hào)進(jìn)行信號(hào)檢測(cè)與控制，可有效替代常用的感應(yīng)開(kāi)關(guān)，可以用于安全保護(hù)中，安全性好。

進(jìn)一步，本發(fā)明的方案，通過(guò)直接地將運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)作與信號(hào)產(chǎn)生巧妙的結(jié)合起來(lái)，直接利用在對(duì)接過(guò)程中實(shí)現(xiàn)了到位信號(hào)監(jiān)控，簡(jiǎn)單方便，可用于人體不宜直接操作的場(chǎng)合，人性化好。

由此，本發(fā)明的方案，通過(guò)與運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)形成閉合電路，利用回路信號(hào)對(duì)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行到位控制，解決現(xiàn)有技術(shù)中采用傳感器對(duì)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上給定點(diǎn)的感應(yīng)作用實(shí)現(xiàn)到位控制導(dǎo)致結(jié)構(gòu)復(fù)雜的問(wèn)題，從而，克服現(xiàn)有技術(shù)中結(jié)構(gòu)復(fù)雜、可靠性低和適用范圍小的缺陷，實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、可靠性高和適用范圍廣的有益效果。

本發(fā)明的其它特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說(shuō)明書(shū)中闡述，并且，部分地從說(shuō)明書(shū)中變得顯而易見(jiàn)，或者通過(guò)實(shí)施本發(fā)明而了解。

下面通過(guò)附圖和實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)裝置的一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)裝置的另一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)中閉合回路的一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)中閉合回路的另一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)中閉合回路的再一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)方法的一實(shí)施例的流程示意圖；

圖7為本發(fā)明的方法中離位控制的一實(shí)施例的流程圖。

結(jié)合附圖1、2，本發(fā)明實(shí)施例中附圖標(biāo)記如下：

31-到位信號(hào)檢測(cè)單元；32-運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；33-控制器；34-顯示單元。

結(jié)合附圖4，本發(fā)明實(shí)施例中附圖標(biāo)記如下：

11-觸桿；12-固定環(huán)(用于調(diào)節(jié)預(yù)緊彈簧的預(yù)緊力)；13-預(yù)緊彈簧；14-預(yù)緊墊塊；15-觸桿導(dǎo)向套；16-導(dǎo)向套安裝塊；17-第1回路端子；18-第1絕緣套；19-離合塊；20-第2回路端子；21-第2絕緣套；22-鎖緊螺母；23-其它外圍部件接口。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明具體實(shí)施例及相應(yīng)的附圖對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。顯然，所描述的實(shí)施例僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，提供了一種運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)裝置，如圖1所示本發(fā)明的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)裝置的一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。該運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)裝置可以包括：到位信號(hào)檢測(cè)單元31和控制器33。

在一個(gè)例子中，所述到位信號(hào)檢測(cè)單元31，可以與所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)32(例如：參見(jiàn)圖4所示的例子)形成閉合電路30(例如：參見(jiàn)圖3至圖5所示的例子)，可以用于在所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)至預(yù)設(shè)位置時(shí)，獲取所述閉合電路30的第一狀態(tài)變化信號(hào)，作為所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)行到所述預(yù)設(shè)位置的到位信號(hào)。

例如：利用回路信號(hào)進(jìn)行信號(hào)檢測(cè)與控制，可有效替代常用的感應(yīng)開(kāi)關(guān)(例如：接近開(kāi)關(guān)、光電傳感器、光纖傳感器等)，直接在接觸過(guò)程中獲取信號(hào)(例如：接觸到位信號(hào)、檢測(cè)信號(hào)等)。

可選地，所述到位信號(hào)檢測(cè)單元31，可以包括：串行電路。

例如：參見(jiàn)圖4、圖5所示的例子，都是利于閉合電路(即回路)實(shí)現(xiàn)到位信號(hào)的控制與檢測(cè)；電路的狀態(tài)改變均需一定的外界作用；控制方法可逆。

由此，通過(guò)多種形式的閉合電路，可以適用于多種運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)與控制，適用范圍廣，控制靈活性好，通用性強(qiáng)。

