本發(fā)明涉及自動行駛車輛(Autonomous driving vehicle)。

背景技術(shù)：

車輛是向所乘坐的用戶希望的方向移動的裝置。作為代表性的例有汽車。

另外，最近，不僅在現(xiàn)有的汽車領(lǐng)域，甚至在電子領(lǐng)域中著眼于開發(fā)自動行駛車輛。

自動行駛車輛是通過與外部設(shè)備之間進行通信來自動行駛，或者通過安裝于自動行駛車輛的各種傳感器來識別和判斷周邊環(huán)境而自動行駛。

根據(jù)情況，自動行駛車輛也需要手動行駛的情況。即，自動行駛車輛也設(shè)置有如用于手動行駛的方向盤、加速踏板、制動踏板的駕駛操作機構(gòu)。在自動行駛的情況下，這些駕駛操作機構(gòu)是不使用的。但是現(xiàn)有的自動行駛車輛是即便在自動行駛狀態(tài)下，也與基于車輛行駛的駕駛操作機構(gòu)聯(lián)動而進行動作。尤其，即便在自動行駛狀態(tài)下，方向盤也會隨著方向切換而旋轉(zhuǎn)，因此給駕駛員帶來不舒適感和不便。

因此，根據(jù)自動行駛車輛為自動行駛或者手動行駛狀態(tài)，需要控制方向盤與轉(zhuǎn)向輪之間的聯(lián)動的切斷的自動行駛車輛。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的實施例為了解決上述問題而提出，目的在于提供自動行駛車輛，根據(jù)自動行駛車輛為自動行駛狀態(tài)或者手動行駛狀態(tài)，來控制方向盤與轉(zhuǎn)向輪之間聯(lián)動的切斷。

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題不限于所涉及的技術(shù)問題，本領(lǐng)域技術(shù)人員可通過以下記載能夠清楚地理解沒有涉及的其他技術(shù)問題。

本發(fā)明的實施例提供自動行駛車輛，其能夠在自動行駛狀態(tài)和手動行駛狀態(tài)之間相互切換，包括：方向盤；以及控制部，其根據(jù)所述自動行駛狀態(tài)或所述手動行駛狀態(tài)，來控制所述方向盤與轉(zhuǎn)向輪之間的機械聯(lián)動或電聯(lián)動的切斷。

此外，在本發(fā)明的實施例中，所述控制部，在所述自動行駛狀態(tài)的狀態(tài)下，切斷所述方向盤與所述轉(zhuǎn)向輪之間的機械聯(lián)動或電聯(lián)動。

此外，在本發(fā)明的實施例中，所述控制部，在所述手動行駛狀態(tài)下發(fā)生規(guī)定事件的情況下，控制所述自動行駛車輛進入用于所述自動行駛的準備階段。

此外，在本發(fā)明的實施例中，所述事件是用于將所述手動行駛狀態(tài)切換為所述自動行駛狀態(tài)的用戶輸入。

此外，在本發(fā)明的實施例中，自動行駛車輛還包括輸出部，所述控制部，在進入所述準備階段的情況下，通過所述輸出部輸出用于切換到所述自動行駛的切換信息。

此外，在本發(fā)明的實施例中，所述控制部，在所述方向盤被旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下進入所述準備階段的情況下，保持所述方向盤被旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)，并切斷所述機械聯(lián)動或所述電聯(lián)動。

此外，在本發(fā)明的實施例中，所述控制部，在切斷所述機械聯(lián)動或所述電聯(lián)動之后，使所述方向盤的被旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)恢復(fù)至原狀態(tài)。

此外，在本發(fā)明的實施例中，所述控制部，在所述自動行駛狀態(tài)下，所述方向盤和所述轉(zhuǎn)向輪不匹配的狀態(tài)下檢測到所述方向盤被握持的情況下，使所述自動行駛車輛切換到所述手動行駛狀態(tài)，并在保持所述方向盤與所述轉(zhuǎn)向輪不匹配的狀態(tài)下，使所述方向盤與所述轉(zhuǎn)向輪機械聯(lián)動或電聯(lián)動。

此外，在本發(fā)明的實施例中，所述控制部，在切換到所述手動行駛狀態(tài)之后，檢測到所述方向盤的握持被解除的情況下，再次使所述自動行駛車輛切換到所述自動行駛狀態(tài)。

此外，在本發(fā)明的實施例中，所述控制部，在切換到所述手動行駛狀態(tài)之后，在檢測到所述方向盤的握持被解除的狀態(tài)下，接收到用于切換到所述自動行駛狀態(tài)的用戶輸入的情況下，控制所述自動行駛車輛進入用于所述自動行駛的準備階段。

此外，在本發(fā)明的實施例中，所述控制部，在所述自動行駛狀態(tài)下，接收到用于變更車道的用戶輸入的情況下，暫時切換到所述手動行駛狀態(tài)。

此外，在本發(fā)明的實施例中，所述控制部，在所述手動行駛狀態(tài)的情況下，使所述方向盤與所述轉(zhuǎn)向輪機械聯(lián)動或電聯(lián)動。

此外，在本發(fā)明的實施例中，所述控制部，在所述自動行駛狀態(tài)下發(fā)生規(guī)定事件的情況下，使所述自動行駛車輛進入用于所述手動行駛的準備階段。

