本發(fā)明涉及云臺(tái)控制技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種地面云臺(tái)控制方法、裝置及地面云臺(tái)。

背景技術(shù)：

地面云臺(tái)用于在移動(dòng)過(guò)程中進(jìn)行拍攝時(shí)，需要可以迅速穩(wěn)定地控制拍攝裝置穩(wěn)定于確定的姿態(tài)上。為了獲取圖像，使用云臺(tái)拍攝時(shí)通常需要對(duì)云臺(tái)姿態(tài)進(jìn)行控制。

現(xiàn)有的地面云臺(tái)(如手柄云臺(tái))，不能自動(dòng)識(shí)別用戶當(dāng)前的使用姿勢(shì)，用戶只能按照一定的使用姿勢(shì)才能確保云臺(tái)正常使用。若用戶使用姿勢(shì)不正確，則很有可能導(dǎo)致云臺(tái)工作異常、不工作甚至損壞云臺(tái)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種地面云臺(tái)控制方法、裝置及地面云臺(tái)，以改善上述用戶只能按照一定的使用姿勢(shì)才能確保云臺(tái)正常使用的問(wèn)題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

一種地面云臺(tái)控制方法，所述地面云臺(tái)包括地面云臺(tái)本體、設(shè)置于所述地面云臺(tái)本體一端的穩(wěn)像云臺(tái)以及設(shè)置于所述穩(wěn)像云臺(tái)的負(fù)載，所述方法包括：獲取所述地面云臺(tái)本體的第一姿態(tài)信息以及所述負(fù)載的第二姿態(tài)信息；根據(jù)所述第一姿態(tài)信息確定所述負(fù)載的目標(biāo)姿態(tài)，其中，所述第一姿態(tài)信息與所述目標(biāo)姿態(tài)具有預(yù)設(shè)的映射關(guān)系；比較所述第二姿態(tài)信息與所述目標(biāo)姿態(tài)，依據(jù)所述比較的結(jié)果，調(diào)整所述負(fù)載的姿態(tài)。

一種地面云臺(tái)控制裝置，用于控制地面云臺(tái)，所述地面云臺(tái)包括地面云臺(tái)本體、設(shè)置于所述地面云臺(tái)本體一端的穩(wěn)像云臺(tái)以及設(shè)置于所述穩(wěn)像云臺(tái)的負(fù)載，所述裝置包括：姿態(tài)獲取模塊，用于獲取所述地面云臺(tái)本體的第一姿態(tài)信息以及所述負(fù)載的第二姿態(tài)信息；判定模塊，用于根據(jù)所述第一姿態(tài)信息確定所述負(fù)載的目標(biāo)姿態(tài)，其中，所述第一姿態(tài)信息與所述目標(biāo)姿態(tài)具有預(yù)設(shè)的映射關(guān)系；比較模塊，用于比較所述第二姿態(tài)信息與所述目標(biāo)姿態(tài)；調(diào)整模塊，用于依據(jù)所述比較模塊的比較的結(jié)果，調(diào)整所述負(fù)載的姿態(tài)。

一種地面云臺(tái)，所述地面云臺(tái)包括地面云臺(tái)本體、設(shè)置于所述地面云臺(tái)本體一端的穩(wěn)像云臺(tái)以及設(shè)置于所述穩(wěn)像云臺(tái)的負(fù)載，還包括：姿態(tài)獲取元件，設(shè)置于所述負(fù)載，用于獲取所述負(fù)載的第二姿態(tài)信息；三軸電機(jī)磁編碼器，設(shè)置于所述穩(wěn)像云臺(tái)，用于獲取所述地面云臺(tái)本體相對(duì)于所述負(fù)載的姿態(tài)信息；處理器，設(shè)置于所述地面云臺(tái)本體或所述穩(wěn)像云臺(tái)，與所述姿態(tài)獲取元件以及所述三軸電機(jī)磁編碼器電連接，所述處理器用于獲取所述負(fù)載的第二姿態(tài)信息以及所述地面云臺(tái)本體相對(duì)于所述負(fù)載的姿態(tài)信息，根據(jù)所述負(fù)載的第二姿態(tài)信息以及所述地面云臺(tái)本體相對(duì)于所述負(fù)載的姿態(tài)信息獲取所述地面云臺(tái)本體的第一姿態(tài)信息，根據(jù)所述第一姿態(tài)信息確定所述負(fù)載的目標(biāo)姿態(tài)，比較所述第二姿態(tài)信息與所述目標(biāo)姿態(tài)，依據(jù)所述比較的結(jié)果，調(diào)整所述負(fù)載的姿態(tài)。

本發(fā)明實(shí)施例提供的地面云臺(tái)控制方法、裝置及地面云臺(tái)，根據(jù)地面云臺(tái)本體的姿態(tài)信息確定負(fù)載的目標(biāo)姿態(tài)，再比較負(fù)載的當(dāng)前姿態(tài)與目標(biāo)姿態(tài)，根據(jù)比較結(jié)果以調(diào)整負(fù)載的姿態(tài)。使負(fù)載的姿態(tài)可以隨著地面云臺(tái)本體的姿態(tài)不同而適應(yīng)性調(diào)整為與地面云臺(tái)本體的姿態(tài)信息具有預(yù)設(shè)映射關(guān)系的目標(biāo)姿態(tài)。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說(shuō)明如下。

附圖說(shuō)明

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

圖1示出了本發(fā)明較佳實(shí)施例提供的地面云臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2示出了本發(fā)明較佳實(shí)施例提供的地面云臺(tái)本體的結(jié)構(gòu)框圖；

圖3示出了本發(fā)明第一實(shí)施例提供的一種地面云臺(tái)控制方法的流程圖；

圖4示出了本發(fā)明第一實(shí)施例提供的地面云臺(tái)控制方法的部分步驟的流程圖；

圖5示出了本發(fā)明第一實(shí)施例提供的地面云臺(tái)的預(yù)設(shè)軸截面處于水平面的一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6示出了本發(fā)明第一實(shí)施例提供的地面云臺(tái)的預(yù)設(shè)軸截面處于水平面的鏡頭的姿態(tài)示意圖；

圖7示出了本發(fā)明第一實(shí)施例提供的地面云臺(tái)的預(yù)設(shè)軸截面處于水平面的又一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8示出了本發(fā)明第一實(shí)施例提供的地面云臺(tái)的正提模式下的一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9示出了本發(fā)明第一實(shí)施例提供的地面云臺(tái)的正提模式下的另一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10示出了本發(fā)明第一實(shí)施例提供的地面云臺(tái)的正提模式下的負(fù)載的姿態(tài)示意圖；

圖11示出了本發(fā)明第一實(shí)施例提供的地面云臺(tái)在上提模式下的一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖12示出了本發(fā)明第一實(shí)施例提供的地面云臺(tái)在上提模式下的另一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖13示出了本發(fā)明第一實(shí)施例提供的地面云臺(tái)在下提模式下的一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖14示出了本發(fā)明第一實(shí)施例提供的地面云臺(tái)在下提模式下的另一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖15示出了本發(fā)明第一實(shí)施例提供的地面云臺(tái)在右提模式下的一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖16示出了本發(fā)明第一實(shí)施例提供的地面云臺(tái)在右提模式下的另一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖17示出了本發(fā)明第一實(shí)施例提供的地面云臺(tái)在右提模式下的負(fù)載的姿態(tài)示意圖；

