1.一種機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人內(nèi)設(shè)置有對(duì)接機(jī)構(gòu)，所述對(duì)接機(jī)構(gòu)包括擋板，以及位于所述檔板兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置的第一紅外接收管和第二紅外接收管，所述機(jī)器人包括：
獲取單元，用于當(dāng)確定需要機(jī)器人回航時(shí)，則獲取第一紅外接收管接收到的紅外信號(hào)的第一強(qiáng)度，和第二紅外接收管接收到的紅外信號(hào)的第二強(qiáng)度；
確定單元，用于根據(jù)所述第一強(qiáng)度和所述第二強(qiáng)度確定所述機(jī)器人的當(dāng)前姿態(tài)；
引航單元，用于若所述機(jī)器人的當(dāng)前姿態(tài)為第一姿態(tài)，則沿引航線移動(dòng)所述機(jī)器人至發(fā)出紅外信號(hào)的紅外信號(hào)源，所述第一姿態(tài)為：所述機(jī)器人位于任意一條引航線上，且面向紅外信號(hào)源；
其中，每條引航線為以所述紅外信號(hào)源為頂點(diǎn)的一條射線，當(dāng)所述機(jī)器人處于所述第一姿態(tài)時(shí)，所述第一強(qiáng)度和所述第二強(qiáng)度均小于預(yù)設(shè)的第一閾值。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人還包括：
姿態(tài)調(diào)整單元，用于若所述機(jī)器人的當(dāng)前姿態(tài)為第二姿態(tài)，則將所述機(jī)器人的當(dāng)前姿態(tài)從所述第二姿態(tài)調(diào)整為所述第一姿態(tài)；
其中，當(dāng)所述機(jī)器人處于所述第二姿態(tài)時(shí)，所述第一強(qiáng)度位于第一強(qiáng)度范圍內(nèi)，所述第二強(qiáng)度位于第二強(qiáng)度范圍內(nèi)，所述第一強(qiáng)度范圍的最小值大于所述第二強(qiáng)度范圍的最大值。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人，其特征在于，
所述姿態(tài)調(diào)整單元，還用于：若所述機(jī)器人的當(dāng)前姿態(tài)為第三姿態(tài)，則將所述機(jī)器人的當(dāng)前姿態(tài)從所述第三姿態(tài)調(diào)整為所述第二姿態(tài)；并將所述機(jī)器人的當(dāng)前姿態(tài)從所述第二姿態(tài)調(diào)整為所述第一姿態(tài)；
其中，當(dāng)所述機(jī)器人處于所述第三姿態(tài)時(shí)，所述第一強(qiáng)度位于所述第二強(qiáng)度范圍內(nèi)，所述第二強(qiáng)度位于所述第一強(qiáng)度范圍內(nèi)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人，其特征在于，
所述姿態(tài)調(diào)整單元，還用于：若所述機(jī)器人的當(dāng)前姿態(tài)為第四姿態(tài)，則將所述機(jī)器人的當(dāng)前姿態(tài)從所述第四姿態(tài)調(diào)整為所述第二姿態(tài)；將所述機(jī)器人的當(dāng)前姿態(tài)從所述第二姿態(tài)調(diào)整為所述第一姿態(tài)；
其中，所述第四姿態(tài)為：所述機(jī)器人背向所述紅外信號(hào)源。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人，其特征在于，
所述確定單元，具體用于：若所述第一強(qiáng)度和所述第二強(qiáng)度均小于預(yù)設(shè)的第一閾值，則按照順時(shí)針或逆時(shí)針的方向旋轉(zhuǎn)所述機(jī)器人；在旋轉(zhuǎn)過(guò)程中，若所述第一紅外接收管或所述第二紅外接收管在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)獲取到的紅外信號(hào)的強(qiáng)度大于第二閾值，則確定所述機(jī)器人的當(dāng)前姿態(tài)為第一姿態(tài)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人，其特征在于，
所述確定單元，還用于在旋轉(zhuǎn)過(guò)程中，若所述第一紅外接收管或所述第二紅外接收管在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)獲取到的紅外信號(hào)的強(qiáng)度小于所述第二閾值，則確定所述機(jī)器人的當(dāng)前姿態(tài)為第四姿態(tài)。
7.根據(jù)權(quán)利要求2-6中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人，其特征在于，