可選地，所述第一狀態(tài)變化信號(hào)，可以包括：若所述閉合電路30在所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)未運(yùn)行至所述預(yù)設(shè)位置時(shí)的初始狀態(tài)為閉合回路狀態(tài)，則當(dāng)所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)行至所述預(yù)設(shè)位置時(shí)，所述閉合電路30斷開(kāi)，處于斷路狀態(tài)。

或者，所述第一狀態(tài)變化信號(hào)，還可以包括：若所述閉合電路30的所述初始狀態(tài)為所述斷路狀態(tài)，則當(dāng)所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)行至所述預(yù)設(shè)位置時(shí)，所述閉合電路30閉合，處于所述閉合回路狀態(tài)。

例如：如果需要依據(jù)將整個(gè)電路的狀態(tài)由斷開(kāi)變?yōu)殚]合的過(guò)程來(lái)獲取控制信號(hào)，可將上述過(guò)程(例如：由“通”到“斷”)反過(guò)來(lái)進(jìn)行(例如：由“斷”到“通”)，同樣可以實(shí)現(xiàn)信息控制。

由此，通過(guò)可根據(jù)實(shí)際需求靈活設(shè)置信號(hào)的初始狀態(tài)，使用便捷性好，用戶體驗(yàn)好。

例如：直接地將機(jī)構(gòu)(例如：運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu))動(dòng)作與信號(hào)(例如：到位信號(hào))產(chǎn)生巧妙的結(jié)合起來(lái)，直接利用在對(duì)接過(guò)程中實(shí)現(xiàn)了到位信號(hào)監(jiān)控，簡(jiǎn)單方便，可用于人體不宜直接操作的場(chǎng)合(例如：產(chǎn)品自動(dòng)打耐壓、高壓線的接通、高溫、有毒、腐蝕性、放射性等惡劣環(huán)境中的機(jī)構(gòu)導(dǎo)通檢測(cè)等)。

由此，通過(guò)在運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)行過(guò)程中直接獲取相應(yīng)信號(hào)，進(jìn)而根據(jù)該信號(hào)對(duì)運(yùn)行過(guò)程進(jìn)行控制，信號(hào)的獲取方式和控制方式簡(jiǎn)便，且可靠性高，人性化好。

在一個(gè)例子中，所述控制器33，可以用于根據(jù)所述到位信號(hào)，確定所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)已運(yùn)行至所述預(yù)設(shè)位置。

例如：可用于惡劣環(huán)境下的到位信號(hào)檢測(cè)與處理。

由此，通過(guò)獲取回路信號(hào)并進(jìn)行處理，具有控制方便，結(jié)構(gòu)緊湊、無(wú)需額外增加輔助控制機(jī)構(gòu)等優(yōu)勢(shì)，可靠性好。

可選地，所述控制器33，可以包括：PLC、MCU、單片機(jī)、DSP處理器的至少之一。

例如：控制系統(tǒng)，可以包括PLC。原電路狀態(tài)變化后，給PLC一個(gè)提示信號(hào)，使運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)停止前進(jìn)，或者機(jī)械設(shè)備在得到原電路狀態(tài)發(fā)生改變后發(fā)生報(bào)警提醒。

由此，通過(guò)多種形式的控制器，有利于提升控制的便捷性和使用的靈活性，且可靠性高。

在一個(gè)可選實(shí)施方式中，所述控制器33，還可以用于在確定所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)已運(yùn)行至所述預(yù)設(shè)位置后，控制所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行預(yù)設(shè)的運(yùn)行至所述預(yù)設(shè)位置后的下一步運(yùn)行。

例如：該到位信號(hào)可作為下一步動(dòng)作的參考。

由此，通過(guò)基于確定的到位信號(hào)進(jìn)行下一步控制，有利于提高下一步控制的精準(zhǔn)性和可靠性。

在一個(gè)可選實(shí)施方式中，所述到位信號(hào)檢測(cè)單元31，還可以用于在所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)脫離所述預(yù)設(shè)位置時(shí)，獲取所述閉合電路30的與所述第一狀態(tài)變化信號(hào)相反的第二狀態(tài)變化信號(hào)，作為所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)已脫離所述預(yù)設(shè)位置的離位信號(hào)。

