本發(fā)明涉及飛行中斷控制領(lǐng)域，尤其涉及一種飛行器的中斷控制方法及系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
：目前，在飛行器的中斷控制方面缺乏對各項(xiàng)中斷子程序的執(zhí)行順序管控設(shè)計，當(dāng)飛行器的執(zhí)行模塊同時接收到多個中斷源提出的執(zhí)行中斷子程序的申請時，由于沒有對提出申請的各所述中斷子程序的執(zhí)行順序進(jìn)行管控，因此常出現(xiàn)各項(xiàng)中斷子程序執(zhí)行混亂的問題，從而無法根據(jù)各項(xiàng)中斷子程序的實(shí)時性要求依次執(zhí)行各項(xiàng)中斷子程序。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明的主要目的是提供一種飛行器的中斷控制方法及系統(tǒng)，旨在在多個中斷源同時提出執(zhí)行中斷子程的申請時，按照各項(xiàng)中斷子程序的實(shí)時性要求依次執(zhí)行各項(xiàng)中斷子程序。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提出的所述飛行器的中斷控制方法包括如下步驟：讀取腳本程序，根據(jù)所述腳本程序獲取飛行器所有用于控制飛行的中斷子程序，并獲取用戶根據(jù)各所述中斷子程序的實(shí)時性要求對應(yīng)設(shè)定的優(yōu)先級；根據(jù)各所述中斷子程序及其優(yōu)先級生成映射表，所述映射表中記錄每個所述中斷子程序的執(zhí)行順序信息，以使優(yōu)先級高的所述中斷子程序?qū)?yīng)優(yōu)先的執(zhí)行順序；存儲所述映射表；判斷是否有多個中斷源同時提出執(zhí)行所述中斷子程序的申請；若是，則從所述映射表中讀取提出申請的各所述中斷子程序的執(zhí)行順序信息，按照所述執(zhí)行順序信息依次執(zhí)行提出申請的各所述中斷子程序。優(yōu)選地，所述所有的中斷子程序包括系統(tǒng)時鐘子程序、I2C事件中斷子程序、脈寬測量子程序、主中斷子程序、Xbee發(fā)送子程序、Xbee接收子程序、Mti發(fā)送子程序和Mti接收子程序。優(yōu)選地，所述系統(tǒng)時鐘子程序、所述I2C事件中斷子程序及所述脈寬測量子程序的優(yōu)先級相等。優(yōu)選地，所述系統(tǒng)時鐘子程序、所述I2C事件中斷子程序及所述脈寬測量子程序的優(yōu)先級為最高級。優(yōu)選地，所述主中斷子程序的優(yōu)先級為最低級。優(yōu)選地，所述Xbee發(fā)送子程序、所述Xbee接收子程序、所述Mti發(fā)送子程序及所述Mti接收子程序的優(yōu)先級相等。優(yōu)選地，所述Xbee發(fā)送子程序、所述Xbee接收子程序、所述Mti發(fā)送子程序及所述Mti接收子程序的優(yōu)先級為中間級。優(yōu)選地，所述從所述映射表中讀取提出申請的各所述中斷子程序的執(zhí)行順序信息，按照所述執(zhí)行順序信息依次執(zhí)行提出申請的各所述中斷子程序包括：向數(shù)據(jù)緩存區(qū)傳輸執(zhí)行提出申請的各所述中斷子程序時發(fā)送或接收的信息數(shù)據(jù)；對傳輸至所述數(shù)據(jù)緩存區(qū)內(nèi)的所述信息數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理。