此外，在本發(fā)明的實施例中，所述規(guī)定事件是用于將所述自動行駛狀態(tài)切換為所述手動行駛狀態(tài)的用戶輸入或者基于旋轉(zhuǎn)所述方向盤的輸入。

此外，在本發(fā)明的實施例中，自動行駛車輛還包括輸出部，所述控制部，在進入所述準備階段的情況下，通過所述輸出部輸出用于切換到所述手動行駛的切換信息。

此外，在本發(fā)明的實施例中，所述控制部，在進入所述準備階段的情況下，使所述方向盤與所述轉(zhuǎn)向輪以彼此匹配的方式機械聯(lián)動或電聯(lián)動。

此外，在本發(fā)明的實施例中，所述控制部，使所述方向盤以與所述轉(zhuǎn)向輪的方向相對應(yīng)的方式旋轉(zhuǎn)，以使所述方向盤與所述轉(zhuǎn)向輪匹配。

此外，在本發(fā)明的實施例中，所述控制部根據(jù)是否檢測所述方向盤的被握持來調(diào)節(jié)所述方向盤的旋轉(zhuǎn)速度。

此外，在本發(fā)明的實施例中，自動行駛車輛包括輸出部，所述控制部，通過所述輸出部來輸出所述方向盤與所述轉(zhuǎn)向輪的匹配狀態(tài)信息。

此外，在本發(fā)明的實施例中，所述控制部，在所述手動行駛狀態(tài)下單位時間內(nèi)的所述轉(zhuǎn)向輪的方向切換程度在基準值以上的情況下，切斷所述方向盤與所述轉(zhuǎn)向輪之間的機械聯(lián)動或電聯(lián)動。

其他實施例的具體事項包含于詳細的說明和附圖中。

根據(jù)本發(fā)明的實施例具有如下的一個或一個以上的效果。

第一，在自動行駛車輛為自動行駛狀態(tài)時，通過切斷方向盤與轉(zhuǎn)向輪之間的聯(lián)動，使得自動行駛時，方向盤不根據(jù)輪切換方向而旋轉(zhuǎn)，從而消除了給用戶帶來的不舒適感和不便。

第二，向用戶提供方向盤與轉(zhuǎn)向輪之間的聯(lián)動以及聯(lián)動被切斷的狀態(tài)信息，從而便于用戶識別。

第三，根據(jù)用戶握持方向盤與否，而切換為自動行駛狀態(tài)或者手動行駛狀態(tài)，因此能夠容易地進行切換。

第四，在從手動行駛狀態(tài)切換到自動行駛狀態(tài)時，基于方向盤旋轉(zhuǎn)而輸入轉(zhuǎn)向的狀態(tài)的情況下，保持方向盤被旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下，直接解除方向盤與轉(zhuǎn)向輪之間的聯(lián)動，從而能夠迅速地進行手動切換。

第五，在從自動行駛狀態(tài)切換到手動行駛狀態(tài)時，通過使方向盤與轉(zhuǎn)向輪匹配并聯(lián)動，從而消除了帶給用戶的不舒適感。

第六，在自動行駛狀態(tài)下，根據(jù)轉(zhuǎn)向輪的方向切換來虛擬輸出方向盤的被旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)，從而消除了帶給用戶的不舒適感。

本發(fā)明的效果不限于以上說明的效果，本領(lǐng)域技術(shù)人員可通過以下記載能夠清楚地理解沒有說明的其他效果。

附圖說明

圖1是示出本發(fā)明實施例的自動行駛車輛的外觀的圖。

圖2是示出俯視本發(fā)明實施例的自動行駛車輛的圖。

圖3是示出本發(fā)明實施例的包括方向盤的自動行駛車輛的駕駛室模塊的圖。

圖4A是本發(fā)明實施例的自動行駛車輛的框圖。

圖4B是本發(fā)明實施例的駕駛操作部的內(nèi)部框圖。

圖5是本發(fā)明實施例的車輛驅(qū)動部的內(nèi)部框圖。

圖6是用于說明本發(fā)明實施例的自動行駛車輛的動作的流程圖。

圖7是用于說明本發(fā)明其他實施例的自動行駛車輛的動作的流程圖。

圖8A至圖8B是本發(fā)明的實施例的用于說明方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R之間的聯(lián)動以及聯(lián)動切斷的圖。