相應(yīng)地，所述控制器33，還可以用于根據(jù)所述離位信號(hào)，確定所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)已脫離所述預(yù)設(shè)位置。

例如：參見(jiàn)圖3和圖4所示的例子，在動(dòng)點(diǎn)與物體靠近、對(duì)接的過(guò)程中，將改變?cè)娐返臓顟B(tài)，使控制系統(tǒng)獲取一個(gè)反饋信號(hào)；在動(dòng)點(diǎn)遠(yuǎn)離物體的過(guò)程中，使再次使電路狀態(tài)發(fā)生改變，使控制系統(tǒng)再次獲取一個(gè)反饋信號(hào)。

由此，通過(guò)離位控制，有利于提升對(duì)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)行過(guò)程控制的全面性和安全性。

在一個(gè)可選實(shí)施方式中，所述控制器33，還可以用于在確定所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)已脫離所述預(yù)設(shè)位置后，控制所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行預(yù)設(shè)的脫離所述預(yù)設(shè)位置后的下一步運(yùn)行。

例如：該離位信號(hào)可作為下一步動(dòng)作的參考。

由此，通過(guò)基于確定的離位信號(hào)進(jìn)行下一步控制，有利于提高下一步控制的精準(zhǔn)性和可靠性。

在一個(gè)可選實(shí)施方式中，與所述到位信號(hào)檢測(cè)單元31形成閉合電路30的所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的數(shù)量，可以為至少一個(gè)。

相應(yīng)地，當(dāng)所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的數(shù)量為一個(gè)以上時(shí)，所述控制器33，還可以用于根據(jù)一個(gè)以上所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的所述到位信號(hào)、或者一個(gè)以上所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)中任一運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的所述離位信號(hào)，對(duì)一個(gè)以上所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的所述運(yùn)行進(jìn)行控制。

例如：還可用于安全保護(hù)等。

例如：在設(shè)備安全使用上，也可以運(yùn)用這一控制方法，實(shí)現(xiàn)多點(diǎn)安全保護(hù)，只要一處發(fā)生異常，控制系統(tǒng)就會(huì)獲取信號(hào)，確保操作安全。

例如：參見(jiàn)圖5所示的例子，在設(shè)備操作安全方面，也可以運(yùn)用這一控制方法實(shí)現(xiàn)多點(diǎn)安全保護(hù)，只要一處發(fā)生異常，即其中一處或幾處由閉合變?yōu)閿嚅_(kāi)，整個(gè)回路就由閉合變?yōu)閿嚅_(kāi)狀態(tài)，對(duì)應(yīng)的控制系統(tǒng)就會(huì)獲取信號(hào)，可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制，多點(diǎn)控制，確保操作安全。

例如：參見(jiàn)圖5所示的例子，安全方面，可以通過(guò)改變串聯(lián)回路某處(或某幾處)的電路狀態(tài)來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)整個(gè)回路的影響作用，從而使運(yùn)動(dòng)部件停止或者減速等，確保安全。

由此，通過(guò)對(duì)多個(gè)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的同時(shí)監(jiān)控，有利于提升多個(gè)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)所在系統(tǒng)運(yùn)行的可靠性和安全性，且控制方式簡(jiǎn)便。

在一個(gè)可選實(shí)施方式中，參見(jiàn)圖2所示的例子，還可以包括：顯示單元34。

在一個(gè)例子中，所述顯示單元34，可以用于對(duì)所述到位信號(hào)、所述離位信號(hào)的至少之一進(jìn)行顯示。

由此，通過(guò)對(duì)定位信號(hào)、離位信號(hào)等的顯示，可以更直觀地展示具體信息，進(jìn)而更佳地提升用戶的使用體驗(yàn)和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)行的安全性。

經(jīng)大量的試驗(yàn)驗(yàn)證，采用本實(shí)施例的技術(shù)方案，通過(guò)直接在運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的接觸過(guò)程中獲取信號(hào)(例如：接觸到位信號(hào)、檢測(cè)信號(hào)等)，可用于惡劣環(huán)境下的到位信號(hào)檢測(cè)與處理；具有控制方便，結(jié)構(gòu)緊湊、無(wú)需額外增加輔助控制機(jī)構(gòu)等優(yōu)勢(shì)，可靠性好。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，還提供了對(duì)應(yīng)于運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)裝置的一種運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。該運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)可以包括：以上所述的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)裝置。