本發(fā)明還提供一種飛行器的中斷控制系統(tǒng)，包括：讀取模塊，用于讀取腳本程序，根據(jù)所述腳本程序獲取飛行器所有用于控制飛行的中斷子程序，并獲取用戶根據(jù)各所述中斷子程序的實(shí)時性要求對應(yīng)設(shè)定的優(yōu)先級；映射表生成模塊，用于根據(jù)各所述中斷子程序及其優(yōu)先級生成映射表，所述映射表中記錄每個所述中斷子程序的執(zhí)行順序信息，以使優(yōu)先級高的所述中斷子程序?qū)?yīng)優(yōu)先的執(zhí)行順序；存儲模塊，用于存儲所述映射表；判斷模塊，用于判斷是否有多個中斷源同時提出執(zhí)行所述中斷子程序的申請；執(zhí)行模塊，若有多個中斷源同時提出執(zhí)行所述中斷子程序的申請，則所述執(zhí)行模塊從所述映射表中讀取提出申請的各所述中斷子程序的執(zhí)行順序信息，按照所述執(zhí)行順序信息依次執(zhí)行提出申請的各所述中斷子程序。優(yōu)選地，所述執(zhí)行模塊還包括：DMA控制器模塊，用于向數(shù)據(jù)緩存區(qū)傳輸執(zhí)行提出申請的各所述中斷子程序時發(fā)送或接收的信息數(shù)據(jù)；數(shù)據(jù)抓取函數(shù)模塊，用于對傳輸至所述數(shù)據(jù)緩存區(qū)內(nèi)的所述信息數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理。本發(fā)明的技術(shù)方案中，用戶根據(jù)各所述中斷子程序的實(shí)時性要求對應(yīng)設(shè)定的優(yōu)先級存儲于所述腳本程序中，通過讀取所述腳本命令獲取各所述中斷子程序的優(yōu)先級，并且生成各所述中斷子程序與其優(yōu)先級的所述映射表，所述映射表中記錄了每個所述中斷子程序的執(zhí)行順序，且各所述中斷子程序的執(zhí)行順序與其優(yōu)先級的順序?qū)?yīng)，當(dāng)有多個中斷源同時提出執(zhí)行所述中斷子程序的申請時，從所述映射表中讀取提出申請的各所述中斷子程序的執(zhí)行順序信息，按照所述執(zhí)行順序信息依次執(zhí)行提出申請的各所述中斷子程序，因此，所述飛行器的中斷控制方法可以保證在有多個中斷源同時提出執(zhí)行所述中斷子程序的申請時，按照各項(xiàng)中斷子程序的實(shí)時性要求依次執(zhí)行提出申請的各所述中斷子程序。附圖說明為了更清楚地說明本實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖示出的結(jié)構(gòu)獲得其他的附圖。圖1為本發(fā)明飛行器的中斷控制方法的流程示意圖；圖2為本發(fā)明飛行器的中斷控制系統(tǒng)的功能模塊示意圖；圖3為針對本發(fā)明的飛行器的中斷控制方法進(jìn)行懸停實(shí)驗(yàn)的姿態(tài)響應(yīng)曲線；圖4為針對本發(fā)明的飛行器的中斷控制方法進(jìn)行抗干擾實(shí)驗(yàn)的姿態(tài)響應(yīng)曲線；圖5為針對本發(fā)明的飛行器的中斷控制方法進(jìn)行跟蹤實(shí)驗(yàn)的姿態(tài)響應(yīng)曲線；圖6為針對本發(fā)明的飛行器的中斷控制方法進(jìn)行高度控制的響應(yīng)曲線。附圖標(biāo)號說明：標(biāo)號名稱標(biāo)號名稱11讀取模塊13映射表生成模塊15存儲模塊17判斷模塊19執(zhí)行模塊本發(fā)明目的的實(shí)現(xiàn)、功能特點(diǎn)及優(yōu)點(diǎn)將結(jié)合實(shí)施例，參照附圖做進(jìn)一步說明。具體實(shí)施方式下面將結(jié)合本實(shí)施例中的附圖，對本實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。需要說明，本實(shí)施例中所有方向性指示(諸如上、下、左、右、前、后……)僅用于解釋在某一特定姿態(tài)(如附圖所示)下各部件之間的相對位置關(guān)系、運(yùn)動情況等，如果該特定姿態(tài)發(fā)生改變時，則該方向性指示也相應(yīng)地隨之改變。