圖18示出了本發(fā)明第一實(shí)施例提供的地面云臺(tái)在左提模式下的一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖19示出了本發(fā)明第一實(shí)施例提供的地面云臺(tái)在左提模式下的另一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖20示出了本發(fā)明第一實(shí)施例提供的地面云臺(tái)在左提模式下的負(fù)載的姿態(tài)示意圖；

圖21示出了本發(fā)明第一實(shí)施例提供的地面云臺(tái)在倒提模式下的一種結(jié)構(gòu)示意圖；

圖22中圖a和圖b示出了本發(fā)明第一實(shí)施例提供的地面云臺(tái)在正提模式下與倒提模式下的負(fù)載的姿態(tài)示意圖的對(duì)比；

圖23示出了本發(fā)明第一實(shí)施例提供的另一種地面云臺(tái)控制方法的流程圖；

圖24以及圖25分別示出了本發(fā)明第一實(shí)施例提供的地面云臺(tái)在跟隨模式下的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖26示出了本發(fā)明第二實(shí)施例提供的地面云臺(tái)控制裝置的功能模塊圖；

圖27示出了本發(fā)明第三實(shí)施例提供的地面云臺(tái)的部分結(jié)構(gòu)框圖；

圖28示出了本發(fā)明第三實(shí)施例提供的穩(wěn)像云臺(tái)的橫滾機(jī)械軸的限位結(jié)構(gòu)的示意圖；

圖29示出了本發(fā)明第三實(shí)施例提供的穩(wěn)像云臺(tái)的俯仰機(jī)械軸的限位結(jié)構(gòu)的示意圖；

圖30示出了本發(fā)明第三實(shí)施例提供的穩(wěn)像云臺(tái)的偏航機(jī)械軸的限位結(jié)構(gòu)的示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實(shí)施例的組件可以以各種不同的配置來(lái)布置和設(shè)計(jì)。因此，以下對(duì)在附圖中提供的本發(fā)明的實(shí)施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實(shí)施例?；诒景l(fā)明的實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。同時(shí)，在本發(fā)明的描述中，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。

如圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例提供的地面云臺(tái)100包括地面云臺(tái)本體200、設(shè)置于地面云臺(tái)本體200一端的穩(wěn)像云臺(tái)300以及設(shè)置于該穩(wěn)像云臺(tái)300的負(fù)載400，負(fù)載400通過(guò)穩(wěn)像云臺(tái)300連接于地面云臺(tái)本體200。穩(wěn)像云臺(tái)300可三軸變換，使負(fù)載400的俯仰角、橫滾角以及航向角可以調(diào)節(jié)變化。請(qǐng)參見(jiàn)圖1，在地面云臺(tái)本體200設(shè)置有第一操作區(qū)域210以及第二操作區(qū)域220，如圖1所示，第一操作區(qū)域210以及第二操作區(qū)域220相對(duì)設(shè)置，該第一操作區(qū)域210以及第二操作區(qū)域220內(nèi)設(shè)置的操作按鍵可以用于對(duì)該地面云臺(tái)進(jìn)行各種控制操作。

在本發(fā)明實(shí)施例中，對(duì)負(fù)載400的姿態(tài)的調(diào)節(jié)即可通過(guò)對(duì)穩(wěn)像云臺(tái)300的俯仰機(jī)械軸、橫滾機(jī)械軸以及偏航機(jī)械軸等各機(jī)械軸的角度調(diào)節(jié)實(shí)現(xiàn)。

如圖2所示，是所述地面云臺(tái)本體200的方框示意圖。所述地面云臺(tái)本體200包括地面云臺(tái)控制裝置500、存儲(chǔ)器201、處理器203、外設(shè)接口204、輸入輸出單元205及其他。所述存儲(chǔ)器201、處理器203、外設(shè)接口204以及輸入輸出單元205各元件相互之間直接或間接地電性連接，以實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的傳輸或交互。例如，這些元件相互之間可通過(guò)一條或多條通訊總線或信號(hào)線實(shí)現(xiàn)電性連接。所述地面云臺(tái)控制裝置500包括至少一個(gè)可以軟件或固件(firmware)的形式存儲(chǔ)于處理器203或者所述存儲(chǔ)器201中的軟件功能模塊。所述處理器203用于執(zhí)行該存儲(chǔ)于處理器203或存儲(chǔ)器201中的可執(zhí)行的軟件功能模塊，例如所述地面云臺(tái)控制裝置500包括的軟件功能模塊或計(jì)算機(jī)程序。所述處理器203在接收到執(zhí)行指令后，執(zhí)行所述可執(zhí)行的軟件功能模塊包括的程序，本發(fā)明實(shí)施例任一實(shí)施例揭示的流過(guò)程定義的地面云臺(tái)所執(zhí)行的方法可以應(yīng)用于處理器203中，或者由處理器203實(shí)現(xiàn)。

其中，存儲(chǔ)器201可以是，但不限于，隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(Random Access Memory，RAM)，只讀存儲(chǔ)器(Read Only Memory，ROM)，可編程只讀存儲(chǔ)器(Programmable Read-Only Memory，PROM)，可擦除只讀存儲(chǔ)器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，電可擦除只讀存儲(chǔ)器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。其中，存儲(chǔ)器201可用于存儲(chǔ)程序。

處理器203可能是一種集成電路芯片，具有信號(hào)的處理能力。上述的處理器203可以是通用處理器，包括中央處理器(Central Processing Unit，簡(jiǎn)稱CPU)、網(wǎng)絡(luò)處理器(Network Processor，簡(jiǎn)稱NP)等；還可以是數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)、專用集成電路(ASIC)、現(xiàn)成可編程門(mén)陣列(FPGA)或者其他可編程邏輯器件、分立門(mén)或者晶體管邏輯器件、分立硬件組件?？梢詫?shí)現(xiàn)或者執(zhí)行本發(fā)明實(shí)施例中的公開(kāi)的各方法、步驟及邏輯框圖。處理器203可以是微處理器或者該處理器203也可以是任何常規(guī)的處理器等。

所述外設(shè)接口204將各種輸入/輸出裝置耦合至處理器203以及存儲(chǔ)器201。在一些實(shí)施例中，外設(shè)接口204，處理器203以及存儲(chǔ)器201中的一個(gè)或多個(gè)可以集成在一個(gè)芯片中實(shí)現(xiàn)。在其他一些實(shí)例中，它們也可以分別由獨(dú)立的芯片實(shí)現(xiàn)。

輸入輸出單元205用于提供給用戶輸入數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)用戶與該地面云臺(tái)本體200的交互。所述輸入輸出單元205可以是，但不限于，按鍵、無(wú)線收發(fā)模塊等，用于響應(yīng)用戶的操作而輸出對(duì)應(yīng)的信號(hào)。