所述調(diào)整單元，具體用于：C1、控制所述機(jī)器人按第一方向旋轉(zhuǎn)指定角度，所述第一方向?yàn)轫槙r(shí)針或逆時(shí)針?lè)较颍籇、控制所述機(jī)器人直行指定距離；E、檢測(cè)所述第一紅外接收管和所述第二紅外接收管獲取到的紅外信號(hào)的強(qiáng)度；若步驟E中獲取到的至少一個(gè)紅外信號(hào)的強(qiáng)度大于所述第一閾值，則循環(huán)執(zhí)行所述步驟C1、D和E，直至所述第一紅外接收管和所述第二紅外接收管獲取到的紅外信號(hào)的強(qiáng)度均小于所述第一閾值。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人，其特征在于，
所述調(diào)整單元，還用于：若所述機(jī)器人移動(dòng)至紅外信號(hào)的覆蓋范圍外，則后退至紅外信號(hào)的覆蓋范圍內(nèi)；C2、控制所述機(jī)器人按第二方向旋轉(zhuǎn)指定角度，所述第二方向?yàn)榕c所述第一方向相反的方向；循環(huán)執(zhí)行所述步驟C2、D和E，直至所述第一紅外接收管和所述第二紅外接收管獲取到的紅外信號(hào)的強(qiáng)度均小于所述第一閾值。
9.根據(jù)權(quán)利要求3-6中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人，其特征在于，
所述調(diào)整單元，具體用于：按照順時(shí)針或逆時(shí)針的方向旋轉(zhuǎn)所述機(jī)器人，直至所述第一紅外接收管獲取到的紅外信號(hào)的強(qiáng)度位于所述第一強(qiáng)度范圍內(nèi)，且所述第二紅外接收管獲取到的紅外信號(hào)的強(qiáng)度位于所述第二強(qiáng)度范圍內(nèi)。
10.根據(jù)權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人，其特征在于，
所述引航單元，具體用于：A、在預(yù)設(shè)時(shí)間長(zhǎng)度內(nèi)控制所述機(jī)器人執(zhí)行向前直行操作；B、旋轉(zhuǎn)所述機(jī)器人，直至所述第一紅外接收管和所述第二紅外接收管獲取到的紅外信號(hào)的強(qiáng)度均小于所述第一閾值；循環(huán)執(zhí)行所述步驟A和B，直至所述機(jī)器人至所述紅外信號(hào)源。
11.一種機(jī)器人的回航方法，其特征在于，所述機(jī)器人內(nèi)設(shè)置有對(duì)接機(jī)構(gòu)，所述對(duì)接機(jī)構(gòu)包括擋板，以及位于所述檔板兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置的第一紅外接收管和第二紅外接收管，所述方法包括：
若確定需要機(jī)器人回航，則獲取所述第一紅外接收管接收到的紅外信號(hào)的第一強(qiáng)度，和所述第二紅外接收管接收到的紅外信號(hào)的第二強(qiáng)度；
根據(jù)所述第一強(qiáng)度和所述第二強(qiáng)度確定所述機(jī)器人的當(dāng)前姿態(tài)；
若所述機(jī)器人的當(dāng)前姿態(tài)為第一姿態(tài)，則沿引航線移動(dòng)所述機(jī)器人至發(fā)出紅外信號(hào)的紅外信號(hào)源，所述第一姿態(tài)為：所述機(jī)器人位于任意一條引航線上，且面向所述紅外信號(hào)源；
其中，每條引航線為以所述紅外信號(hào)源為頂點(diǎn)的一條射線，當(dāng)所述機(jī)器人處于所述第一姿態(tài)時(shí)，所述第一強(qiáng)度和所述第二強(qiáng)度均小于預(yù)設(shè)的第一閾值。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，在根據(jù)所述第一強(qiáng)度和所述第二強(qiáng)度確定所述機(jī)器人的當(dāng)前姿態(tài)之后，還包括：
若所述機(jī)器人的當(dāng)前姿態(tài)為第二姿態(tài)，則將所述機(jī)器人的當(dāng)前姿態(tài)從所述第二姿態(tài)調(diào)整為所述第一姿態(tài)；
其中，當(dāng)所述機(jī)器人處于所述第二姿態(tài)時(shí)，所述第一強(qiáng)度位于第一強(qiáng)度范圍內(nèi)，所述第二強(qiáng)度位于第二強(qiáng)度范圍內(nèi)，所述第一強(qiáng)度范圍的最小值大于所述第二強(qiáng)度范圍的最大值。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于，在根據(jù)所述第一強(qiáng)度和所述第二強(qiáng)度確定所述機(jī)器人的當(dāng)前姿態(tài)之后，還包括：
若所述機(jī)器人的當(dāng)前姿態(tài)為第三姿態(tài)，則將所述機(jī)器人的當(dāng)前姿態(tài)從所述第三姿態(tài)調(diào)整為所述第二姿態(tài)；
將所述機(jī)器人的當(dāng)前姿態(tài)從所述第二姿態(tài)調(diào)整為所述第一姿態(tài)；
其中，當(dāng)所述機(jī)器人處于所述第三姿態(tài)時(shí)，所述第一強(qiáng)度位于所述第二強(qiáng)度范圍內(nèi)，所述第二強(qiáng)度位于所述第一強(qiáng)度范圍內(nèi)。
14.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于，在根據(jù)所述第一強(qiáng)度和所述第二強(qiáng)度確定所述機(jī)器人的當(dāng)前姿態(tài)之后，還包括：