圖9A至圖9C是用于說明根據(jù)本發(fā)明實施例，方向盤與轉(zhuǎn)向輪聯(lián)動時的動作的圖。

圖10A至圖11C是用于說明根據(jù)本發(fā)明的實施例，方向盤與轉(zhuǎn)向輪的聯(lián)動被切斷時的動作的圖。

圖12A至圖12J是用于說明根據(jù)本發(fā)明第一實施例的自動行駛車輛的動作的圖。

圖13A至圖13J是用于說明本發(fā)明第二實施例的自動行駛車輛的動作的圖。

圖14A至圖14C是用于說明本發(fā)明第二實施例的自動行駛車輛的動作的圖。

圖15A至圖15C是用于說明根據(jù)本發(fā)明第四實施例的自動行駛車輛的動作的圖。

圖16A至圖16D是用于說明根據(jù)本發(fā)明第五實施例的自動行駛車輛的動作的圖。

圖17A至圖17C是用于說明根據(jù)本發(fā)明第六實施例的自動行駛車輛的動作的圖。

圖18A至圖18F是用于說明根據(jù)本發(fā)明第七實施例的自動行駛車輛的動作的圖。

圖19A至圖19C是用于說明根據(jù)本發(fā)明第八實施例的自動行駛車輛的動作的圖。

附圖標記說明

10R，10L：轉(zhuǎn)向輪

100：自動行駛車輛

170：控制部

401：方向盤

具體實施方式

以下，參照附圖詳細說明在本說明書公開的實施例，對于相同或相似的結(jié)構(gòu)，以與附圖標記無關(guān)地標注相同的附圖標記，對其重復(fù)的說明進行省略。在以下說明中使用的構(gòu)成要件的后綴“模塊”以及“部”是僅考慮撰寫說明書的便利而賦予或混用的，并不是其本身為彼此區(qū)別的意思或作用。此外，在說明本說明書公開的實施例時，如果判斷為對關(guān)聯(lián)的公知技術(shù)的具體說明影響本說明書公開的實施例的宗旨，則省略其詳細說明。此外，附圖僅僅是為了容易理解本說明書公開的實施例，并不是限定本說明書公開的技術(shù)思想。應(yīng)當理解為：本發(fā)明的技術(shù)思想包括包含于本發(fā)明的思想及技術(shù)范圍的所有變更、同等物乃至代替物。

包含第一、第二等敘述的用語可以在說明多種構(gòu)成要件時使用，但是所述構(gòu)成要件不限定于所述用語。所述用語使用目的在于，使一個構(gòu)成要件與其他構(gòu)成要件之間加以區(qū)別。

某些構(gòu)成要件與其他構(gòu)成要件“聯(lián)動”或者“連接”時，可以與所述其他構(gòu)成要件直接聯(lián)動或連接，也可以在兩者中間具有其他構(gòu)成要件。另外，某些構(gòu)成要件與其他構(gòu)成要件“直接聯(lián)動”或“直接連接”時，在兩者中間不具有其他構(gòu)成要件。

關(guān)于單數(shù)的表述，在文句中沒有明確其他意思的情況下，包括多個的表述。

在本申請中，“包括”或“具有”等用語是為了指定說明書中記載的特征、數(shù)字、步驟、動作、構(gòu)成要件、部件或者這些組合的存在，并不是預(yù)先排出一個或者一個以上的其他特征或數(shù)字、步驟、動作、構(gòu)成要件、部件或這些組合的存在或附加可能性。

本說明書中說明的車輛可以是包括汽車、摩托車的概念。以下，圍繞車輛中的汽車進行說明。

本說明書說明的車輛可以是包括以下車輛等的概念，即：具有作為動力源的發(fā)動機的內(nèi)燃機車輛；具有作為動力源的發(fā)動機和電動馬達的混合動力車輛；具有作為動力源的電動馬達的電動車輛。

在以下說明中，車輛的左側(cè)是指車輛前進行駛方向的左側(cè)，車輛的右側(cè)是指車輛前進行駛方向的右側(cè)。

在以下說明中，前方是指車輛的前進行駛方向，后方是指車輛的后退行駛方向。

圖1是示出本發(fā)明實施例的自動行駛車輛的外觀的圖，圖2是示出俯視本發(fā)明實施例的自動行駛車輛的圖，圖3是示出本發(fā)明實施例的包括方向盤的自動行駛車輛的駕駛室模塊的圖。

參照圖1至圖3，本發(fā)明實施例的自動行駛車輛100可包括通過動力源而旋轉(zhuǎn)的輪10R、10L、20R、20L以及駕駛操作部121、221。

駕駛操作部121、221可包括方向盤121a、401。

輪10R、10L、20R、20L可包括轉(zhuǎn)向輪10L、10R。其中，轉(zhuǎn)向輪10L、10R是基于轉(zhuǎn)向輸入而切換方向的輪。例如，在手動行駛狀態(tài)下，通過用戶利用方向盤121a、401輸入的轉(zhuǎn)向，使得轉(zhuǎn)向輪10L、10R的方向向前進行駛方向的左側(cè)或者右側(cè)切換。例如，在自動行駛狀態(tài)下，通過沒有用戶輸入時的控制部770的控制，使得轉(zhuǎn)向輪10L、10R的方向向前進行駛方向的左側(cè)或者右側(cè)切換。

轉(zhuǎn)向輪10L、10R可分別包括轉(zhuǎn)向促動器。轉(zhuǎn)向輪10L、10R接收來自轉(zhuǎn)向促動器的動力，以切換方向。其中，用于切換方向的促動器可以受到控制部170的控制。轉(zhuǎn)向促動器可包括馬達、螺線管、氣壓促動器、電動促動器、液壓促動器等。

另外，在以下說明中，舉例說明了轉(zhuǎn)向輪10L、10R為前輪的情況，但是轉(zhuǎn)向輪也可以是后輪?；蛘?，轉(zhuǎn)向輪也可以是前輪及后輪。

方向盤121a、401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R可以是機械聯(lián)動或電聯(lián)動。