第一實(shí)施例

圖3示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的地面云臺(tái)控制方法，該方法包括：

步驟S110：獲取所述地面云臺(tái)本體的第一姿態(tài)信息以及所述負(fù)載的第二姿態(tài)信息。

獲取地面云臺(tái)本體200的當(dāng)前姿態(tài)的姿態(tài)信息為第一姿態(tài)信息，獲取負(fù)載400的當(dāng)前姿態(tài)對(duì)應(yīng)的姿態(tài)信息為第二姿態(tài)信息。

在本實(shí)施例中，可以在該地面云臺(tái)100的負(fù)載400設(shè)置姿態(tài)獲取元件410，以獲取負(fù)載400的第一姿態(tài)信息。優(yōu)選的，該姿態(tài)獲取元件410可以是IMU(Inertial measurement unit)。

在穩(wěn)像云臺(tái)300設(shè)置電機(jī)磁編碼器，該穩(wěn)像云臺(tái)300可以為三軸穩(wěn)像云臺(tái)，電機(jī)磁編碼器為三軸電機(jī)磁編碼器310。

獲取第二姿態(tài)信息的方式可以是，IMU獲得負(fù)載400的三軸角速度以及三軸加速度，根據(jù)IMU獲得的數(shù)據(jù)，得到負(fù)載400的對(duì)地旋轉(zhuǎn)矩陣Cei。再根據(jù)三軸電機(jī)磁編碼器310的位置信息獲得穩(wěn)像云臺(tái)300相對(duì)于負(fù)載400的姿態(tài)以及旋轉(zhuǎn)矩陣Cpi，根據(jù)Cei和Cpi的轉(zhuǎn)置矩陣Cip計(jì)算獲得穩(wěn)像云臺(tái)300對(duì)地旋轉(zhuǎn)矩陣Cea＝Cei*Cip。則根據(jù)Cea就可以獲得地面云臺(tái)本體200對(duì)地的姿態(tài)，即獲得地面云臺(tái)本體200的俯仰角、橫滾角以及偏航角，從而獲得地面云臺(tái)本體200的第一姿態(tài)信息。

步驟S120：根據(jù)所述第一姿態(tài)信息確定所述負(fù)載的目標(biāo)姿態(tài)，其中，所述第一姿態(tài)信息與所述目標(biāo)姿態(tài)具有預(yù)設(shè)的映射關(guān)系。

預(yù)先設(shè)置第一姿態(tài)信息與所述目標(biāo)姿態(tài)具有預(yù)設(shè)的映射關(guān)系，即預(yù)先設(shè)置對(duì)應(yīng)不同的第一姿態(tài)信息，負(fù)載400應(yīng)該處于的姿態(tài)，該姿態(tài)為負(fù)載400的目標(biāo)姿態(tài)。則可以根據(jù)地面云臺(tái)本體200的第一姿態(tài)信息，確定負(fù)載400的目標(biāo)姿態(tài)。

步驟S130：比較所述第二姿態(tài)信息與所述目標(biāo)姿態(tài)，依據(jù)所述比較的結(jié)果，調(diào)整所述負(fù)載的姿態(tài)。

當(dāng)所述第二姿態(tài)信息對(duì)應(yīng)的姿態(tài)與所述負(fù)載400的目標(biāo)姿態(tài)不一致，將所述負(fù)載400的姿態(tài)調(diào)整為目標(biāo)姿態(tài)。

第二姿態(tài)信息對(duì)應(yīng)的姿態(tài)為負(fù)載400的當(dāng)前姿態(tài)。比較負(fù)載400的當(dāng)前姿態(tài)與目標(biāo)姿態(tài)，若負(fù)載400的當(dāng)前姿態(tài)與目標(biāo)姿態(tài)不一致，則將負(fù)載400的當(dāng)前姿態(tài)調(diào)整為目標(biāo)姿態(tài)。當(dāng)然，若當(dāng)前姿態(tài)與目標(biāo)姿態(tài)一致，則不需要進(jìn)行調(diào)整。

具體的，在本實(shí)施例中，如圖4所示，步驟S120可以包括：

步驟S121：當(dāng)所述第一姿態(tài)信息對(duì)應(yīng)的姿態(tài)為所述地面云臺(tái)本體的預(yù)設(shè)軸截面與水平面的夾角小于或等于第一預(yù)設(shè)角度，確定所述負(fù)載的目標(biāo)姿態(tài)的橫滾角以及俯仰角為0度。

地面云臺(tái)本體200的預(yù)設(shè)軸截面為該地面云臺(tái)本體200的軸線OO’所在的截面，如圖5所示。預(yù)設(shè)軸截面根據(jù)具體需求設(shè)定，在本實(shí)施例中并不作為限制。

在本實(shí)施例中，設(shè)定地面云臺(tái)本體200的姿態(tài)與預(yù)設(shè)軸截面的姿態(tài)一致，則第一姿態(tài)信息對(duì)應(yīng)的地面云臺(tái)本體200的姿態(tài)則為其預(yù)設(shè)軸截面的姿態(tài)。當(dāng)該預(yù)設(shè)軸截面處于水平面時(shí)，其俯仰角和橫滾角為0度。在一種具體的實(shí)施方式中，預(yù)設(shè)軸截面處于水平面時(shí)，如圖5所示，設(shè)置于地面云臺(tái)本體200的第一操作區(qū)域210豎直朝向天空，第二操作區(qū)域220豎直朝下，軸線OO’所在的截面處于水平面。

預(yù)設(shè)軸截面處于水平面時(shí)，負(fù)載400的目標(biāo)姿態(tài)為一個(gè)預(yù)設(shè)姿態(tài)，在該預(yù)設(shè)姿態(tài)，負(fù)載400的橫滾角以及俯仰角為0度。當(dāng)該負(fù)載400為鏡頭時(shí)，鏡頭朝向預(yù)設(shè)軸截面延伸的方向，且朝向地面云臺(tái)本體200所在方向相反的方向，獲取的圖像為處于正立視角的圖像，如圖5所示。

當(dāng)該地面云臺(tái)100的姿態(tài)變化，預(yù)設(shè)軸截面的姿態(tài)也發(fā)生變化。如圖5所示，地面云臺(tái)100沿箭頭線AA’方向轉(zhuǎn)動(dòng)，預(yù)設(shè)軸截面俯仰角發(fā)生變化，如圖6所示，地面云臺(tái)100沿箭頭線BB’方向轉(zhuǎn)動(dòng)，預(yù)設(shè)軸截面橫滾角發(fā)生變化。圖6為該地面云臺(tái)100在預(yù)設(shè)軸截面處于水平面的狀態(tài)，且為從如圖5所示的負(fù)載400方向觀察該地面云臺(tái)100的視圖。

當(dāng)預(yù)設(shè)軸截面與水平面的夾角均小于或等于第一預(yù)設(shè)角度，即預(yù)設(shè)軸截面的橫滾角以及俯仰角的絕對(duì)值均小于等于第一預(yù)設(shè)角度，該地面云臺(tái)100處于正提模式，負(fù)載400的目標(biāo)姿態(tài)為預(yù)設(shè)姿態(tài)，此時(shí)負(fù)載400的橫滾角與俯仰角均應(yīng)為0度。若此時(shí)負(fù)載400的橫滾角或者俯仰角不為0度，控制負(fù)載400轉(zhuǎn)動(dòng)，使其達(dá)到橫滾角與俯仰角為0度的預(yù)設(shè)姿態(tài)。