另外，在本發(fā)明中如涉及“第一”、“第二”等的描述僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示其相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個該特征。在本發(fā)明的描述中，“多個”的含義是至少兩個，例如兩個，三個等，除非另有明確具體的限定。在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“連接”、“固定”等應(yīng)做廣義理解，例如，“固定”可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通或兩個元件的相互作用關(guān)系，除非另有明確的限定。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。另外，本發(fā)明各個實(shí)施例之間的技術(shù)方案可以相互結(jié)合，但是必須是以本領(lǐng)域普通技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)為基礎(chǔ)，當(dāng)技術(shù)方案的結(jié)合出現(xiàn)相互矛盾或無法實(shí)現(xiàn)時應(yīng)當(dāng)認(rèn)為這種技術(shù)方案的結(jié)合不存在，也不在本發(fā)明要求的保護(hù)范圍之內(nèi)。本發(fā)明提出一種飛行器的中斷控制方法和系統(tǒng)。請參照圖1，本發(fā)明提出的所述飛行器的中斷控制方法包括如下步驟：步驟S10，讀取腳本程序，根據(jù)所述腳本程序獲取飛行器所有用于控制飛行的中斷子程序，并獲取用戶根據(jù)各所述中斷子程序的實(shí)時性要求對應(yīng)設(shè)定的優(yōu)先級；本發(fā)明實(shí)施例提供的所述飛行器的中斷控制方法主要應(yīng)用于飛行器控制中。具體的，所述腳本程序記載了所有的所述中斷子程序，并記載了所有的所述中斷子程序的優(yōu)先級，所述優(yōu)先級是用戶根據(jù)各中斷子程序的實(shí)時性要求對應(yīng)設(shè)定的，實(shí)時性要求高的所述中斷子程序優(yōu)先級高。用戶根據(jù)各所述中斷子程序的實(shí)時性要求對應(yīng)設(shè)定的各所述中斷子程序的優(yōu)先級，可以進(jìn)一步考慮執(zhí)行各所述中斷子程序所占用的時長，實(shí)時性要求不高且執(zhí)行時占用時間長的所述中斷子程序所對應(yīng)的優(yōu)先級低，實(shí)時性要求高或?qū)崟r性要求較高且執(zhí)行時占用時間短的所述中斷子程序?qū)?yīng)的優(yōu)先級高。根據(jù)中斷控制需要，可以將優(yōu)先級設(shè)置為任意個數(shù)的等級，且每個優(yōu)先級可以由任意數(shù)字表示。在本實(shí)施例中，采用0以上的數(shù)字對優(yōu)先級進(jìn)行標(biāo)識，數(shù)值越大，對應(yīng)的優(yōu)先級越低。步驟S20，根據(jù)各所述中斷子程序及其優(yōu)先級生成映射表，所述映射表中記錄每個所述中斷子程序的執(zhí)行順序信息，以使優(yōu)先級高的所述中斷子程序?qū)?yīng)優(yōu)先的執(zhí)行順序；具體的，所述映射表可以是一對一的映射表，即一個優(yōu)先級只對應(yīng)一個所述中斷子程序；所述映射表也可以是一對多的映射表，即一個優(yōu)先級對應(yīng)多個所述中斷子程序。