在一個(gè)可選實(shí)施方式中，還可以包括：打耐壓接地裝置。

在一個(gè)例子中，所述打耐壓接地裝置，可以包括：觸桿11；所述觸桿11與所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的控制裝置形成閉合電路30；在所述觸桿11運(yùn)動(dòng)至預(yù)設(shè)位置時(shí)，所述閉合電路30發(fā)生所述第一狀態(tài)變化；在所述觸桿11已脫離預(yù)設(shè)位置時(shí)，所述閉合電路30發(fā)生所述第二狀態(tài)變化。

由此，通過(guò)觸桿與所述檢測(cè)裝置形成閉合電路，可以檢測(cè)觸桿是否運(yùn)動(dòng)到位或離位，檢測(cè)方便、可靠。

在一個(gè)例子中，所述打耐壓接地裝置，還可以包括：固定環(huán)12、預(yù)緊彈簧13、觸桿導(dǎo)向套15、第1回路端子17和第2回路端子20。其中，所述固定環(huán)12、所述預(yù)緊彈簧13和所述觸桿導(dǎo)向套15，可以適配設(shè)置于所述觸桿11的外圍，且所述固定環(huán)12和所述觸桿導(dǎo)向套15可以位于所述預(yù)緊彈簧13的兩端。

可選地，所述第1回路端子17、所述第2回路端子20、所述離合塊19與供電電路形成另一閉合電路30。

例如：所述固定環(huán)(12)和所述預(yù)緊彈簧(13)，可以增加預(yù)緊力，使電路狀態(tài)不會(huì)容易發(fā)生改變，是另一閉合回路30形成的一個(gè)輔助機(jī)構(gòu)。

例如：所述觸桿導(dǎo)向套15，可以減小滑動(dòng)阻力，確?；瑒?dòng)順暢，是另一閉合回路30在滿足條件下(例如：大于彈簧預(yù)緊力)順暢地發(fā)生狀態(tài)變化的一個(gè)輔助機(jī)構(gòu)。

可選地，在所述觸桿11運(yùn)行至另一所述預(yù)設(shè)位置時(shí)，所述預(yù)緊彈簧13發(fā)生壓縮，使所述觸桿11與所述觸桿導(dǎo)向套15發(fā)生相對(duì)滑動(dòng)，所述另一閉合電路30發(fā)生另一所述第一狀態(tài)變化。

可選地，在所述觸桿11已脫離另一所述預(yù)設(shè)位置時(shí)，所述預(yù)緊彈簧13的壓縮恢復(fù)，使所述觸桿11與所述觸桿導(dǎo)向套15的相對(duì)滑動(dòng)恢復(fù)，所述另一閉合電路30發(fā)生另一所述第二狀態(tài)變化。

由此，通過(guò)基于預(yù)緊彈簧的另一閉合電路，可以檢測(cè)預(yù)緊彈簧的壓縮與伸長(zhǎng)進(jìn)行觸桿是否發(fā)生另一到位或另一離位的檢測(cè)，操作過(guò)程安全、可靠，用戶的使用便捷性好。

在一個(gè)實(shí)施方式中，圖3可以顯示一個(gè)常見(jiàn)的常閉回路。

在一個(gè)例子中，該常閉回路可以包括：電源E、第一指示燈(例如：負(fù)載)L1、第二指示燈L2和常閉觸點(diǎn)K1。

例如：參見(jiàn)圖3所示的例子，回路通常是閉合的，當(dāng)開(kāi)關(guān)斷開(kāi)后，回路斷開(kāi)。該狀態(tài)變化，可提供一個(gè)信號(hào)給控制單元(例如：控制器33)，同時(shí)也可提供一個(gè)指示信號(hào)。

在一個(gè)實(shí)施方式中，圖4可以顯示一個(gè)包含運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的閉合電路。

在一個(gè)例子中，該閉合電路可以包括：電源E、第一指示燈L1和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