在本實(shí)施例中，負(fù)載400的俯仰角、橫滾角以及偏航角等各個(gè)姿態(tài)角與地面云臺(tái)本體200的相應(yīng)的姿態(tài)角的表示方式一致，負(fù)載400的俯仰軸與地面云臺(tái)本體200的俯仰軸為同一方向的軸，負(fù)載400的橫滾軸與地面云臺(tái)本體200的橫滾軸為同一方向的軸，負(fù)載400的偏航軸與地面云臺(tái)本體200的偏航軸為同一方向的軸。

優(yōu)選的，在本實(shí)施例中，第一預(yù)設(shè)角度可以為45度。當(dāng)然，當(dāng)以45度為該第一預(yù)設(shè)角度時(shí)，并不一定嚴(yán)格要求為45度，可以允許一定范圍內(nèi)的誤差。以第一預(yù)設(shè)角度為45度為例，如圖7所示，OO’所在的預(yù)設(shè)軸截面處于水平面，當(dāng)如圖7所示的地面云臺(tái)100的地面云臺(tái)本體200的俯仰角在圖7中的+45度角以及﹣45度角之間轉(zhuǎn)動(dòng)，預(yù)設(shè)軸截面的俯仰角處于45度角以及﹣45度角之間，地面云臺(tái)100為正提模式，負(fù)載保持圖7中的姿態(tài)不變，如圖8所示。在圖8中，OO’所在的預(yù)設(shè)軸截面與水平面的夾角小于第一預(yù)設(shè)角度，負(fù)載400保持與圖7、圖6以及圖5中姿態(tài)一致的預(yù)設(shè)姿態(tài)。

又如圖9所示，仍然以45度為例。該圖為從地面云臺(tái)100遠(yuǎn)離負(fù)載400的一端進(jìn)行觀看的視圖，即為如圖5所示的從O’方向的視圖。在該圖9中，地面云臺(tái)100的橫滾角為0度，即預(yù)設(shè)軸截面處于圖5所示的橫滾角為0度的狀態(tài)。請(qǐng)參見(jiàn)該圖9，地面云臺(tái)本體200沿圖9中箭頭C該圖中示出的角度+45度或箭頭D方向轉(zhuǎn)動(dòng)該圖中示出的角度-45度，地面云臺(tái)仍處于正提模式，鏡頭姿態(tài)為預(yù)設(shè)姿態(tài)，保持與圖5及圖6中一致。如圖10為圖9中向箭頭D所示的方向旋轉(zhuǎn)45度后鏡頭的姿態(tài)，圖10與圖6中鏡頭的姿態(tài)一致。

步驟S122：當(dāng)所述第一姿態(tài)信息對(duì)應(yīng)的姿態(tài)為所述地面云臺(tái)本體200的預(yù)設(shè)軸截面的俯仰角大于第一預(yù)設(shè)角度且小于或等于第二預(yù)設(shè)角度，確定所述負(fù)載400的目標(biāo)姿態(tài)的俯仰角為90度。

在該地面云臺(tái)100姿態(tài)變換過(guò)程中，當(dāng)?shù)孛嬖婆_(tái)本體200的俯仰角處于第一預(yù)設(shè)角度與第二預(yù)設(shè)角度之間，包括第二預(yù)設(shè)角度，該地面云臺(tái)100處于上提模式，對(duì)應(yīng)的，負(fù)載400應(yīng)處于俯仰角為90度的狀態(tài)，此時(shí)，若負(fù)載400的俯仰角不為90度，則控制負(fù)載400旋轉(zhuǎn)到俯仰角為90度。

例如，當(dāng)?shù)谝活A(yù)設(shè)角度為45度，第二預(yù)設(shè)角度為135度，如圖11所示，在圖11中，地面云臺(tái)本體200的俯仰角為90度，處于第一預(yù)設(shè)角度與第二預(yù)設(shè)角度之間，此時(shí)，如圖11所示，負(fù)載400俯仰角為90度。另外，如圖12所示，地面云臺(tái)本體200的俯仰角在90度與135度之間，此時(shí)滿足在第一預(yù)設(shè)角度與第二預(yù)設(shè)角度之間，其負(fù)載400為如圖12所示的豎直向上，俯仰角為90度。

當(dāng)負(fù)載400為鏡頭時(shí)，俯仰角為90度，鏡頭的拍攝方向豎直朝上。

可以理解的，第二預(yù)設(shè)角度大于第一預(yù)設(shè)角度。優(yōu)選的，第二預(yù)設(shè)角度為135度。

當(dāng)?shù)孛嬖婆_(tái)100由正提模式進(jìn)入上提模式時(shí)，繞俯仰軸向俯仰角增大的方向轉(zhuǎn)動(dòng)，可以理解的，俯仰角增大的方向?yàn)楫?dāng)預(yù)設(shè)軸截面處于水平面時(shí)，地面云臺(tái)本體200靠近負(fù)載400的一端向上轉(zhuǎn)動(dòng)的方向，如圖5所示的地面云臺(tái)100向A方向的轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)?shù)孛嬖婆_(tái)100轉(zhuǎn)動(dòng)到預(yù)設(shè)軸截面處于第一預(yù)設(shè)角度與第二預(yù)設(shè)角度之間的任意角度，則地面云臺(tái)100處于上提模式。

步驟S123：當(dāng)所述第一姿態(tài)信息對(duì)應(yīng)的姿態(tài)為所述地面云臺(tái)本體200的預(yù)設(shè)軸截面的俯仰角大于或等于第三預(yù)設(shè)角度且小于負(fù)第一預(yù)設(shè)角度，確定所述負(fù)載400的目標(biāo)姿態(tài)的俯仰角為負(fù)90度。

當(dāng)?shù)孛嬖婆_(tái)本體200的預(yù)設(shè)軸截面處于水平面時(shí)，地面云臺(tái)本體200靠近負(fù)載400的一端向下轉(zhuǎn)動(dòng)，俯仰角為負(fù)值，如圖5所示的地面云臺(tái)100沿AA’箭頭線向A’方向轉(zhuǎn)動(dòng)。

地面云臺(tái)100在姿態(tài)變換過(guò)程中，當(dāng)?shù)孛嬖婆_(tái)本體200的俯仰角處于第三預(yù)設(shè)角度與負(fù)的第一預(yù)設(shè)角度之間，包括第三預(yù)設(shè)角度，該地面云臺(tái)100處于下提模式，對(duì)應(yīng)的，負(fù)載400應(yīng)處于俯仰角為負(fù)90度的狀態(tài)。