自動行駛車輛100可以在自動行駛狀態(tài)和手動行駛狀態(tài)之間相互切換。具體而言，自動行駛車輛100可以從自動行駛狀態(tài)切換到手動行駛狀態(tài)。自動行駛車輛100可以從手動行駛狀態(tài)切換到自動行駛狀態(tài)。

另外，在發(fā)生規(guī)定事件的情況下，自動行駛車輛100可以從自動行駛狀態(tài)切換到手動行駛狀態(tài)。其中，所述事件可以是用戶輸入事件或者特定情況發(fā)生事件。此外，在發(fā)生規(guī)定事件的情況下，自動行駛車輛100可以從手動行駛狀態(tài)切換到自動行駛狀態(tài)。其中，所述事件可以是用戶輸入事件或者特定情況發(fā)生事件。

另外，自動行駛車輛100可以控制方向盤121a、401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R之間的機械連通或者電聯(lián)動的切斷。

另外，全長(overall length)是指從自動行駛車輛100的前部分到后部分的長度，全寬(width)是指自動行駛車輛100的寬度，全高(height)是指從輪下部到車頂?shù)拈L度。在以下說明中，全長方向L是測量自動行駛車輛100的全長的基準的方向，全寬方向W是測量自動行駛車輛100的全寬的基準的方向，全高方向H是測量自動行駛車輛100的全寬的基準的方向。

圖4A是本發(fā)明實施例的自動行駛車輛的框圖。圖4B是本發(fā)明實施例的駕駛操作部的內(nèi)部框圖。圖5是本發(fā)明實施例的車輛驅(qū)動部的內(nèi)部框圖。

參照圖4A，自動行駛車輛100可包括通信部110、輸入部120、檢測部130、輸出部140、車輛驅(qū)動部150、存儲部160、控制部170、界面部180、電源供給部190以及導(dǎo)航部300。

通信部110可包括廣播接收模塊111、無線網(wǎng)絡(luò)模塊112、近距離通信模塊113、位置信息模塊114、光通信模塊115以及V2X通信模塊116。

廣播接收模塊111通過廣播頻道從外部的廣播管理服務(wù)器接收廣播信號或者廣播關(guān)聯(lián)信息。其中，廣播包括無線電廣播或者電視廣播。

無線網(wǎng)絡(luò)模塊112是指用于無線網(wǎng)絡(luò)連接的模塊，可內(nèi)裝于或外裝于自動行駛車輛100。無線網(wǎng)絡(luò)模塊112可以與利用無線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的通信網(wǎng)絡(luò)進行發(fā)送或接收無線信號。

作為無線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)包括例如，WLAN(Wireless LAN)、Wi-Fi(Wireless-Fidelity)、Wi-Fi(Wireless Fidelity)Direct、DLNA(Digital Living Network Alliance)、WiBro(Wireless Broadband)、WiMAX(World Interoperability for Microwave Access)、HSDPA(High Speed Downlink Packet Access)、HSUPA(High Speed Uplink Packet Access)、LTE(Long Term Evolution)、LTE-A(Long Term Evolution-Advanced)等，所述無線網(wǎng)絡(luò)模塊112在包括沒有在上面列出的網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的范圍內(nèi)，利用至少一個無線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)來發(fā)送或接收數(shù)據(jù)。例如，無線網(wǎng)絡(luò)模塊112可通過無線來與外部服務(wù)器32交換數(shù)據(jù)。無線網(wǎng)絡(luò)模塊112可以從外部服務(wù)器32接收天氣信息、道路的交通狀況信息(例如，TPEG(Transport Protocol Expert Group))信息。

近距離通信模塊113作為用于近距離通信(Short range communication)、可利用藍牙(Bluetooth^TM)、RFID(Radio Frequency Identification)、紅外通信(Infrared Data Association；IrDA)、UWB(Ultra Wideband)、ZigBee、NFC(Near Field Communication)、Wi-Fi(Wireless-Fidelity)、Wi-Fi Direct、Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus)技術(shù)中的至少一個，來支持近距離通信。

所述近距離通信模塊113可形成近距離無線通信網(wǎng)絡(luò)(Wireless Area Networks)，以使自動行駛車輛100與至少一個外部設(shè)備之間進行近距離通信。例如，近距離通信模塊113可以利用無線來與移動終端31交換數(shù)據(jù)。近距離通信模塊113可以從移動終端31接收天氣信息、道路的交通狀況信息(例如，TPEGTransport Protocol Expert Group)。在用戶乘坐自動行駛車輛100的情況下，用戶的移動終端31和自動行駛車輛100可以自動地或者根據(jù)用戶的應(yīng)用程序執(zhí)行，來進行彼此配對。

位置信息模塊114作為用于獲取自動行駛車輛100的位置的模塊，作為其代表性的例為GPS(Global Positioning System)模塊。例如，當自動行駛車輛利用GPS模塊時，可利用來自GPS衛(wèi)星的信號來獲取自動行駛車輛的位置。

另外，根據(jù)實施例，位置信息模塊114可以是包含于檢測部130的構(gòu)成要件，而不是包含于通信部110的構(gòu)成要件。

光通信模塊115可包括光發(fā)送部以及光接收部。

光接收部可以將光(light)信號轉(zhuǎn)換為電信號，以接收信息。光接收部可包括用于接收光的光電二極管(PD，Photo Diode)。光電二極管可以將光轉(zhuǎn)換為電信號。例如，光接收部可通過從設(shè)置于前方自動行駛車輛的光源放出的光，來接收前方自動行駛車輛的信息。