為了減少執(zhí)行所述中斷子程序的等待時間，在本實(shí)施例中，所述映射表為一對多的映射表。步驟S30，存儲所述映射表；步驟S40，判斷是否有多個中斷源同時提出執(zhí)行所述中斷子程序的申請；具體的，當(dāng)沒有中斷源提出執(zhí)行所述中斷子程序的申請時，重復(fù)步驟S50；當(dāng)僅有一個中斷源提出執(zhí)行所述中斷子程序的申請時，執(zhí)行該中斷子程序；當(dāng)有多個中斷源同時提出執(zhí)行所述中斷子程序的申請時，則執(zhí)行步驟S60。步驟S50，若是，則從所述映射表中讀取提出申請的各所述中斷子程序的執(zhí)行順序信息，按照所述執(zhí)行順序信息依次執(zhí)行提出申請的各所述中斷子程序。具體的，按照所述執(zhí)行順序信息依次執(zhí)行提出申請的各所述中斷子程序，即按照各所述中斷子程序的實(shí)時性要求執(zhí)行提出申請的各所述中斷子程序。本發(fā)明的技術(shù)方案中，用戶根據(jù)各所述中斷子程序的實(shí)時性要求對應(yīng)設(shè)定的優(yōu)先級存儲于所述腳本程序中，通過讀取所述腳本命令獲取各所述中斷子程序的優(yōu)先級，并且生成各所述中斷子程序與其優(yōu)先級的所述映射表，所述映射表中記錄了每個所述中斷子程序的執(zhí)行順序，且各所述中斷子程序的執(zhí)行順序與其優(yōu)先級的順序?qū)?yīng)，當(dāng)有多個中斷源同時提出執(zhí)行所述中斷子程序的申請時，從所述映射表中讀取提出申請的各所述中斷子程序的執(zhí)行順序信息，按照所述執(zhí)行順序信息依次執(zhí)行提出申請的各所述中斷子程序，因此，所述飛行器的中斷控制方法可以保證在有多個中斷源同時提出執(zhí)行所述中斷子程序的申請時，按照各項(xiàng)中斷子程序的實(shí)時性要求依次執(zhí)行提出申請的各所述中斷子程序。進(jìn)一步地，所述所有的中斷子程序包括系統(tǒng)時鐘子程序、I2C事件中斷子程序、脈寬測量子程序、主中斷子程序、Xbee發(fā)送子程序、Xbee接收子程序、Mti發(fā)送子程序和Mti接收子程序。所述系統(tǒng)時鐘子程序、所述I2C事件中斷子程序、所述脈寬測量子程序、所述主中斷子程序、所述Xbee發(fā)送子程序、所述Xbee接收子程序、所述Mti發(fā)送子程序和所述Mti接收子程序?qū)儆陲w行控制過程中常運(yùn)行的所述中斷子程序，因此，對用于控制飛行的各所述中斷子程序進(jìn)行中斷控制時，至少要考慮到上述中斷子程序。進(jìn)一步地，所述系統(tǒng)時鐘子程序、所述I2C事件中斷子程序及所述脈寬測量子程序的優(yōu)先級相等。所述系統(tǒng)時鐘子程序、所述I2C事件中斷子程序及所述脈寬測量子程序的實(shí)時性要求相同，執(zhí)行占用時長相近，且同時執(zhí)行時不會造成數(shù)據(jù)干擾，因此可以設(shè)置為同一優(yōu)先級，即，當(dāng)所述系統(tǒng)時鐘子程序、所述I2C事件中斷子程序及所述脈寬測量子程序中的任意一個提出中斷申請時，都是按照相同的執(zhí)行順序執(zhí)行。進(jìn)一步地，所述系統(tǒng)時鐘子程序、所述I2C事件中斷子程序及所述脈寬測量子程序的優(yōu)先級為最高級。所述系統(tǒng)時鐘子程序、所述I2C事件中斷子程序及所述脈寬測量子程序的實(shí)時性要求高于所述主中斷子程序，對實(shí)時性要求最高，因此，將所述系統(tǒng)時鐘子程序、所述I2C事件中斷子程序及所述脈寬測量子程序的優(yōu)先級設(shè)置為最高。進(jìn)一步地，主中斷子程序的優(yōu)先級設(shè)定為最低級。