此時(shí)，若負(fù)載400的當(dāng)前姿態(tài)的俯仰角不為90度，控制負(fù)載400轉(zhuǎn)動(dòng)至俯仰角為負(fù)90度。當(dāng)負(fù)載400處于俯仰角為0度的狀態(tài)時(shí)，控制負(fù)載400的俯仰角為負(fù)90度則為，控制負(fù)載400遠(yuǎn)離地面云臺(tái)本體200的一端向下旋轉(zhuǎn)90度。當(dāng)負(fù)載400為鏡頭時(shí)，即為控制鏡頭的拍攝方向豎直朝下。

可以理解的，負(fù)第一預(yù)設(shè)角度為第一預(yù)設(shè)角度的負(fù)值，當(dāng)?shù)谝活A(yù)設(shè)角度為45度時(shí)，則負(fù)第一預(yù)設(shè)角度為負(fù)45度。且負(fù)第一預(yù)設(shè)角度大于第三預(yù)設(shè)角度，優(yōu)選的，第三預(yù)設(shè)角度為負(fù)135度。

以第一預(yù)設(shè)角度為45度，第三預(yù)設(shè)角度為負(fù)135度為例，如圖13所示，地面云臺(tái)本體200豎直向下，俯仰角為負(fù)90度，處于負(fù)135度與負(fù)45度之間，該圖13所示的地面云臺(tái)100處于下提模式，負(fù)載為圖13中箭頭所指的豎直向下。又如圖14所示，地面云臺(tái)本體200的俯仰角在負(fù)90度至負(fù)45度之間，滿足大于或等于第三預(yù)設(shè)角度且小于負(fù)第一預(yù)設(shè)角度，此時(shí)，如圖14所示，作為負(fù)載400的鏡頭的方向?yàn)樨Q直向下，俯仰角為負(fù)90度。

當(dāng)?shù)孛嬖婆_(tái)100由正提模式進(jìn)入下提模式時(shí)，繞俯仰軸向俯仰角減小的方向轉(zhuǎn)動(dòng)，可以理解的，俯仰角減小的方向?yàn)楫?dāng)預(yù)設(shè)軸截面處于水平面時(shí)，地面云臺(tái)本體200靠近負(fù)載400的一端向下轉(zhuǎn)動(dòng)的方向，如圖5所示的A’的方向。當(dāng)?shù)孛嬖婆_(tái)100轉(zhuǎn)動(dòng)到預(yù)設(shè)軸截面處于負(fù)第一預(yù)設(shè)角度與第三預(yù)設(shè)角度之間的任意角度，則地面云臺(tái)100處于下提模式。

步驟S124：當(dāng)所述第一姿態(tài)信息對(duì)應(yīng)的姿態(tài)為所述地面云臺(tái)本體200的預(yù)設(shè)軸截面的橫滾角大于第一預(yù)設(shè)角度且小于或等于第四預(yù)設(shè)角度，確定所述負(fù)載400的目標(biāo)姿態(tài)的橫滾角為90度。

在該地面云臺(tái)100的姿態(tài)變換過(guò)程中，地面云臺(tái)100繞橫滾軸轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)方向如圖6所示的BB’的方向，預(yù)設(shè)軸截面的橫滾角發(fā)生變化，地面云臺(tái)本體200的橫滾角發(fā)生變化。

當(dāng)?shù)孛嬖婆_(tái)100繞圖5所示地面云臺(tái)100的順時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)，即如圖6所示的B’方向，地面云臺(tái)本體200的橫滾角增大。當(dāng)?shù)孛嬖婆_(tái)本體200的橫滾角在第一預(yù)設(shè)角度與第四預(yù)設(shè)角度之間，包括第四預(yù)設(shè)角度，該地面云臺(tái)100處于右提模式，此時(shí)負(fù)載400的橫滾角應(yīng)為90度。

當(dāng)負(fù)載400當(dāng)前姿態(tài)的橫滾角不為90度，則控制負(fù)載400轉(zhuǎn)動(dòng)至橫滾角為90度?？梢岳斫獾?，若此時(shí)負(fù)載400橫滾角為0度，則控制負(fù)載400順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度。

當(dāng)負(fù)載400為鏡頭，地面云臺(tái)100處于右提模式時(shí)，鏡頭拍攝的圖像相對(duì)于正立的圖像順時(shí)針旋轉(zhuǎn)了90度，則為了方便查看拍攝的圖像，可以對(duì)該圖像進(jìn)行處理，將鏡頭獲取的圖像逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度。

可以理解的，第一預(yù)設(shè)角度小于第四預(yù)設(shè)角度，優(yōu)選的，第四預(yù)設(shè)角度可以是135度。以第一預(yù)設(shè)角度為45度，第四預(yù)設(shè)角度為135度為例，如圖15所示，圖15為該地面云臺(tái)100在與負(fù)載400方向相反的一端的視圖，即從圖5中O’方向看該地面云臺(tái)100的視圖。圖15中，地面云臺(tái)本體200的橫滾角為45度，當(dāng)?shù)孛嬖婆_(tái)本體200在圖15中所示的+45度到135度之間轉(zhuǎn)動(dòng)，即從圖15所示的當(dāng)前姿態(tài)向該圖中箭頭E所示的方向轉(zhuǎn)動(dòng)在+45度至135度之間，該地面云臺(tái)100處于右提模式。當(dāng)?shù)孛嬖婆_(tái)本體200在如圖15所示的+45度到135度之間轉(zhuǎn)動(dòng)到橫滾角為90度時(shí)，地面云臺(tái)本體200的姿態(tài)如圖16所示，此時(shí)作為負(fù)載400的鏡頭的方向向圖16中所示箭頭所指的向前的方向，負(fù)載400橫滾角為90度，此時(shí)，從鏡頭方向觀察該地面云臺(tái)100，如圖17所示，相對(duì)于圖6，鏡頭的沿B’方向旋轉(zhuǎn)了90度，橫滾角為90度。

當(dāng)?shù)孛嬖婆_(tái)100由正提模式進(jìn)入右提模式，則可以是繞橫滾軸順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，使地面云臺(tái)本體200的橫滾角在第一預(yù)設(shè)角度與第四預(yù)設(shè)角度之間。

步驟S125：當(dāng)所述第一姿態(tài)信息對(duì)應(yīng)的姿態(tài)為所述地面云臺(tái)本體200的預(yù)設(shè)軸截面的橫滾角大于或等于第五預(yù)設(shè)角度且小于負(fù)第一預(yù)設(shè)角度，確定所述負(fù)載400的目標(biāo)姿態(tài)的橫滾角為負(fù)90度。

當(dāng)?shù)孛嬖婆_(tái)本體200的預(yù)設(shè)軸截面處于水平面時(shí)，地面云臺(tái)100繞圖5所示的地面云臺(tái)100的橫滾軸逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，即圖6所示的B方向，地面云臺(tái)本體200的橫滾角為負(fù)值。

當(dāng)?shù)孛嬖婆_(tái)本體200的橫滾角在第五預(yù)設(shè)角度與負(fù)第一預(yù)設(shè)角度之間，包括第五預(yù)設(shè)角度，地面云臺(tái)100處于左提模式，此時(shí)負(fù)載400的橫滾角應(yīng)為負(fù)90度。當(dāng)負(fù)載400當(dāng)前姿態(tài)的橫滾角不為負(fù)90度時(shí)，則控制負(fù)載400轉(zhuǎn)動(dòng)至橫滾角為負(fù)90度?？梢岳斫獾?，若此時(shí)負(fù)載400橫滾角為0度，則控制負(fù)載400逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度。