在一個(gè)例子中，該運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)可以包括：觸桿11、固定環(huán)(用于調(diào)節(jié)預(yù)緊彈簧的預(yù)緊力)12、預(yù)緊彈簧13、預(yù)緊墊塊14、觸桿導(dǎo)向套15、導(dǎo)向套安裝塊16；第1回路端子17、第1絕緣套18、離合塊19、第2回路端子20、第2絕緣套21、鎖緊螺母22、以及其它外圍部件接口23等。

例如：參見(jiàn)圖4所示的例子，在觸桿11與物體(例如：預(yù)設(shè)位置處的物體)靠近、對(duì)接的過(guò)程中，原本為閉合的回路被斷開(kāi)，控制系統(tǒng)(例如：控制器33)獲取一個(gè)信號(hào)(即回路斷開(kāi)信號(hào)，可以表示觸桿11與物體已接觸的到位信號(hào))，并指示下一步動(dòng)作。

例如：在觸桿11遠(yuǎn)離物體的過(guò)程中，原本為斷開(kāi)的電路重新閉合，控制系統(tǒng)(例如：控制器33)獲取一個(gè)信號(hào)(即電路閉合信號(hào)，可以表示觸桿11已脫離物體的離位信號(hào))，并指示下一步動(dòng)作。

由此，可以直接地將機(jī)構(gòu)(例如：運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu))動(dòng)作與信號(hào)(例如：到位信號(hào))產(chǎn)生巧妙的結(jié)合起來(lái)，直接利用在對(duì)接過(guò)程中實(shí)現(xiàn)了到位信號(hào)監(jiān)控，簡(jiǎn)單方便，可用于人體不宜直接操作的場(chǎng)合(例如：產(chǎn)品自動(dòng)打耐壓、高壓線的接通、高溫、有毒、腐蝕性、放射性等惡劣環(huán)境中的機(jī)構(gòu)導(dǎo)通檢測(cè)等)。

在一個(gè)例子中，參見(jiàn)圖4所示的例子，當(dāng)機(jī)構(gòu)(例如：運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu))在前進(jìn)過(guò)程中碰到物體后，預(yù)緊彈簧進(jìn)一步壓縮，觸桿11與觸桿導(dǎo)向套15發(fā)生相對(duì)滑動(dòng)，將第1回路端子17、第2回路端子20所在的回路斷開(kāi)，控制系統(tǒng)(例如：控制器33)將獲取一個(gè)觸桿11已碰到物體的到位信號(hào)，并指示下一步動(dòng)作；當(dāng)機(jī)構(gòu)(例如：運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu))后退，預(yù)緊彈簧逐步恢復(fù)伸長(zhǎng)，回路又從斷開(kāi)狀態(tài)轉(zhuǎn)為閉合狀態(tài)，回路又變?yōu)殚]合回路，控制系統(tǒng)(例如：控制器33)將獲取一個(gè)觸桿已脫離的信號(hào)，并指示下一步動(dòng)作。

例如：觸桿11與觸桿導(dǎo)向套15之間可滑動(dòng)，滑動(dòng)力要求盡可能小，在不影響使用效果與安全的前提下，導(dǎo)向套(即觸桿導(dǎo)向套15)可以用直線軸承、銅套、鋼套、非金屬套等來(lái)代替。

可選地，導(dǎo)向套可根據(jù)實(shí)際需求選用標(biāo)準(zhǔn)件(直線軸承、導(dǎo)套等)，也可以機(jī)加工。

例如：可以通過(guò)調(diào)整固定環(huán)12位置來(lái)確定合適的彈簧(例如：預(yù)緊彈簧13)預(yù)緊力，第1絕緣套18、第2絕緣套21的作用是將對(duì)接機(jī)構(gòu)與信號(hào)電路斷開(kāi)，彼此不影響，允許制成一體式結(jié)構(gòu)。

可選地，絕緣套可以制成一體，但需方便其它機(jī)構(gòu)的裝配。

可選地，絕緣套與離合塊、鎖緊螺母等可以制成一體。

可選地，觸桿可以是其它與導(dǎo)向套有相對(duì)滑動(dòng)的零件、機(jī)構(gòu)等。

例如：觸桿前端可以根據(jù)產(chǎn)品結(jié)構(gòu)制作成適合的形狀，其尾端可以直接接導(dǎo)線、其它機(jī)構(gòu)。

例如：調(diào)節(jié)固定環(huán)位置可調(diào)整彈簧預(yù)緊力的大小，電路需確保為閉合狀態(tài)，直至外力使?fàn)顟B(tài)發(fā)生改變。