光發(fā)送部可以至少包括一個用于將電信號轉(zhuǎn)換為光信號的發(fā)光元件。其中，發(fā)光元件優(yōu)選為LED(Light Emitting Diode)。光發(fā)送部將電信號轉(zhuǎn)換為光信號后向外部發(fā)射。例如，光發(fā)射部可通過與規(guī)定頻率對應(yīng)的發(fā)光元件的閃爍，將光信號向外部發(fā)射。根據(jù)實施例，光發(fā)送部可包括多個發(fā)光元件集合。根據(jù)實施例，光發(fā)送部可以與設(shè)置于自動行駛車輛100的燈形成為一體。例如，光發(fā)送部可以是前照燈、尾燈、剎車燈、方向指示燈以及示寬燈中的至少一個。例如，光通信模塊115可通過光通信來與其他車輛33交換數(shù)據(jù)。

V2X通信模塊116是用于與服務(wù)器32或者其他車輛33之間進行無線通信的模塊。V2X模塊116包括能夠與自動行駛車輛之間進行通信V2V或者能夠與自動行駛車輛和基礎(chǔ)設(shè)施之間進行通信V2I的協(xié)議的模塊。自動行駛車輛100可通過V2X通信模塊116，來與外部服務(wù)器32及其他車輛33之間進行無線通信。

輸入部120可包括駕駛操作部200、聲音輸入部123以及用戶輸入部124。

參照圖4B，在自動行駛車輛100為手動模式時，駕駛操作部200接收用于駕駛的用戶輸入。駕駛操作部200可包括方向盤401、旋轉(zhuǎn)檢測部402、第一促動器403、加速踏板411、第一位置傳感器412、第二促動器413、制動踏板421、第二位置傳感器422以及第三促動器423。

方向盤401可以從用戶接收車輛100的行駛方向的輸入。

方向盤401可以與轉(zhuǎn)向輪10L、10R機械聯(lián)動。

例如，在方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R之間設(shè)置有轉(zhuǎn)向軸(steering shaft)、轉(zhuǎn)向齒輪箱(steering gear box)、連臂(pitman arm)、拉桿(drag link)、中心拉桿(cneter link)、轉(zhuǎn)向拉桿(tie-rod)、轉(zhuǎn)向節(jié)臂(knuckle arm)、轉(zhuǎn)向節(jié)(steering knuckle)、中心銷(king pin)等，并且機械聯(lián)動。此時，基于方向盤401的旋轉(zhuǎn)的動力傳遞到轉(zhuǎn)向輪10L、10R，使得轉(zhuǎn)向輪10L、10R的方向切換。為了增大所述動力，可設(shè)置有液壓裝置或馬達。

方向盤401可以與轉(zhuǎn)向輪10L、10R電聯(lián)動。

例如，方向盤401可以與轉(zhuǎn)向輪10L、10R是電聯(lián)動，而不是機械聯(lián)動。在這種情況下，方向盤401的旋轉(zhuǎn)的信息轉(zhuǎn)換為電信號，并傳遞給轉(zhuǎn)向輪10L、10R。此時，轉(zhuǎn)向輪10L、10R包括能夠分別使轉(zhuǎn)向輪10L、10R的方向切換的轉(zhuǎn)向促動器，而所述電信號傳遞給促動器，以使轉(zhuǎn)向輪10L、10R的方向切換。

如上所述的電聯(lián)動可以命名為線控轉(zhuǎn)向(steer-by-wire)。

在方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R聯(lián)動的情況下，通過用戶的操作，使方向盤401向逆時針方向旋轉(zhuǎn)時，轉(zhuǎn)向輪10L、10R的方向可以向車輛前進方向的左側(cè)切換。通過用戶的操作，使方向盤401向順時針方向旋轉(zhuǎn)時，轉(zhuǎn)向輪10L、10R的方向可以向車輛前進方向的右側(cè)切換。

在方向盤22a與轉(zhuǎn)向輪10L、10R聯(lián)動的情況下，轉(zhuǎn)向輪10L、10R向左側(cè)方向切換時，方向盤401可以向逆時針方向旋轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)向輪10L、10R向右側(cè)方向切換時，方向盤401向順時針方向旋轉(zhuǎn)。

旋轉(zhuǎn)檢測部402可以檢測方向盤401的旋轉(zhuǎn)。旋轉(zhuǎn)檢測部402可以檢測方向盤401的旋轉(zhuǎn)與否、旋轉(zhuǎn)方向、旋轉(zhuǎn)位移或者旋轉(zhuǎn)速度。

通過控制部170的控制，第一促動器403可以提供方向盤401旋轉(zhuǎn)至規(guī)定位置的動力。第一促動器403可包括馬達、螺線管、氣壓促動器、電動促動器、液壓促動器等。

加速踏板411可以從用戶接收用于加速車輛100的輸入。

第一位置傳感器412可以檢測加速踏板411的蹬踏。第一位置傳感器412可以檢測蹬踏速度或者蹬踏壓力。

通過控制部170的控制，第二促動器413可以提供使加速踏板411按壓至規(guī)定位置的動力。第二促動器413可包括馬達、螺線管、氣壓促動器、電動促動器、液壓促動器等。

