本發(fā)明屬于無人機飛行控制領(lǐng)域，涉及一種基于遙控器的快速生成無人機等間距航線基準(zhǔn)航線的方法。

背景技術(shù)：

在實際應(yīng)用中，無人機經(jīng)常需要根據(jù)任務(wù)要求，按照等間距航線進(jìn)行飛行作業(yè)。例如，無人機在進(jìn)行植保噴施作業(yè)時，需要以固定的間距飛行，從而實現(xiàn)藥物的均勻噴施，避免重噴漏噴；又如，無人機在進(jìn)行測繪作業(yè)時，也需要以固定的間距飛行，以便機載攝像機或照相機采集到完整的作業(yè)區(qū)域視頻或圖像信息。

目前，無人機飛行航點或航線的獲取通常是依靠地面站設(shè)備和通信鏈路實現(xiàn)的，其中地面站設(shè)備的形式多樣，包括手機、平板電腦、筆記本電腦、便攜式工控機或?qū)Ｓ闷脚_等。具體的實現(xiàn)方式也有多種，例如，可以事先在地面利用GPS等地理信息測量設(shè)備獲取待飛航點的位置信息，結(jié)合飛行高度和速度要求，在地面站設(shè)備上編輯生成航點或航線信息，通過通信鏈路上傳至機載飛行控制系統(tǒng)；又如，還可以地面站操作界面上，結(jié)合數(shù)字地圖如谷歌、百度等，通過鼠標(biāo)在數(shù)字地圖上直接選取待飛航點，結(jié)合高度和速度要求編輯生成航線，通過通信鏈路將航線信息上傳至機載飛行控制系統(tǒng)。

對于需要進(jìn)行等間距飛行作業(yè)的無人機而言，其飛行航線為一系列等間距的平行航線，在飛行航線中屬于比較簡單而又規(guī)則的形式。在這種作業(yè)情況下，若采用常規(guī)的航線獲取和生成方法，一方面地面站等地面相關(guān)設(shè)備的投入必不可少，另一方面必須依托地面站設(shè)備和通信鏈路完成一系列的操作步驟才能獲取待飛航點或航線。整體而言，成本和效率都有待提升和優(yōu)化。實際在此種情況下，如何快速生成等間距航線的基準(zhǔn)航線成為提高飛行效率以及降低成本的關(guān)鍵技術(shù)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明目的是：在無人機等間距飛行作業(yè)前提下，提出一種基于遙控器的快速生成無人機等間距航線基準(zhǔn)航線的方法，簡化無人機等間距飛行航線基準(zhǔn)航線獲取的步驟和所需地面外部設(shè)備，降低功能實現(xiàn)的成本，并提升無人機的使用效率。

本發(fā)明的技術(shù)方案是：

提供一種基于遙控器的快速生成無人機等間距航線基準(zhǔn)航線的方法，包括無人機和無人機遙控器，所述無人機遙控器上具有能實現(xiàn)自定義功能的開關(guān)或旋鈕(1)；所述無人機上安裝有遙控器接收機和飛行控制系統(tǒng)，該飛行控制系統(tǒng)能夠采集到遙控器發(fā)送給安裝在無人機上的遙控器接收機的相關(guān)信號，且能夠獲取無人機實時的空間位置信息，所述的空間位置信息包括經(jīng)度、緯度、高度；所述的等間距航線包括基準(zhǔn)航線，所述的基準(zhǔn)航線由第一航點和第二航點確定；以下是獲得第一航點和第二航點的步驟：

步驟一、將所述具有自定義功能的開關(guān)或旋鈕(1)與無人機的飛行控制系統(tǒng)建立控制關(guān)系，使得當(dāng)打開遙控器開關(guān)或旋鈕(1)時，遙控器會向無人機上的遙控器接收機發(fā)出一個觸發(fā)信號，無人機上的飛行控制系統(tǒng)采集到該觸發(fā)信號后會立刻將此時無人機的空間位置信息記錄在飛行控制系統(tǒng)中；

步驟二、當(dāng)無人機位于等間距航線的起點時，觸發(fā)所述具有自定義功能的開關(guān)或旋鈕(1)，使得無人機的飛行控制系統(tǒng)將起點的空間位置信息進(jìn)行記錄，且將起點作為第一航點(3)；

步驟三、操縱無人機繼續(xù)飛行，使得無人機到達(dá)第二航點(4)，此時再次觸發(fā)所述具有自定義功能的開關(guān)或旋鈕(1)，使得無人機的飛行控制系統(tǒng)將第二航點(4)的空間位置信息進(jìn)行記錄；

步驟四、由第一航點(3)和第二航點(4)通過兩點確定直線的方法得出一條基準(zhǔn)航線。

另一種基于遙控器的快速生成無人機等間距航線基準(zhǔn)航線的方法，包括無人機和無人機遙控器，所述無人機遙控器上具有能實現(xiàn)自定義功能的開關(guān)或旋鈕(1)；所述無人機上安裝有遙控器接收機和飛行控制系統(tǒng)，該飛行控制系統(tǒng)能夠采集到遙控器發(fā)送給安裝在無人機上的遙控器接收機的相關(guān)信號，且能夠獲取無人機實時的空間位置信息以及機頭方向角度信息，所述的空間位置信息包括經(jīng)度、緯度、高度，機頭方向角度信息指的是機頭方向與正北方向的夾角；所述的等間距航線包括基準(zhǔn)航線，所述的基準(zhǔn)航線由航線起點(6)和機頭方向角度(5)確定；以下是獲得航線起點(6)和機頭方向角度(5)的步驟：

