1.一種柔性材料軌跡加工方法,其特征在于,包括:
獲取CAD加工軌跡信息,并根據(jù)所述加工軌跡信息得到路徑信息;
對(duì)所述路徑信息中的加工段的連接點(diǎn)的加工速度進(jìn)行計(jì)算,得到所述連接點(diǎn)的速度信息;
根據(jù)所述路徑信息和所述速度信息進(jìn)行路徑判斷,將線性路徑進(jìn)行線性插補(bǔ)算法處理,將曲線路徑進(jìn)行曲線插補(bǔ)算法處理,并輸出處理結(jié)果。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法,其特征在于,根據(jù)所述加工軌跡信息得到路徑信息包括:
將所述加工軌跡信息分為線性加工段和參數(shù)曲線加工段;
對(duì)所述參數(shù)曲線加工段進(jìn)行B樣條曲線擬合處理;
計(jì)算所述線性加工段和參數(shù)曲線加工段的長(zhǎng)度信息及連接點(diǎn)的夾角信息,并將所述長(zhǎng)度信息和夾角信息進(jìn)行存儲(chǔ)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法,其特征在于,所述線性加工段和所述參數(shù)曲線加工段為相互獨(dú)立的加工路徑,其中,所述線性加工段和所述參數(shù)曲線加工段的起點(diǎn)和終點(diǎn)的加工速度均為0。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法,其特征在于,對(duì)所述路徑信息中的加工段的連接點(diǎn)的加工速度進(jìn)行計(jì)算,得到所述連接點(diǎn)的速度信息包括:
分別計(jì)算所述路徑信息中的加工段的連接點(diǎn)的正向速度曲線和反向速度曲線,取所述正向速度曲線和所述反向速度曲線中的速度值中的最小值作為連接點(diǎn)的速度曲線,其中,所述正向速度曲線的計(jì)算方式包括:
以加工段的起點(diǎn)為初始點(diǎn),以預(yù)設(shè)加速度向所述加工段的終點(diǎn)加速,以所述路徑信息和加工機(jī)床的自身參數(shù)為約束,取滿足所述約束條件下的最大速度值為所述連接點(diǎn)的進(jìn)給速度,得到正向速度曲線;
其中,所述反向速度曲線的計(jì)算方式包括:
以加工段的終點(diǎn)為初始點(diǎn),以預(yù)設(shè)減速度向所述加工段的起點(diǎn)加速,以所述路徑信息和加工機(jī)床的自身參數(shù)為約束,取滿足所述約束條件下的最大速度值為所述連接點(diǎn)的進(jìn)給速度,得到反向速度曲線。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法,其特征在于,還包括:
在對(duì)當(dāng)前加工段進(jìn)行處理時(shí),根據(jù)所述路徑信息和所述速度信息對(duì)所述當(dāng)前加工段中的加工點(diǎn)到終點(diǎn)的路徑進(jìn)行前瞻,在連接點(diǎn)之間執(zhí)行切向跟隨插補(bǔ)法。
6.一種柔性材料軌跡加工裝置,其特征在于,包括:
路徑處理模塊,用于獲取CAD加工軌跡信息,并根據(jù)所述加工軌跡信息得到路徑信息;
速度計(jì)算模塊,用于對(duì)所述路徑信息中的加工段的連接點(diǎn)的加工速度進(jìn)行計(jì)算,得到所述連接點(diǎn)的速度信息;
路徑選擇模塊,用于根據(jù)所述路徑信息和所述速度信息進(jìn)行路徑判斷,將線性路徑進(jìn)行線性插補(bǔ)算法處理,將曲線路徑進(jìn)行曲線插補(bǔ)算法處理,并輸出處理結(jié)果。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置,其特征在于,所述路徑處理模塊包括:
路徑分類處理單元,用于將所述加工軌跡信息分為線性加工段和參數(shù)曲線加工段;
曲線擬合處理單元,用于對(duì)所述參數(shù)曲線加工段進(jìn)行B樣條曲線擬合處理;
路徑信息計(jì)算單元,用于計(jì)算所述線性加工段和參數(shù)曲線加工段的長(zhǎng)度信息及連接點(diǎn)的夾角信息,并將所述長(zhǎng)度信息和夾角信息進(jìn)行存儲(chǔ)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置,其特征在于,所述線性加工段和所述參數(shù)曲線加工段為相互獨(dú)立的加工路徑,其中,所述線性加工段和所述參數(shù)曲線加工段的起點(diǎn)和終點(diǎn)的加工速度均為0。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置,其特征在于,所述速度計(jì)算模塊具體用于:
分別計(jì)算所述路徑信息中的加工段的連接點(diǎn)的正向速度曲線和反向速度曲線,取所述正向速度曲線和所述反向速度曲線中的速度值中的最小值作為連接點(diǎn)的速度曲線,其中,所述速度計(jì)算模塊包括:
前向速度計(jì)算單元,用于以加工段的起點(diǎn)為初始點(diǎn),以預(yù)設(shè)加速度向所述加工段的終點(diǎn)加速,以所述路徑信息和加工機(jī)床的自身參數(shù)為約束,取滿足所述約束條件下的最大速度值為所述連接點(diǎn)的進(jìn)給速度,得到正向速度曲線;
后向速度計(jì)算單元,用于以加工段的終點(diǎn)為初始點(diǎn),以預(yù)設(shè)減速度向所述加工段的起點(diǎn)加速,以所述路徑信息和加工機(jī)床的自身參數(shù)為約束,取滿足所述約束條件下的最大速度值為所述連接點(diǎn)的進(jìn)給速度,得到反向速度曲線;
速度信息存儲(chǔ)單元,用于存儲(chǔ)所述正向速度曲線和所述反向速度曲線。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置,其特征在于,所述路徑選擇模塊還用于:
在對(duì)當(dāng)前加工段進(jìn)行處理時(shí),根據(jù)所述路徑信息和所述速度信息對(duì)所述當(dāng)前加工段中的加工點(diǎn)到終點(diǎn)的路徑進(jìn)行前瞻,在連接點(diǎn)之間執(zhí)行切向跟隨插補(bǔ)法。