例如，在從自動行駛狀態(tài)切換到手動行駛狀態(tài)的情況下，控制部170可控制第二促動器413，以使加速踏板411按壓至與自動行駛車輛100的加速相對應(yīng)的位置。通過控制部170的控制，第二促動器413可以提供使加速踏板411按壓至與加速相對應(yīng)的位置的動力。在這種情況下，當從自動行駛狀態(tài)切換到手動行駛狀態(tài)時，使得用戶駕駛為不感受到異質(zhì)感。

制動踏板421可以從用戶接收用于減速車輛100的輸入。

第二位置傳感器422可以檢測制動踏板421的蹬踏。第二位置傳感器412可以檢測蹬踏速度或者蹬踏壓力。

通過控制部170的控制，第三促動器423可以提供使制動踏板421按壓至規(guī)定位置的動力。第三促動器423可包括馬達、螺線管、氣壓促動器、電動促動器、液壓促動器等。

例如，在從自動行駛狀態(tài)切換到手動行駛狀態(tài)的情況下，控制部170可控制第三促動器424，使制動踏板421按壓至與自動行駛車輛100的減速相對應(yīng)的位置。通過控制部170的控制，第三促動器423可以提供使制動踏板423按壓至與減速相對應(yīng)的位置的動力。在這種情況下，當從自動行駛狀態(tài)切換到手動行駛狀態(tài)時，使得用戶駕駛為不感受異質(zhì)感。

再次參照圖4A，聲音輸入部123可以將外部的聲音信號處理為電數(shù)據(jù)。處理的數(shù)據(jù)可根據(jù)在自動行駛車輛100中執(zhí)行中的功能，以多種方式利用。話筒123可以將用戶的聲音指令轉(zhuǎn)換為電數(shù)據(jù)。轉(zhuǎn)換后的電數(shù)據(jù)可以傳遞給控制部170。

另外，根據(jù)實施例，話筒123可以是包含于檢測部125的構(gòu)成要件，而不是包含于輸入部120的構(gòu)成要件。

用戶輸入部124用于從用戶接收信息的輸入。當通過用戶輸入部124輸入信息時，控制部170可以以與輸入的信息對應(yīng)的方式控制自動行駛車輛100的動作。用戶輸入部124可包括觸摸式輸入部或者機械式輸入部。根據(jù)實施例，用戶輸入部124可配置在方向盤的一區(qū)域。在這種情況下，駕駛員以握方向盤的狀態(tài)下，利用手指來操作用戶輸入部124。

用戶輸入部124包括觸摸屏，并且可以與顯示部141或者顯示裝置200形成為一體。

檢測部130可包括攝像模塊131、雷達模塊132、激光雷達模塊133、超聲波檢測模塊134以及車輛狀態(tài)檢測部135。

攝像模塊131能夠獲取車輛前方圖像、車輛后方圖像或者車輛周邊圖像。攝像模塊131可以從獲取的圖像中檢測出物體。

攝像模塊131可包括圖像傳感器和圖像處理模塊。攝像模塊131可以對由圖像傳感器(例如，CMOS或者CCD)獲得的靜止圖像或者動圖像進行處理。圖像處理模塊對由圖像傳感器獲得的靜止圖像或者動圖像進行處理，提取必要的信息，并將提取的信息傳遞給控制部170。

另外，自動行駛車輛100可包括拍攝自動行駛車輛前方圖像的前方攝像模塊131a、拍攝自動行駛車輛周邊圖像的全景攝像模塊131b、拍攝自動行駛車輛內(nèi)部圖像的內(nèi)部攝像模塊131c以及拍攝自動行駛車輛后方圖像的后方攝像模塊131d。各攝像模塊131a、131b、131c、131d可包括鏡頭、圖像傳感器以及處理器。處理器對被拍攝的圖像進行計算機處理，生成數(shù)據(jù)或者信息，并將生成的數(shù)據(jù)或者信息傳遞給控制部170。

包含于攝像模塊131的處理器能夠受控制部170的控制。

包含于攝像模塊131的處理器可以利用作為硬件的ASICs(application specific integrated circuits)、DSPs(digital signal processors)、DSPDs(digital signal processing devices)、PLDs(programmable logic devices)、FPGAs(field programmable gate arrays)、處理器(processors)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers)、微處理器(microprocessors)、以及用于執(zhí)行其他功能的電氣單元中的至少一個，來實現(xiàn)。

攝像模塊可包括前方攝像模塊131a、全景攝像模塊131b、內(nèi)部攝像模塊131c以及后方攝像模塊131d。

前方攝像模塊131a可包括立體攝像模塊。在這種情況下，攝像模塊131a的處理器可以利用從立體圖像中檢測出的差異(disparity)來檢測與位于前方的物體之間的距離、與從圖像中檢測出的物體之間的相對速度、多個物體之間的距離。

前方攝像模塊131a可包括TOF(Time of Flight)攝像模塊。在這種情況下，攝像模塊131可包括光源(例如，紅外線或者激光)及接收部。在這種情況下，攝像模塊131a的處理器基于光源所發(fā)射的紅外線或者激光被物體反射而接收為止的時間TOF，來檢測與位于前方的物體之間的距離、與物體之間的相對速度、多個物體之間的距離。