所述主中斷子程序的頻率為100Hz，每次運(yùn)行都會占用很長的CPU時間，并且該項(xiàng)中斷子程序?qū)τ趯?shí)時性的要求并不高，只要能在10ms內(nèi)運(yùn)行完畢即可，因此，所述主中斷子程序的優(yōu)先級預(yù)設(shè)為最低級。進(jìn)一步地，所述Xbee發(fā)送子程序、所述Xbee接收子程序、所述Mti發(fā)送子程序及所述Mti接收子程序的優(yōu)先級相等。所述Xbee發(fā)送子程序、所述Xbee接收子程序分別用于遙控器信號發(fā)送和接收，所述Mti發(fā)送子程序及所述Mti接收子程序分別用于姿態(tài)傳感器信號的發(fā)送及接收，且所述Xbee發(fā)送子程序、所述Xbee接收子程序、所述Mti發(fā)送子程序及所述Mti接收子程序均屬于通過串口通訊的中斷子程序，并且同時執(zhí)行不會相互干擾，因此，可將四者的優(yōu)先級設(shè)為相同，以減少各中斷子程序的執(zhí)行等待時間。進(jìn)一步地，所述Xbee發(fā)送子程序、所述Xbee接收子程序、所述Mti發(fā)送子程序及所述Mti接收子程序的優(yōu)先級為中間級。處理串口通訊的中斷子程序?qū)τ趯?shí)時性的要求低于所述I2C中斷子程序，但又高于所述主中斷子程序，因此，將所述Xbee發(fā)送子程序、所述Xbee接收子程序、所述Mti發(fā)送子程序及所述Mti接收子程序設(shè)置為中間級最為合理。進(jìn)一步地，所述從所述映射表中讀取提出申請的各所述中斷子程序的執(zhí)行順序信息，按照所述執(zhí)行順序信息依次執(zhí)行提出申請的各所述中斷子程序，包括：步驟S61(圖未示)，向數(shù)據(jù)緩存區(qū)傳輸執(zhí)行提出申請的各所述中斷子程序時發(fā)送或接收的信息數(shù)據(jù)；具體的，由于串口在該飛控系統(tǒng)中應(yīng)用得比較多，諸如Mti、Xbee、光流模塊等傳感器都需要用串口進(jìn)行通訊，所以，對于串口的處理尤其需要注意。步驟S61用于進(jìn)行數(shù)據(jù)搬運(yùn)，而不進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，即先向所述數(shù)據(jù)緩存區(qū)傳輸各所述中斷子程序發(fā)送或接收的信息數(shù)據(jù)。步驟S62(圖未示)，對傳輸至所述數(shù)據(jù)緩存區(qū)內(nèi)的所述信息數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理。首先定義所述數(shù)據(jù)緩存區(qū)，然后執(zhí)行各所述中斷子程序，將數(shù)據(jù)搬運(yùn)與數(shù)據(jù)處理分開進(jìn)行的處理方式，使得數(shù)據(jù)搬運(yùn)與數(shù)據(jù)處理可以分別由不同的執(zhí)行單元執(zhí)行，因此，數(shù)據(jù)處理可以由具有完善的數(shù)據(jù)過濾功能的單元執(zhí)行，大大增強(qiáng)了所述飛行器的中斷控制的可靠性。進(jìn)一步地，所述獲取用戶根據(jù)各中斷子程序的實(shí)時性要求對應(yīng)設(shè)定的優(yōu)先級包括：獲取用戶根據(jù)各中斷子程序的實(shí)時性要求對應(yīng)設(shè)定的搶占優(yōu)先級和響應(yīng)優(yōu)先級。在本實(shí)施例中，同一所述中斷子程序的搶占優(yōu)先級和響應(yīng)優(yōu)先級設(shè)置為同一優(yōu)先級，同一所述中斷子程序的搶占優(yōu)先級和響應(yīng)優(yōu)先級設(shè)置為同一優(yōu)先級，可以保證在所述飛行器的中斷控制方法的執(zhí)行中，同一所述中斷子程序搶占順序和響應(yīng)順序均處于相同順序，防止執(zhí)行出錯。