技術(shù)特征：

1.一種適應(yīng)長時間失控的姿態(tài)控制方法，其特征在于包括如下步驟：

(1)在起控后的每個控制計算周期T內(nèi)，根據(jù)飛行器慣組給出的姿態(tài)角增量信息，計算飛行器箭體系三通道的角速度

${\mathrm{\ω}}_{z1GZ}=\frac{{\mathrm{\Δ\θ}}_{z1}}{T}$

${\mathrm{\ω}}_{y1GZ}=\frac{{\mathrm{\Δ\θ}}_{y1}}{T}$

${\mathrm{\ω}}_{x1GZ}=\frac{{\mathrm{\Δ\θ}}_{x1}}{T}$

其中，Δθ_x1、Δθ_y1、Δθ_z1分別為T時間內(nèi)飛行器箭體系x1、y1、z1通道的角增量,ω_x1GZ、ω_y1GZ、ω_z1GZ分別為T時間內(nèi)飛行器繞箭體系x1、y1、z1軸的角速度；

(2)根據(jù)飛行器轉(zhuǎn)動慣量理論值J_α、噴管推力理論值P_α、噴管到旋轉(zhuǎn)軸距離理論值L_α，計算其中，α＝x1,y1或z1。

(3)將中的最大值記為m_xx，如果Δθ_α≤-m_xx，則開啟α通道使負向角速度減小的噴管；如果Δθ_α≥m_xx，則開啟α通道使正向角速度減小的噴管；如果|Δθ_α|<m_xx或Δθ_αΔθ_α,-1<0，則關(guān)閉α通道的噴管，該通道角速度控制結(jié)束，不再根據(jù)角增量大小Δθ_α控制噴管開啟或關(guān)閉，其中Δθ_α,-1為前一控制計算周期的角速度；

(4)在x1、y1、z1通道的噴管全部關(guān)閉的時刻t_q，根據(jù)程序四元數(shù)和實際四元數(shù)實時計算飛行器箭體系x1、y1、z1通道的姿態(tài)角偏差，利用姿態(tài)角偏差對飛行器進行控制，使飛行器運行到標(biāo)準(zhǔn)彈道姿態(tài)上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種適應(yīng)長時間失控的姿態(tài)控制方法，其特征在于：所述步驟(4)中計算姿態(tài)角偏差的方法為：

(2.1)利用公式計算程序四元數(shù)和實際四元數(shù)的偏差，其中，Q^-1＝[q₀ -q₁ -q₂ -q₃]^T；

(2.2)如果Δq₀<0，則令ΔQ＝-ΔQ，否則ΔQ不變；

(2.3)利用公式δθ＝2arccos(Δq₀)計算δθ，如果δθ<10^-4弧度，則飛行器箭體系x1、y1、z1通道的姿態(tài)角偏差Δγ₁、Δψ₁、分別為

如果δθ≥10^-4弧度，則

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種適應(yīng)長時間失控的姿態(tài)控制方法，其特征在于：所述步驟(4)中，利用公式

${\left[\begin{array}{c}{q}_0\\ q_1\\ q_2\\ q_3\end{array}\right]}_t={\left[\begin{array}{cccc}{q}_0& -q_1& -q_2& -q_3\\ q_1& q_0& -q_3& q_2\\ q_2& q_3& q_0& -q_1\\ q_3& -q_2& q_1& q_0\end{array}\right]}_{t-T}\&CenterDot;\left[\begin{array}{c}\cos \frac{\mathrm{\&Delta;}\mathrm{\&theta;}}{2}\\ \frac{{\mathrm{\&Delta;\&theta;}}_{x1}}{\mathrm{\&Delta;}\mathrm{\&theta;}}\&CenterDot;\sin \frac{\mathrm{\&Delta;}\mathrm{\&theta;}}{2}\\ \frac{{\mathrm{\&Delta;\&theta;}}_{y1}}{\mathrm{\&Delta;}\mathrm{\&theta;}}\&CenterDot;\sin \frac{\mathrm{\&Delta;}\mathrm{\&theta;}}{2}\\ \frac{{\mathrm{\&Delta;\&theta;}}_{z1}}{\mathrm{\&Delta;}\mathrm{\&theta;}}\&CenterDot;\sin \frac{\mathrm{\&Delta;}\mathrm{\&theta;}}{2}\end{array}\right]$

計算t時刻的實際四元數(shù)其中由t-T時刻實際四元數(shù)確定,起飛時刻的實際四元數(shù)由初始對準(zhǔn)測量得到。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種適應(yīng)長時間失控的姿態(tài)控制方法，其特征在于：所述步驟(4)中利用四元數(shù)固定目標(biāo)的調(diào)姿方法，在線實時計算生成程序四元數(shù)其中程序四元數(shù)初值設(shè)置為全部噴管關(guān)閉時刻t_q對應(yīng)的實際四元數(shù)終值為調(diào)姿結(jié)束時刻t_e對應(yīng)的程序四元數(shù)

其中，為調(diào)姿結(jié)束時刻t_e對應(yīng)的彈道程序角，為已知量。