另外，在前方攝像模塊131a為單攝像模塊的情況下，可基于根據(jù)時間的位于前方的物體的大小，來檢測與物體之間的距離及相對速度。

全景攝像模塊131b可包括多個攝像模塊。例如，多個攝像模塊可配置在自動行駛車輛的左側(cè)、后方、右側(cè)以及前方。

左側(cè)攝像模塊可配置在包圍左倒車鏡的殼體內(nèi)?；蛘撸髠?cè)攝像模塊可配置在包圍左倒車鏡的殼體的外部?；蛘?，左側(cè)攝像模塊可配置于左側(cè)前門、左側(cè)后門或者左側(cè)擋泥板(fender)外側(cè)的一區(qū)域。

右側(cè)攝像模塊可配置在包圍右倒車鏡的殼體內(nèi)?；蛘撸覀?cè)攝像模塊可配置在包圍右倒車鏡的殼體的外部?；蛘撸覀?cè)攝像模塊可配置于右側(cè)前門、右側(cè)后門或者右側(cè)擋泥板(fender)外側(cè)的一區(qū)域。

另外，后方攝像模塊可配置在后方牌照板或者行李箱或者后門開關(guān)附近。

前方攝像模塊可配置于標志附近或者格柵附近。

多個攝像模塊所拍攝的各圖像傳遞給攝像模塊131b的處理器，處理器合成各所述圖像，并生成自動行駛車輛周邊圖像。此時，通過顯示部141，將自動行駛車輛周邊圖像顯示為俯視圖像或者俯瞰圖像。

內(nèi)部攝像模塊131c可拍攝自動行駛車輛100的室內(nèi)。內(nèi)部攝像模塊131c可獲取關(guān)于乘客的圖像。

內(nèi)部攝像模塊131c的處理器獲取自動行駛車輛100內(nèi)的乘客的圖像，來檢測乘坐人數(shù)是多少、乘客坐在哪個位置。例如，內(nèi)部攝像模塊131c可檢測乘客乘坐與否以及乘坐位置。

內(nèi)部攝像模塊131c可獲取用于乘客的生物識別的圖像。內(nèi)部攝像模塊131c的處理器基于乘客的臉的圖像，來確認乘客的ID。

后方攝像模塊131d可包括立體攝像模塊。在這種情況下，攝像模塊131d的處理器可利用立體圖像所檢測的差異(disparity)，來檢測與位于后方的物體之間的距離、與從圖像檢測出的物體之間的相對速度、多個物體之間的距離。

后方攝像模塊131d可包括TOF(Time of Flight)攝像模塊。在這種情況下，攝像模塊131可包括光源(例如，紅外線或者激光)及接收部。在這種情況下，攝像模塊131d的處理器基于光源所發(fā)射的紅外線或者激光被物體反射而接收為止的時間TOF，來檢測與位于后方的物體之間的距離、與物體之間的相對速度、多個物體之間的距離。

另外，在后方攝像模塊131d為單攝像模塊的情況下，基于根據(jù)時間的位于后方的物體的大小，來檢測與物體之間的距離以及相對速度。

另外，可以將由超聲波傳感器、雷達或者激光雷達檢測出的物體與由攝像模塊131獲取的圖像中檢測出的物體進行匹配并使用。

雷達模塊132可包括電磁波發(fā)射部、接收部及處理器。在電波發(fā)射原理上，雷達模塊132可以以脈沖雷達(Pulse Radar)方式或者連續(xù)波雷達(Continuous Wave Radar)方式來實現(xiàn)。此外，在連續(xù)波雷達方式中，雷達模塊132可根據(jù)根據(jù)信號波形以FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式或者FSK(Frequency Shift Keyong)方式來實現(xiàn)。

雷達模塊132基于發(fā)送的電磁波來檢測物體，并且能夠檢測與被檢測的物體之間的距離以及相對速度。在物體為規(guī)定的物體(例如，大街、路燈、信號燈、交通標志牌等)的情況下，雷達模塊132可基于物體的TOF(Time of Flight)來檢測自動行駛車輛100的行駛速度。

激光雷達模塊133可包括激光發(fā)射部、接收部、處理器。激光雷達模塊133可以以TOF(Time of Flight)方式或者相位移(phase-shift)方式來實現(xiàn)。

TOF方式的激光雷達模塊133發(fā)射激光脈沖信號，并且接收被物體反射的反射脈沖信號。激光雷達模塊133可基于發(fā)射激光脈沖信號并接收反射脈沖信號的時間，來測量與物體之間的距離。此外，基于距離因時間而變化，來測量與物體之間的相對速度。

另外，相位移方式的激光雷達模塊133發(fā)射具有特定頻率且連續(xù)地調(diào)制的激光束，并且基于被物體反射而返回的信號的相位變化量，來測量時間以及與物體之間的距離。此外，基于距離因時間而變化，來測量與物體之間的相對速度。

激光雷達模塊133基于發(fā)送的激光來檢測物體，并且檢測與被檢測的物體之間的距離以及相對速度。在物體為規(guī)定物體(例如，大街、路燈、信號燈、交通標志牌等)的情況下，激光雷達模塊133基于物體的TOF(Time of Flight)來檢測自動行駛車輛100的行駛速度。