若所述機(jī)器人的當(dāng)前姿態(tài)為第四姿態(tài)，則將所述機(jī)器人的當(dāng)前姿態(tài)從所述第四姿態(tài)調(diào)整為所述第二姿態(tài)；
將所述機(jī)器人的當(dāng)前姿態(tài)從所述第二姿態(tài)調(diào)整為所述第一姿態(tài)；
其中，所述第四姿態(tài)為：所述機(jī)器人背向所述紅外信號(hào)源。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述第一強(qiáng)度和所述第二強(qiáng)度確定所述機(jī)器人的當(dāng)前姿態(tài)，包括：
若所述第一強(qiáng)度和所述第二強(qiáng)度均小于預(yù)設(shè)的第一閾值，則按照順時(shí)針或逆時(shí)針的方向旋轉(zhuǎn)所述機(jī)器人；
在旋轉(zhuǎn)過(guò)程中，若所述第一紅外接收管或所述第二紅外接收管在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)獲取到的紅外信號(hào)的強(qiáng)度大于第二閾值，則確定所述機(jī)器人的當(dāng)前姿態(tài)為第一姿態(tài)。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的方法，其特征在于，在按照順時(shí)針或逆時(shí)針的方向旋轉(zhuǎn)所述機(jī)器人之后，還包括：
在旋轉(zhuǎn)過(guò)程中，若所述第一紅外接收管或所述第二紅外接收管在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)獲取到的紅外信號(hào)的強(qiáng)度小于所述第二閾值，則確定所述機(jī)器人的當(dāng)前姿態(tài)為第四姿態(tài)。
17.根據(jù)權(quán)利要求12-16中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，將所述機(jī)器人的當(dāng)前姿態(tài)從所述第二姿態(tài)調(diào)整為所述第一姿態(tài)，包括：
C1、控制所述機(jī)器人按第一方向旋轉(zhuǎn)指定角度，所述第一方向?yàn)轫槙r(shí)針或逆時(shí)針?lè)较颍?/p>
D、控制所述機(jī)器人直行指定距離；
E、檢測(cè)所述第一紅外接收管和所述第二紅外接收管獲取到的紅外信號(hào)的強(qiáng)度；
若步驟E中獲取到的至少一個(gè)紅外信號(hào)的強(qiáng)度大于所述第一閾值，則循環(huán)執(zhí)行所述步驟C1、D和E，直至所述第一紅外接收管和所述第二紅外接收管獲取到的紅外信號(hào)的強(qiáng)度均小于所述第一閾值。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的方法，其特征在于，在控制所述機(jī)器人直行指定距離之后，還包括：
若所述機(jī)器人移動(dòng)至紅外信號(hào)的覆蓋范圍外，則后退至紅外信號(hào)的覆蓋范圍內(nèi)；
C2、控制所述機(jī)器人按第二方向旋轉(zhuǎn)指定角度，所述第二方向?yàn)榕c所述第一方向相反的方向；
循環(huán)執(zhí)行所述步驟C2、D和E，直至所述第一紅外接收管和所述第二紅外接收管獲取到的紅外信號(hào)的強(qiáng)度均小于所述第一閾值。
19.根據(jù)權(quán)利要求13-16中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，將所述機(jī)器人的當(dāng)前姿態(tài)調(diào)整為所述第二姿態(tài)，包括：
按照順時(shí)針或逆時(shí)針的方向旋轉(zhuǎn)所述機(jī)器人，直至所述第一紅外接收管獲取到的紅外信號(hào)的強(qiáng)度位于所述第一強(qiáng)度范圍內(nèi)，且所述第二紅外接收管獲取到的紅外信號(hào)的強(qiáng)度位于所述第二強(qiáng)度范圍內(nèi)。
20.根據(jù)權(quán)利要求11-16中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，沿引航線移動(dòng)所述機(jī)器人至紅外信號(hào)源，包括：
A、在預(yù)設(shè)時(shí)間長(zhǎng)度內(nèi)控制所述機(jī)器人執(zhí)行向前直行操作；
B、旋轉(zhuǎn)所述機(jī)器人，直至所述第一紅外接收管和所述第二紅外接收管獲取到的紅外信號(hào)的強(qiáng)度均小于所述第一閾值；
循環(huán)執(zhí)行所述步驟A和B，直至所述機(jī)器人至所述紅外信號(hào)源。
21.一種機(jī)器人的回航系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括紅外信號(hào)源以及如權(quán)利要求1-10中任一項(xiàng)所述的機(jī)器人，其中，所述機(jī)器人內(nèi)設(shè)置有對(duì)接機(jī)構(gòu)，所述對(duì)接機(jī)構(gòu)包括擋板，以及位于所述檔板兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置的第一紅外接收管和第二紅外接收管。