各中斷子程序的優(yōu)先級排列，詳見下表。請參照圖2，本發(fā)明還提供一種飛行器的中斷控制系統(tǒng)，包括：讀取模塊11，用于讀取腳本程序，根據(jù)所述腳本程序獲取飛行器所有用于控制飛行的中斷子程序，并獲取用戶根據(jù)各所述中斷子程序的實(shí)時性要求對應(yīng)設(shè)定的優(yōu)先級；映射表生成模塊13，用于根據(jù)各所述中斷子程序及其優(yōu)先級生成映射表，所述映射表中記錄每個所述中斷子程序的執(zhí)行順序信息，以使優(yōu)先級高的中斷子程序?qū)?yīng)優(yōu)先的執(zhí)行順序；存儲模塊15，用于存儲所述映射表；判斷模塊17，用于判斷是否有多個中斷源同時提出執(zhí)行所述中斷子程序的申請；執(zhí)行模塊19，若有多個中斷源同時提出執(zhí)行所述中斷子程序的申請，則所述執(zhí)行模塊從所述映射表中讀取提出申請的各所述中斷子程序的執(zhí)行順序信息，按照所述執(zhí)行順序信息依次執(zhí)行提出申請的各所述中斷子程序。優(yōu)選地，所述執(zhí)行模塊19還包括：DMA控制器模塊(圖未示)，用于向數(shù)據(jù)緩存區(qū)傳輸執(zhí)行提出申請的各所述中斷子程序時發(fā)送或接收的信息數(shù)據(jù)；數(shù)據(jù)抓取函數(shù)模塊(圖未示)，用于對傳輸至所述數(shù)據(jù)緩存區(qū)內(nèi)的所述信息數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理。對于所述Mti傳感器，其每一幀姿態(tài)信息的長度為固定的，因此，相關(guān)技術(shù)中，很容易想到如下處理方式：設(shè)置所述DMA控制器模塊進(jìn)行定長的串口接收，一旦接收到了固定長度的信息，就觸發(fā)所述數(shù)據(jù)處理函數(shù)模塊進(jìn)行數(shù)據(jù)接收與處理。上述做法有一個很大的缺點(diǎn)——容錯性極弱。假定在數(shù)據(jù)傳輸過程中由于干擾丟失了一個字節(jié)的數(shù)據(jù)，那么，所述DMA控制器模塊會在接收到第二幀數(shù)據(jù)的第一個字節(jié)時進(jìn)行處理，而實(shí)際上第一幀的數(shù)據(jù)已經(jīng)不能再用。接下來的每一幀數(shù)據(jù)都將錯位，無法再使用，這將導(dǎo)致嚴(yán)重的后果，由于所述Mti傳感器是姿態(tài)控制的核心傳感器，一旦所述Mti傳感器的信息數(shù)據(jù)無法獲得，整個飛行器將失去控制，因此，應(yīng)當(dāng)避免上述方案的使用。在本實(shí)施例中，對于串口的處理采用了一種新的方式。將所述DMA控制器模塊的功能定義為搬運(yùn)工，即定義一個較長的所述數(shù)據(jù)緩沖區(qū)，所述DMA控制器模塊只負(fù)責(zé)向所述數(shù)據(jù)緩沖區(qū)搬運(yùn)數(shù)據(jù)，而不進(jìn)行數(shù)據(jù)處理。而數(shù)據(jù)處理的職責(zé)則分配給所述主中斷子程序內(nèi)的所述數(shù)據(jù)抓取函數(shù)模塊進(jìn)行，所述數(shù)據(jù)抓取函數(shù)模塊具有完善的數(shù)據(jù)過濾功能，能夠識別并濾除無效數(shù)據(jù)。這種搬運(yùn)與數(shù)據(jù)處理分開的處理方式，大大增強(qiáng)了軟件系統(tǒng)的可靠性。通過實(shí)際的飛行數(shù)據(jù)對飛行器的中斷控制系統(tǒng)的性能作評估。實(shí)驗(yàn)中，飛行器采用無線鏈路向地面站發(fā)送實(shí)時姿態(tài)信息，地面站接收實(shí)時姿態(tài)信息并進(jìn)行保存。