可選地，彈簧預(yù)緊力的選取可依據(jù)對(duì)接機(jī)構(gòu)的速度、加速度等運(yùn)動(dòng)指標(biāo)、被測(cè)產(chǎn)品的抗壓力等指標(biāo)來(lái)定，不作強(qiáng)制要求。例如：當(dāng)對(duì)接機(jī)構(gòu)的啟動(dòng)加速度較大時(shí)，可適當(dāng)調(diào)大預(yù)緊力來(lái)確保對(duì)接前回路狀態(tài)不發(fā)生變化；相應(yīng)地，當(dāng)被測(cè)產(chǎn)品抗壓能力較差時(shí)，可適當(dāng)調(diào)小預(yù)緊力，確保對(duì)產(chǎn)品不會(huì)造成損傷。

例如：當(dāng)上述兩點(diǎn)需同時(shí)兼顧時(shí)，可考慮適當(dāng)延長(zhǎng)加速時(shí)間，平緩加速，降低對(duì)預(yù)緊力要求。

在一個(gè)例子中，參見(jiàn)圖3和圖4所示的例子，在動(dòng)點(diǎn)與物體靠近、對(duì)接的過(guò)程中，將改變?cè)娐返臓顟B(tài)，使控制系統(tǒng)獲取一個(gè)反饋信號(hào)；在動(dòng)點(diǎn)遠(yuǎn)離物體的過(guò)程中，使再次使電路狀態(tài)發(fā)生改變，使控制系統(tǒng)再次獲取一個(gè)反饋信號(hào)(上述信號(hào)可作為下一步動(dòng)作的參考)。

例如：控制系統(tǒng)，可以包括PLC。原電路狀態(tài)變化后，給PLC一個(gè)提示信號(hào)，使運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)停止前進(jìn)，或者機(jī)械設(shè)備在得到原電路狀態(tài)發(fā)生改變后發(fā)生報(bào)警提醒。

其中，電路分閉合電路和斷開(kāi)電路，閉合電路也稱作閉合回路，斷開(kāi)電路因?yàn)樽陨硎菙嚅_(kāi)的，不能稱作回路，但可稱作電路。

在一個(gè)具體例子中，動(dòng)點(diǎn)可以包括以下特征：

⑴具有一定的強(qiáng)度與剛度；⑵運(yùn)動(dòng)可直接影響電路狀態(tài)的改變；⑶通過(guò)動(dòng)點(diǎn)改變電路狀態(tài)需要一定的外界作用。

在一個(gè)實(shí)施方式中，在設(shè)備安全使用上，也可以運(yùn)用這一控制方法，實(shí)現(xiàn)多點(diǎn)安全保護(hù)，只要一處發(fā)生異常，控制系統(tǒng)就會(huì)獲取信號(hào)，確保操作安全。

參見(jiàn)圖5所示的例子，在設(shè)備操作安全方面，也可以運(yùn)用這一控制方法實(shí)現(xiàn)多點(diǎn)安全保護(hù)，只要一處發(fā)生異常，即其中一處或幾處由閉合變?yōu)閿嚅_(kāi)，整個(gè)回路就由閉合變?yōu)閿嚅_(kāi)狀態(tài)，對(duì)應(yīng)的控制系統(tǒng)就會(huì)獲取信號(hào)，可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制，多點(diǎn)控制，確保操作安全。圖5中常閉開(kāi)關(guān)數(shù)量可根據(jù)實(shí)際需要自行決定。

在一個(gè)例子中，圖4、圖5都是利于閉合電路(即回路)實(shí)現(xiàn)到位信號(hào)的控制與檢測(cè)；電路的狀態(tài)改變均需一定的外界作用；控制方法可逆。

同樣道理，如果需要依據(jù)將整個(gè)電路的狀態(tài)由斷開(kāi)變?yōu)殚]合的過(guò)程來(lái)獲取控制信號(hào)，可將上述過(guò)程(例如：由“通”到“斷”)反過(guò)來(lái)進(jìn)行(例如：由“斷”到“通”)，同樣可以實(shí)現(xiàn)信息控制。