當(dāng)負(fù)載400為鏡頭，地面云臺(tái)100處于左提模式，鏡頭的拍攝圖像相對(duì)于正立的圖像逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)了90度，則為了方便查看拍攝的圖像，可以對(duì)該圖像進(jìn)行處理，將鏡頭獲取的圖像順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90度。

可以理解的，在本實(shí)施例中，第五預(yù)設(shè)角度為負(fù)值，小于負(fù)第一預(yù)設(shè)角度，優(yōu)選的，第五預(yù)設(shè)角度可以是負(fù)135度。以第一預(yù)設(shè)角度為45度，第五預(yù)設(shè)角度為負(fù)135度為例，如圖18所示，圖18為該地面云臺(tái)100在與負(fù)載400方向相反的一端的視圖，即從圖5中O’方向看該地面云臺(tái)100的視圖。圖18中，地面云臺(tái)本體200的橫滾角為-45度，當(dāng)?shù)孛嬖婆_(tái)本體200在圖18中所示的-45度到-135度之間轉(zhuǎn)動(dòng)，即從圖18中的當(dāng)前姿態(tài)沿箭頭F所示的方向向-45度至-135度的角度間轉(zhuǎn)動(dòng)，該地面云臺(tái)100處于左提模式，當(dāng)?shù)孛嬖婆_(tái)本體200在如圖18所示的-45度到135度之間轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)動(dòng)到橫滾角為負(fù)90度時(shí)，地面云臺(tái)本體200的姿態(tài)如圖19所示，此時(shí)作為負(fù)載的鏡頭的橫滾角為負(fù)90度，此時(shí)，從鏡頭方向觀察該地面云臺(tái)100，如圖20所示，相對(duì)于圖6，鏡頭沿B方向旋轉(zhuǎn)了90度，橫滾角為負(fù)90度。

當(dāng)?shù)孛嬖婆_(tái)100由正提模式進(jìn)入左提模式，則可以是繞橫滾軸逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，使地面云臺(tái)本體200的橫滾角在負(fù)第一預(yù)設(shè)角度與第五預(yù)設(shè)角度之間。

步驟S126：當(dāng)所述第一姿態(tài)信息對(duì)應(yīng)的姿態(tài)為所述地面云臺(tái)本體的預(yù)設(shè)軸截面的橫滾角大于第四預(yù)設(shè)角度且小于等于180度、橫滾角大于等于負(fù)180度且小于第五預(yù)設(shè)角度、俯仰角大于第二預(yù)設(shè)角度且小于等于180度、俯仰角大于等于負(fù)180度且小于第三預(yù)設(shè)角度中的一種或多種，確定所述負(fù)載的目標(biāo)姿態(tài)的橫滾角為180度或負(fù)180度。

當(dāng)?shù)孛嬖婆_(tái)本體200的預(yù)設(shè)軸截面滿足其橫滾角大于第四預(yù)設(shè)角度且小于等于180度、橫滾角大于等于負(fù)180度且小于第五預(yù)設(shè)角度、俯仰角大于第二預(yù)設(shè)角度且小于等于180度、俯仰角大于等于負(fù)180度且小于第三預(yù)設(shè)角度中的一種或多種，地面云臺(tái)100處于倒提模式，負(fù)載400的橫滾角應(yīng)為180度或者負(fù)180度，即負(fù)載400應(yīng)相對(duì)于其預(yù)設(shè)姿態(tài)沿橫滾軸順時(shí)針旋轉(zhuǎn)180度或者逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)180度，若此時(shí)負(fù)載400的橫滾角不是180度或者負(fù)180度，則控制負(fù)載400繞橫滾軸旋轉(zhuǎn)至橫滾角為180度或者負(fù)180度。

以橫滾角為例進(jìn)行說(shuō)明。如圖21所示，相對(duì)于圖5所示的預(yù)設(shè)軸截面處于水平面橫滾角為0度的狀態(tài)，圖21中地面云臺(tái)本體200橫滾角為180度或負(fù)180度，可以理解的，地面云臺(tái)本體200的橫滾角為180度或負(fù)180度時(shí)，實(shí)際姿態(tài)一樣。此時(shí)地面云臺(tái)100處于倒提模式，作為負(fù)載400的鏡頭仍然朝向圖21中箭頭所示的地面云臺(tái)100的前方，但是順時(shí)針或者逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)了180度，如圖22中b所示，圖22中a為地面云臺(tái)本體200的橫滾角為0度時(shí)鏡頭的狀態(tài)，圖22中a圖與b圖的對(duì)比示出了正提模式下鏡頭的姿態(tài)與倒提模式下鏡頭的姿態(tài)的不同。

地面云臺(tái)100在姿態(tài)變化過(guò)程中，當(dāng)?shù)孛嬖婆_(tái)100處于上提模式，繼續(xù)增大地面云臺(tái)本體200的俯仰角，當(dāng)?shù)孛嬖婆_(tái)本體200的俯仰角增大到第二預(yù)設(shè)角度與180度之間，包括180度，此時(shí)地面云臺(tái)100處于倒提模式。

當(dāng)?shù)孛嬖婆_(tái)100處于下提模式，地面云臺(tái)100繼續(xù)向俯仰角減小的方向轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)?shù)孛嬖婆_(tái)本體200的俯仰角處于負(fù)180度至第三預(yù)設(shè)角度間，包括負(fù)180度，此時(shí)地面云臺(tái)100處于倒提模式。

當(dāng)?shù)孛嬖婆_(tái)100處于右提模式，繼續(xù)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，當(dāng)?shù)孛嬖婆_(tái)本體200的橫滾角順時(shí)針旋轉(zhuǎn)到第四預(yù)設(shè)角度到180度之間，包括180度，此時(shí)地面云臺(tái)100處于倒提模式。

當(dāng)?shù)孛嬖婆_(tái)100處于左提模式，繼續(xù)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，當(dāng)?shù)孛嬖婆_(tái)本體200的橫滾角逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)到負(fù)180度至第五預(yù)設(shè)角度之間，包括負(fù)180度，此時(shí)地面云臺(tái)100處于倒提模式。

當(dāng)?shù)孛嬖婆_(tái)100處于倒提模式，且當(dāng)負(fù)載400為鏡頭，鏡頭拍攝的圖像為倒立的圖像。為便于用戶查看，可對(duì)該圖像進(jìn)行處理，使其旋轉(zhuǎn)180度，可以順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，也可以逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，以使輸出的圖像為正立狀態(tài)。

在本實(shí)施例中，當(dāng)?shù)孛嬖婆_(tái)100進(jìn)入各個(gè)模式的方式并不作為限制，例如，地面云臺(tái)100可以是由正提模式進(jìn)入的上提模式，也可以是由倒提模式進(jìn)入的上提模式。并且，地面云臺(tái)100進(jìn)入相應(yīng)的模式，則相應(yīng)控制負(fù)載400姿態(tài)。如，當(dāng)?shù)孛嬖婆_(tái)100由左提模式進(jìn)入正提模式，則控制負(fù)載400的橫滾角由負(fù)90度轉(zhuǎn)動(dòng)到橫滾角為0度的姿態(tài)。