針對本發(fā)明的飛行器的中斷控制方法進(jìn)行懸停實(shí)驗(yàn)的姿態(tài)響應(yīng)曲線如圖3所示。使飛行器從地面起飛，達(dá)到一定高度之后，使姿態(tài)控制器輸入的俯仰角與橫滾角給定為0°，偏航角給定為起飛時角度。使得飛行器進(jìn)入空中懸停狀態(tài)。在懸停狀態(tài)中，俯仰角與橫滾角均在零值附近的小范圍內(nèi)波動，抖動的范圍基本維持在0.5°以內(nèi)。偏航角維持在69°附近的小范圍內(nèi)抖動，波動范圍大致在1°范圍內(nèi)。根據(jù)懸停測試，可以看出姿態(tài)控制器已經(jīng)可以達(dá)到很高的控制精度，基本可以保證俯仰角、橫滾角在給定角度的±0.5°范圍內(nèi)，保證偏航角在給定角度的±1°范圍內(nèi)，已經(jīng)逼近了姿態(tài)傳感器的精度，達(dá)到了非常好的控制效果。針對本發(fā)明的飛行器的中斷控制方法進(jìn)行抗干擾實(shí)驗(yàn)的姿態(tài)響應(yīng)曲線如圖4所示。使飛行器從地面起飛，并在空中進(jìn)入懸停狀態(tài)，通過撥動起落架的方式對飛行器的各個軸上施加干擾。在122s左右，飛行器受到了來自橫滾角與俯仰角的干擾，其中，俯仰角的干擾達(dá)到了11°，橫滾角上的干擾較小，約為4°，飛行器迅速調(diào)整姿態(tài)，在123s恢復(fù)了懸停狀態(tài)，通過約1s時間就快速修正了姿態(tài)，可以看出橫滾角與俯仰角具有較強(qiáng)的抗干擾性能。由于122s的干擾并沒有對偏航角造成太大的影響。因此，偏航軸的抗干擾特性采用了發(fā)生在91s到92s的一次干擾，干擾的量值達(dá)到了25°，飛行器在干擾撤去的91.7s開始調(diào)整偏航軸姿態(tài)，經(jīng)過了約3s調(diào)整到了穩(wěn)定狀態(tài)。從圖中可以看出，在偏航角恢復(fù)的過程中有一個量值約為10°的超調(diào)量，這應(yīng)該是由于控制量中的積分作用過大造成的，可以進(jìn)一步調(diào)整積分作用進(jìn)而調(diào)整控制效果。針對本發(fā)明的飛行器的中斷控制方法進(jìn)行跟蹤實(shí)驗(yàn)的姿態(tài)響應(yīng)曲線如圖5所示。信號跟蹤實(shí)驗(yàn)中，采用起飛后用搖桿給出指令的方式進(jìn)行，飛行器按照搖桿給定指令進(jìn)行飛行?？梢钥闯觯┭鼋桥c橫滾角具有相似的跟蹤性能，在給定一個±10°左右的給定信號的時候，雖然會有一定的跟蹤延遲，但是對于控制效果的影響不大，均能夠在約0.5s內(nèi)完成響應(yīng)，達(dá)到了較好的控制效果。在偏航角上，當(dāng)給定一個速度信號的時候，偏航角也能夠快速地逼近給定信號。針對本發(fā)明的飛行器的中斷控制方法進(jìn)行高度控制的響應(yīng)曲線如圖6所示。首先通過手動控制從地面起飛，達(dá)到特定高度之后切入自動高度控制模式，可以得到高度控制效果的數(shù)據(jù)。當(dāng)高度給定為132cm，高度的實(shí)際輸出在132cm附件約為10cm的條形帶內(nèi)波動，基本可以達(dá)到對于控制系統(tǒng)的要求。以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是在本發(fā)明的發(fā)明構(gòu)思下，利用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)變換，或直接/間接運(yùn)用在其他相關(guān)的
技術(shù)領(lǐng)域：
均包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。當(dāng)前第1頁1 2 3