技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種基于A*搜索的無(wú)人機(jī)路徑動(dòng)態(tài)規(guī)劃方法，用于解決現(xiàn)有方法對(duì)復(fù)雜環(huán)境中存在長(zhǎng)條形狀的多邊形威脅區(qū)域或禁飛區(qū)情形適應(yīng)性差的技術(shù)問(wèn)題。技術(shù)方案是首先構(gòu)造多邊形威脅區(qū)域或禁飛區(qū)的外包圓，判斷起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)構(gòu)成的線段與各多邊形外包圓是否相交。如果該線段與外包圓有相交則進(jìn)一步判斷該線段與多邊形威脅區(qū)域或禁飛區(qū)是否有交點(diǎn)，如果有交點(diǎn)，則基于A*搜索算法規(guī)劃生成直接規(guī)避多邊形威脅區(qū)域或禁飛區(qū)的路徑，在該路徑規(guī)劃過(guò)程中采用了死區(qū)逃離以及兩步尋優(yōu)的策略逐次規(guī)劃生成各路徑點(diǎn)。本發(fā)明能夠適應(yīng)于復(fù)雜環(huán)境中存在長(zhǎng)條形狀的多邊形威脅區(qū)或禁飛區(qū)情形，同時(shí)還能夠適應(yīng)存在圓形或者多邊形威脅區(qū)域或禁飛區(qū)相互重疊情形。

技術(shù)研發(fā)人員：譚雁英;周軍;李洋;祝小平;蔣瑞民;張波
受保護(hù)的技術(shù)使用者：西北工業(yè)大學(xué)
文檔號(hào)碼：201610627300
技術(shù)研發(fā)日：2016.08.03
技術(shù)公布日：2016.11.16