在一個(gè)例子中，在利于電路信號(hào)進(jìn)行檢測(cè)與控制的過(guò)程中，若初始狀態(tài)是斷開(kāi)狀態(tài)，則不能稱為回路，只能稱電路。

在一個(gè)例子中，參見(jiàn)圖5所示的例子，安全方面，可以通過(guò)改變串聯(lián)回路某處(或某幾處)的電路狀態(tài)來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)整個(gè)回路的影響作用，從而使運(yùn)動(dòng)部件停止或者減速等，確保安全。

由于本實(shí)施例的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)所實(shí)現(xiàn)的處理及功能基本相應(yīng)于前述圖1至圖2所示的裝置的實(shí)施例、原理和實(shí)例，故本實(shí)施例的描述中未詳盡之處，可以參見(jiàn)前述實(shí)施例中的相關(guān)說(shuō)明，在此不做贅述。

經(jīng)大量的試驗(yàn)驗(yàn)證，采用本發(fā)明的技術(shù)方案，通過(guò)利用回路信號(hào)進(jìn)行信號(hào)檢測(cè)與控制，可有效替代常用的感應(yīng)開(kāi)關(guān)，可以用于安全保護(hù)中，安全性好。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，還提供了對(duì)應(yīng)于運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的一種運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)方法。該運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的檢測(cè)方法可以包括：

在步驟S110處，將以上所述的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)32(例如：參見(jiàn)圖4所示的例子)與所述到位信號(hào)檢測(cè)單元31形成閉合電路30(例如：參見(jiàn)圖3至圖5所示的例子)，在所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)至預(yù)設(shè)位置時(shí)，獲取所述閉合電路30的第一狀態(tài)變化信號(hào)，作為所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)行到所述預(yù)設(shè)位置的到位信號(hào)。

例如：利用回路信號(hào)進(jìn)行信號(hào)檢測(cè)與控制，可有效替代常用的感應(yīng)開(kāi)關(guān)(例如：接近開(kāi)關(guān)、光電傳感器、光纖傳感器等)，直接在接觸過(guò)程中獲取信號(hào)(例如：接觸到位信號(hào)、檢測(cè)信號(hào)等)。

在步驟S120處，根據(jù)所述到位信號(hào)，確定所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)已運(yùn)行至所述預(yù)設(shè)位置。

例如：可用于惡劣環(huán)境下的到位信號(hào)檢測(cè)與處理。

由此，通過(guò)獲取回路信號(hào)并進(jìn)行處理，具有控制方便，結(jié)構(gòu)緊湊、無(wú)需額外增加輔助控制機(jī)構(gòu)等優(yōu)勢(shì)，可靠性好。

在一個(gè)可選實(shí)施方式中，結(jié)合步驟S120，還可以包括：在確定所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)已運(yùn)行至所述預(yù)設(shè)位置后，控制所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行預(yù)設(shè)的運(yùn)行至所述預(yù)設(shè)位置后的下一步運(yùn)行。

例如：該到位信號(hào)可作為下一步動(dòng)作的參考。

由此，通過(guò)基于確定的到位信號(hào)進(jìn)行下一步控制，有利于提高下一步控制的精準(zhǔn)性和可靠性。

在一個(gè)可選實(shí)施方式中，還可以包括：離位控制的過(guò)程。

下面結(jié)合圖7所示本發(fā)明的方法中離位控制的一實(shí)施例的流程圖，進(jìn)一步說(shuō)明離位控制的具體過(guò)程。

步驟S210，在所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)脫離所述預(yù)設(shè)位置時(shí)，獲取所述閉合電路30的與所述第一狀態(tài)變化信號(hào)相反的第二狀態(tài)變化信號(hào)，作為所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)已脫離所述預(yù)設(shè)位置的離位信號(hào)。

步驟S220，根據(jù)所述離位信號(hào)，確定所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)已脫離所述預(yù)設(shè)位置。