步驟一、將所述具有自定義功能的開關(guān)或旋鈕(1)與無人機的飛行控制系統(tǒng)建立控制關(guān)系，使得當(dāng)打開遙控器開關(guān)或旋鈕(1)時，遙控器會向無人機上的遙控器接收機發(fā)出一個觸發(fā)信號，無人機上的飛行控制系統(tǒng)采集到該觸發(fā)信號后會立刻將此時無人機的空間位置信息和機頭方向角度記錄在飛行控制系統(tǒng)中；

步驟二、使得無人機向等間距航線的起點飛行，且實時調(diào)整無人機的機頭方向，當(dāng)無人機位于等間距航線的起點時，觸發(fā)所述具有自定義功能的開關(guān)或旋鈕(1)，使得無人機的飛行控制系統(tǒng)將起點的空間位置信息作為航線起點(6)進(jìn)行記錄，并同時記錄機頭方向角度(5)信息；

步驟三、由航線起點(6)和機頭方向角度(5)通過射線原則得出一條基準(zhǔn)航線。

本發(fā)明的優(yōu)點是：本發(fā)明提出的方法，可大大簡化無人機航點位置信息采集的復(fù)雜程度，能夠快速的確定出等間距航線的基準(zhǔn)航線，節(jié)約了功能實現(xiàn)的成本，提高了無人機的作業(yè)效率。

附圖說明

圖1為無人機遙控器示意圖。

圖2為通過兩點確定直線的方法獲取等間距航線基準(zhǔn)航線的示意圖。

圖3為通過射線原則獲取等間距航線基準(zhǔn)航線的示意圖。

圖4為等間距飛行航線示意圖；

其中：1-開關(guān)或旋鈕、2-基準(zhǔn)航線、3-第一航點、4-第一航點5-機頭方向角、6-航線起點。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)說明。參見圖1、圖2、圖3、圖4。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

提供一種基于遙控器快速生成無人機等間距航線基準(zhǔn)航線的方法，包括無人機和無人機遙控器，所述無人機遙控器上具有能實現(xiàn)自定義功能的開關(guān)或旋鈕(1)；所述無人機上安裝有遙控器接收機和飛行控制系統(tǒng)，該飛行控制系統(tǒng)能夠采集到遙控器發(fā)送給安裝在無人機上的遙控器接收機的相關(guān)信號，且能夠獲取無人機實時的空間位置信息，所述的空間位置信息包括經(jīng)度、緯度、高度；所述的等間距航線包括基準(zhǔn)航線，所述的基準(zhǔn)航線由第一航點和第二航點確定；以下是獲得第一航點和第二航點的步驟：

步驟一、將所述具有自定義功能的開關(guān)或旋鈕(1)與無人機的飛行控制系統(tǒng)建立控制關(guān)系，使得當(dāng)打開遙控器開關(guān)或旋鈕(1)時，遙控器會向無人機上的遙控器接收機發(fā)出一個觸發(fā)信號，無人機上的飛行控制系統(tǒng)采集到該觸發(fā)信號后會立刻將此時無人機的空間位置信息記錄在飛行控制系統(tǒng)中；

步驟二、當(dāng)無人機位于等間距航線的起點時，觸發(fā)所述具有自定義功能的開關(guān)或旋鈕(1)，使得無人機的飛行控制系統(tǒng)將起點的空間位置信息進(jìn)行記錄，且將起點作為第一航點(3)；

步驟三、操縱無人機繼續(xù)飛行，使得無人機到達(dá)第二航點(4)，此時再次觸發(fā)所述具有自定義功能的開關(guān)或旋鈕(1)，使得無人機的飛行控制系統(tǒng)將第二航點(4)的空間位置信息進(jìn)行記錄；

步驟四、由第一航點(3)和第二航點(4)通過兩點確定直線的方法得出一條基準(zhǔn)航線。

另一種基于遙控器快速生成無人機等間距航線基準(zhǔn)航線的方法，包括無人機和無人機遙控器，所述無人機遙控器上具有能實現(xiàn)自定義功能的開關(guān)或旋鈕(1)；所述無人機上安裝有遙控器接收機和飛行控制系統(tǒng)，該飛行控制系統(tǒng)能夠采集到遙控器發(fā)送給安裝在無人機上的遙控器接收機的相關(guān)信號，且能夠獲取無人機實時的空間位置信息以及機頭方向角度信息，所述的空間位置信息包括經(jīng)度、緯度、高度，機頭方向角度信息指的是機頭方向與正北方向的夾角；所述的等間距航線包括基準(zhǔn)航線，所述的基準(zhǔn)航線由航線起點(6)和機頭方向角度(5)確定；以下是獲得航線起點(6)和機頭方向角度(5)的步驟：

步驟一、將所述具有自定義功能的開關(guān)或旋鈕(1)與無人機的飛行控制系統(tǒng)建立控制關(guān)系，使得當(dāng)打開遙控器開關(guān)或旋鈕(1)時，遙控器會向無人機上的遙控器接收機發(fā)出一個觸發(fā)信號，無人機上的飛行控制系統(tǒng)采集到該觸發(fā)信號后會立刻將此時無人機的空間位置信息和機頭方向角度記錄在飛行控制系統(tǒng)中；

步驟二、使得無人機向等間距航線的起點飛行，且實時調(diào)整無人機的機頭方向，當(dāng)無人機位于等間距航線的起點時，觸發(fā)所述具有自定義功能的開關(guān)或旋鈕(1)，使得無人機的飛行控制系統(tǒng)將起點的空間位置信息作為航線起點(6)進(jìn)行記錄，并同時記錄機頭方向角度(5)信息；

步驟三、由航線起點(6)和機頭方向角度(5)通過射線原則得出一條基準(zhǔn)航線。