進(jìn)一步的，在本實(shí)施例中，如圖23所示，在步驟S120之前，還可以包括：

步驟S111：判斷所述負(fù)載是否處于跟隨模式，若是，執(zhí)行步驟S112，若否，執(zhí)行步驟S120。

步驟S112：保持所述負(fù)載與所述地面云臺(tái)本體的姿態(tài)的相對(duì)關(guān)系不變。

在一種具體的實(shí)施方式中，負(fù)載400是否處于跟隨模式可以通過(guò)手機(jī)或者遙控器等遙控設(shè)備發(fā)送無(wú)線控制信號(hào)進(jìn)行設(shè)置，該地面云臺(tái)100可以對(duì)無(wú)線控制信號(hào)進(jìn)行識(shí)別，以判斷負(fù)載400是否處于跟隨模式。

在另一種具體的實(shí)施方式中，當(dāng)所述第一姿態(tài)信息對(duì)應(yīng)的姿態(tài)與所述第二姿態(tài)信息對(duì)應(yīng)的姿態(tài)之間存在差值大于預(yù)設(shè)角度閾值的姿態(tài)角，判定所述負(fù)載400進(jìn)入所述跟隨模式。即當(dāng)負(fù)載400的當(dāng)前姿態(tài)與地面云臺(tái)本體200的當(dāng)前姿態(tài)存在差值大于預(yù)設(shè)角度閾值的姿態(tài)角，如負(fù)載400的當(dāng)前俯仰角與地面云臺(tái)本體200的當(dāng)前俯仰角差值大于預(yù)設(shè)角度閾值，則判定負(fù)載400處于跟隨模式。當(dāng)然，該預(yù)設(shè)角度閾值可以由用戶設(shè)定，具體可以是通過(guò)遙控設(shè)備設(shè)定，也可以直接在該地面云臺(tái)100進(jìn)行設(shè)定。

當(dāng)負(fù)載400處于跟隨模式，則使負(fù)載400與所述地面云臺(tái)本體200的姿態(tài)的相對(duì)關(guān)系不變，即穩(wěn)像云臺(tái)300的各個(gè)軸不發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，負(fù)載400的姿態(tài)跟隨地面云臺(tái)本體200的變化而變換。如地面云臺(tái)100在如圖24所示的狀態(tài)下時(shí)進(jìn)入跟隨模式，則地面云臺(tái)本體姿態(tài)200發(fā)送變化，地面云臺(tái)本體200與負(fù)載400的姿態(tài)的相對(duì)關(guān)系仍然不變，如圖25所示，圖25中地面云臺(tái)本體200與圖24中姿態(tài)不一致，在圖24與圖25中地面云臺(tái)本體200與負(fù)載400的相對(duì)關(guān)系保持一致。

當(dāng)負(fù)載400處于非跟隨模式，則根據(jù)第一姿態(tài)信息確定負(fù)載400的目標(biāo)姿態(tài)，使負(fù)載400的姿態(tài)為目標(biāo)姿態(tài)。

第二實(shí)施例

本實(shí)施例提供了一種地面云臺(tái)控制裝置500。請(qǐng)參見(jiàn)圖26，該裝置包括：

姿態(tài)獲取模塊510，用于獲取所述地面云臺(tái)本體200的第一姿態(tài)信息以及所述負(fù)載400的第二姿態(tài)信息。

判定模塊520，用于根據(jù)所述第一姿態(tài)信息確定所述負(fù)載400的目標(biāo)姿態(tài)，其中，所述第一姿態(tài)信息與所述目標(biāo)姿態(tài)具有預(yù)設(shè)的映射關(guān)系。

比較模塊530，用于比較所述第二姿態(tài)信息與所述目標(biāo)姿態(tài)。

調(diào)整模塊540，用于依據(jù)所述比較模塊的比較的結(jié)果，調(diào)整所述負(fù)載400的姿態(tài)。

具體的，在本實(shí)施例中，所述判定模塊520用于當(dāng)所述第一姿態(tài)信息對(duì)應(yīng)的姿態(tài)為所述地面云臺(tái)本體200的預(yù)設(shè)軸截面的俯仰角大于第一預(yù)設(shè)角度且小于或等于第二預(yù)設(shè)角度，確定所述負(fù)載400的目標(biāo)姿態(tài)的俯仰角為90度；所述判定模塊520還用于當(dāng)所述第一姿態(tài)信息對(duì)應(yīng)的姿態(tài)為所述地面云臺(tái)本體200的預(yù)設(shè)軸截面的俯仰角大于或等于第三預(yù)設(shè)角度且小于負(fù)第一預(yù)設(shè)角度，確定所述負(fù)載400的目標(biāo)姿態(tài)的俯仰角為負(fù)90度。

所述判定模塊520用于當(dāng)所述第一姿態(tài)信息對(duì)應(yīng)的姿態(tài)為所述地面云臺(tái)本體200的預(yù)設(shè)軸截面的橫滾角大于第一預(yù)設(shè)角度且小于或等于第四預(yù)設(shè)角度，確定所述負(fù)載400的目標(biāo)姿態(tài)的橫滾角為90度；所述判定模塊520還用于當(dāng)所述第一姿態(tài)信息對(duì)應(yīng)的姿態(tài)為所述地面云臺(tái)本體200的預(yù)設(shè)軸截面的橫滾角大于或等于第五預(yù)設(shè)角度且小于負(fù)第一預(yù)設(shè)角度，確定所述負(fù)載400的目標(biāo)姿態(tài)的橫滾角為負(fù)90度。

所述判定模塊520用于當(dāng)所述第一姿態(tài)信息對(duì)應(yīng)的姿態(tài)為所述地面云臺(tái)本體200的預(yù)設(shè)軸截面的橫滾角大于第四預(yù)設(shè)角度且小于等于180度、橫滾角大于等于負(fù)180度且小于第五預(yù)設(shè)角度、俯仰角大于第二預(yù)設(shè)角度且小于等于180度、俯仰角大于等于負(fù)180度且小于第三預(yù)設(shè)角度中的一種或多種，確定所述負(fù)載400的目標(biāo)姿態(tài)的橫滾角為180度或負(fù)180度。

進(jìn)一步的，還可以包括判斷模塊550，用于判斷所述負(fù)載400是否處于跟隨模式，若所述判斷模塊550判定所述負(fù)載400不處于跟隨模式，所述判定模塊520根據(jù)所述第一姿態(tài)信息確定所述負(fù)載400的目標(biāo)姿態(tài)。

第三實(shí)施例

本實(shí)施例提供了一種地面云臺(tái)100，請(qǐng)參見(jiàn)圖1，所述地面云臺(tái)100包括地面云臺(tái)本體200、設(shè)置于所述地面云臺(tái)本體200一端的穩(wěn)像云臺(tái)300以及設(shè)置于所述穩(wěn)像云臺(tái)300的負(fù)載400，如圖27所示，還包括：