例如：參見(jiàn)圖3和圖4所示的例子，在動(dòng)點(diǎn)與物體靠近、對(duì)接的過(guò)程中，將改變?cè)娐返臓顟B(tài)，使控制系統(tǒng)獲取一個(gè)反饋信號(hào)；在動(dòng)點(diǎn)遠(yuǎn)離物體的過(guò)程中，使再次使電路狀態(tài)發(fā)生改變，使控制系統(tǒng)再次獲取一個(gè)反饋信號(hào)。

由此，通過(guò)離位控制，有利于提升對(duì)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)行過(guò)程控制的全面性和安全性。

在一個(gè)可選實(shí)施方式中，結(jié)合步驟S220，還可以包括：在確定所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)已脫離所述預(yù)設(shè)位置后，控制所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行預(yù)設(shè)的脫離所述預(yù)設(shè)位置后的下一步運(yùn)行。

例如：該離位信號(hào)可作為下一步動(dòng)作的參考。

由此，通過(guò)基于確定的離位信號(hào)進(jìn)行下一步控制，有利于提高下一步控制的精準(zhǔn)性和可靠性。

在一個(gè)可選實(shí)施方式中，還可以包括：對(duì)所述到位信號(hào)、所述離位信號(hào)的至少之一進(jìn)行顯示。

由此，通過(guò)對(duì)定位信號(hào)、離位信號(hào)等的顯示，可以更直觀地展示具體信息，進(jìn)而更佳地提升用戶的使用體驗(yàn)和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)運(yùn)行的安全性。

在一個(gè)可選實(shí)施方式中，還可以包括：當(dāng)所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的數(shù)量為一個(gè)以上時(shí)，根據(jù)一個(gè)以上所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的所述到位信號(hào)、或者一個(gè)以上所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)中任一運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的所述離位信號(hào)，對(duì)一個(gè)以上所述運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的所述運(yùn)行進(jìn)行控制。

例如：還可用于安全保護(hù)等。

例如：在設(shè)備安全使用上，也可以運(yùn)用這一控制方法，實(shí)現(xiàn)多點(diǎn)安全保護(hù)，只要一處發(fā)生異常，控制系統(tǒng)就會(huì)獲取信號(hào)，確保操作安全。

例如：參見(jiàn)圖5所示的例子，在設(shè)備操作安全方面，也可以運(yùn)用這一控制方法實(shí)現(xiàn)多點(diǎn)安全保護(hù)，只要一處發(fā)生異常，即其中一處或幾處由閉合變?yōu)閿嚅_(kāi)，整個(gè)回路就由閉合變?yōu)閿嚅_(kāi)狀態(tài)，對(duì)應(yīng)的控制系統(tǒng)就會(huì)獲取信號(hào)，可以實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制，多點(diǎn)控制，確保操作安全。

例如：參見(jiàn)圖5所示的例子，安全方面，可以通過(guò)改變串聯(lián)回路某處(或某幾處)的電路狀態(tài)來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)整個(gè)回路的影響作用，從而使運(yùn)動(dòng)部件停止或者減速等，確保安全。

由此，通過(guò)對(duì)多個(gè)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的同時(shí)監(jiān)控，有利于提升多個(gè)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)所在系統(tǒng)運(yùn)行的可靠性和安全性，且控制方式簡(jiǎn)便。

由于本實(shí)施例的方法所實(shí)現(xiàn)的處理及功能基本相應(yīng)于前述圖3至圖5所示的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的實(shí)施例、原理和實(shí)例，故本實(shí)施例的描述中未詳盡之處，可以參見(jiàn)前述實(shí)施例中的相關(guān)說(shuō)明，在此不做贅述。

經(jīng)大量的試驗(yàn)驗(yàn)證，采用本發(fā)明的技術(shù)方案，通過(guò)直接地將運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)作與信號(hào)產(chǎn)生巧妙的結(jié)合起來(lái)，直接利用在對(duì)接過(guò)程中實(shí)現(xiàn)了到位信號(hào)監(jiān)控，簡(jiǎn)單方便，可用于人體不宜直接操作的場(chǎng)合，人性化好。

綜上，本領(lǐng)域技術(shù)人員容易理解的是，在不沖突的前提下，上述各有利方式可以自由地組合、疊加。

以上所述僅為本發(fā)明的實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的權(quán)利要求范圍之內(nèi)。