姿態(tài)獲取元件410，設(shè)置于所述負(fù)載400，用于獲取所述負(fù)載400的第二姿態(tài)信息。

三軸電機(jī)磁編碼器310，設(shè)置于所述穩(wěn)像云臺(tái)300，用于獲取所述地面云臺(tái)本體200相對(duì)于所述負(fù)載400的姿態(tài)信息。

處理器203，設(shè)置于所述地面云臺(tái)本體200或所述穩(wěn)像云臺(tái)300，如圖27所示，處理器203與所述姿態(tài)獲取元件410以及所述三軸電機(jī)磁編碼器310電連接，所述處理器203用于獲取所述負(fù)載400的第二姿態(tài)信息以及所述地面云臺(tái)本體200相對(duì)于所述負(fù)載400的姿態(tài)信息，根據(jù)所述負(fù)載400的第二姿態(tài)信息以及所述地面云臺(tái)本體200相對(duì)于所述負(fù)載400的姿態(tài)信息獲取所述地面云臺(tái)本體200的第一姿態(tài)信息，根據(jù)所述第一姿態(tài)信息確定所述負(fù)載400的目標(biāo)姿態(tài)，比較所述第二姿態(tài)信息與所述目標(biāo)姿態(tài)，依據(jù)所述比較的結(jié)果，調(diào)整所述負(fù)載400的姿態(tài)。

進(jìn)一步的，在本實(shí)施例中，所述穩(wěn)像云臺(tái)300為三軸穩(wěn)像云臺(tái)，包括橫滾機(jī)械軸、俯仰機(jī)械軸以及偏航機(jī)械軸。

其中，所述橫滾機(jī)械軸、俯仰機(jī)械軸以及偏航機(jī)械軸均包括限位結(jié)構(gòu)，所述橫滾機(jī)械軸的限位結(jié)構(gòu)用于限制所述橫滾機(jī)械軸的運(yùn)動(dòng)角度在第一角度范圍之內(nèi)，如圖28示出了穩(wěn)像云臺(tái)300中帶有限位結(jié)構(gòu)301a的橫滾機(jī)械軸，限制橫滾機(jī)械軸的運(yùn)動(dòng)角度在負(fù)90度到90度之間。所述俯仰機(jī)械軸的限位結(jié)構(gòu)用于限制所述俯仰機(jī)械軸的運(yùn)動(dòng)角度在第二角度范圍之內(nèi)，如圖29示出了穩(wěn)像云臺(tái)300中帶有限位結(jié)構(gòu)301b的俯仰機(jī)械軸，限制俯仰機(jī)械軸的運(yùn)動(dòng)角度為負(fù)40度至40度之間。所述偏航機(jī)械軸的限位結(jié)構(gòu)用于限制所述偏航軸的運(yùn)動(dòng)角度在第三角度范圍之內(nèi)，如圖30示出了穩(wěn)像云臺(tái)300中帶有限位結(jié)構(gòu)301c的偏航機(jī)械軸，限制所述偏航軸的運(yùn)動(dòng)角度為負(fù)45度至45度之間。

在本實(shí)施例中，三軸穩(wěn)像云臺(tái)的具體哪一個(gè)機(jī)械軸控制負(fù)載400的哪一個(gè)姿態(tài)角變化并不作為限制，可以由用戶根據(jù)實(shí)際情況確定，如可以是所述橫滾機(jī)械軸用于控制所述負(fù)載400的橫滾運(yùn)動(dòng)，所述俯仰機(jī)械軸用于控制所述負(fù)載400的俯仰運(yùn)動(dòng)，所述偏航軸用于控制所述負(fù)載400的偏航運(yùn)動(dòng)，也可以是所述橫滾機(jī)械軸用于控制所述負(fù)載400的俯仰運(yùn)動(dòng)，所述俯仰機(jī)械軸用于控制所述負(fù)載400的偏航運(yùn)動(dòng)，所述偏航軸用于控制所述負(fù)載400的橫滾運(yùn)動(dòng)。

在本實(shí)施例中，機(jī)械軸的限位結(jié)構(gòu)限定了相應(yīng)的機(jī)械軸的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍，可以避免該地面云臺(tái)100的電連接線因穩(wěn)像云臺(tái)300的過(guò)度旋轉(zhuǎn)而纏繞。

并且，每個(gè)機(jī)械軸的限位結(jié)構(gòu)的限位角度范圍在本實(shí)施例中也并不作為限定，由用戶根據(jù)實(shí)際需要設(shè)定。具體的，可以根據(jù)每個(gè)機(jī)械軸對(duì)應(yīng)控制的負(fù)載400的姿態(tài)角而確定。

綜上所述，本發(fā)明實(shí)施例提供的地面云臺(tái)控制方法、裝置及地面云臺(tái)，在獲取地面云臺(tái)本體200的當(dāng)前姿態(tài)對(duì)應(yīng)的第一姿態(tài)信息以及負(fù)載的當(dāng)前姿態(tài)對(duì)應(yīng)的第二姿態(tài)信息后，根據(jù)第一姿態(tài)信息確定負(fù)載400應(yīng)該調(diào)整到的目標(biāo)姿態(tài)。再比較第二姿態(tài)信息對(duì)應(yīng)的姿態(tài)與目標(biāo)姿態(tài)，以根據(jù)比較結(jié)果調(diào)整負(fù)載400的姿態(tài)，使負(fù)載400的姿態(tài)可以根據(jù)地面云臺(tái)本體200的姿態(tài)不同適應(yīng)性調(diào)整。

在本申請(qǐng)所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的裝置和方法，也可以通過(guò)其它的方式實(shí)現(xiàn)。以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如，附圖中的流程圖和框圖顯示了根據(jù)本發(fā)明的多個(gè)實(shí)施例的裝置、方法和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的可能實(shí)現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點(diǎn)上，流程圖或框圖中的每個(gè)方框可以代表一個(gè)模塊、程序段或代碼的一部分，所述模塊、程序段或代碼的一部分包含一個(gè)或多個(gè)用于實(shí)現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應(yīng)當(dāng)注意，在有些作為替換的實(shí)現(xiàn)方式中，方框中所標(biāo)注的功能也可以以不同于附圖中所標(biāo)注的順序發(fā)生。例如，兩個(gè)連續(xù)的方框?qū)嶋H上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時(shí)也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個(gè)方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或動(dòng)作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計(jì)算機(jī)指令的組合來(lái)實(shí)現(xiàn)。

另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能模塊可以集成在一起形成一個(gè)獨(dú)立的部分，也可以是各個(gè)模塊單獨(dú)存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上模塊集成形成一個(gè)獨(dú)立的部分。

所述功能如果以軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說(shuō)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái)，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：U盤(pán)、移動(dòng)硬盤(pán)、只讀存儲(chǔ)器(ROM，Read-Only Memory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤(pán)等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。需要說(shuō)明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語(yǔ)僅僅用來(lái)將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開(kāi)來(lái)，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語(yǔ)“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒(méi)有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒(méi)有更多限制的情況下，由語(yǔ)句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)所述以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。