超聲波檢測模塊134可包括超聲波發(fā)射部、接收部、處理器。

超聲波224基于發(fā)送的超聲波來檢測物體，并且檢測與被檢測的物體之間的距離以及相對速度。在物體為規(guī)定的物體(例如，大街、路燈、信號燈、交通標志牌等)的情況下，超聲波檢測模塊134基于物體的TOF(Time of Flight)來檢測車輛100的行駛速度。

車輛狀態(tài)檢測部135檢測自動行駛車輛100各種狀況。為此，車輛狀態(tài)檢測部135可包括碰撞傳感器、輪傳感器(wheel sensor)、速度傳感器、傾斜傳感器、重量傳感器、航向傳感器(heading sensor)、導(dǎo)航傳感器(yaw sensor)、陀螺儀傳感器(gyro sensor)、位置模塊(position module)、自動行駛車輛前進/后退傳感器、電池傳感器、燃料傳感器、輪胎傳感器、基于手柄旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)向傳感器、自動行駛車輛內(nèi)部溫度傳感器、內(nèi)部濕度傳感器、照度傳感器等。

由此，車輛狀態(tài)檢測部135可以獲取以下信息的檢測信號，即：自動行駛車輛碰撞信息、自動行駛車輛方向信息、自動行駛車輛位置信息GPS信息、自動行駛車輛角度信息、自動行駛車輛速度信息、自動行駛車輛加速度信息、自動行駛車輛傾斜信息、自動行駛車輛前進/后退信息、電池信息、燃料信息、輪胎信息、自動行駛車輛燈信息、自動行駛車輛內(nèi)部溫度信息、自動行駛車輛內(nèi)部濕度信息、方向盤旋轉(zhuǎn)角度、自動行駛車輛外部照度等。

另外，車輛狀態(tài)檢測部135還可包括加速踏板傳感器、壓力傳感器、發(fā)動機旋轉(zhuǎn)速度傳感器(engine speed sensor)、空氣流量傳感器(AFS)、吸氣溫度傳感器(ATS)、水溫傳感器(WTS)、節(jié)氣門位置傳感器(TPS)、TDC傳感器、曲軸角傳感器(CAS)。

輸出部140用于輸出在控制部170處理的信息，可包括顯示部141、聲音輸出部142以及觸覺輸出部143。

輸出部140可輸出控制部170所處理的信息。例如，輸出部140可輸出自動行駛車輛100的自動行駛狀態(tài)信息或者手動行駛狀態(tài)信息。例如，輸出部140可顯示方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R的聯(lián)動狀態(tài)信息。

顯示部141可顯示在控制部170處理的信息。例如，顯示部141可以顯示車輛關(guān)聯(lián)信息。其中，車輛關(guān)聯(lián)信息可包括用于對車輛直接控制的車輛控制信息或者用于引導(dǎo)車輛駕駛員駕駛的車輛駕駛輔助信息。此外，車輛關(guān)聯(lián)信息可包括告知當前車輛的狀態(tài)的車輛狀態(tài)信息或者與車輛的運行相關(guān)聯(lián)的車輛運行信息。

顯示部141可包括液晶顯示器(liquid crystal display，LCD)、薄膜晶體管液晶顯示器(thin film transistor-liquid crystal display，TFT LCD)、有機發(fā)光二極管(organic light-emitting diode，OLED)、軟性顯示器(flexible display)、3D顯示器(3D display)、電子墨水顯示器(e-ink display)中的至少一個。

顯示部141與觸摸傳感器形成彼此層結(jié)構(gòu)或者形成為一體，以形成觸摸屏。所述觸摸屏作為提供自動行駛車輛100與用戶之間的輸入界面的用戶輸入部124、224而發(fā)揮功能的同時，提供自動行駛車輛100與用戶之間的輸出界面。在這種情況下，顯示部141可包括檢測對顯示部141觸摸的觸摸傳感器，以便通過觸摸方式來接收控制指令。因此，當通過顯示部141進行觸摸時，觸摸傳感器檢測所述觸摸，基于此，控制部170產(chǎn)生與所述觸摸相對應(yīng)的控制指令。通過觸摸方式輸入的內(nèi)容可以是文字、數(shù)字、各種模式的指示或者能夠指定的菜單項目。

另外，顯示部141可包括簇(cluster)，以便駕駛員在駕駛的同時能夠確認車輛狀態(tài)信息或者車輛運行信息。簇可位于儀表盤上。在這種情況下，駕駛員可以將視線保持在車輛前方，并且能夠確認顯示于簇的信息。

另外，根據(jù)實施例，顯示部141可形成為HUD(Head Up Display)。在顯示部141形成為HUD的情況下，可通過設(shè)置于擋風玻璃的透明顯示器來輸出信息?；蛘?，顯示部141設(shè)置有投射模塊，以通過投射于擋風玻璃的圖像來輸出信息。

另外，根據(jù)實施例，顯示部141可包括透明顯示器。在這種情況下，透明顯示器可附著于擋風玻璃。

透明顯示器具有規(guī)定的透明度，并且能夠顯示規(guī)定的畫面。為了透明顯示器具有透明度，透明顯示器可包括透明TFEL(Thin Film Elecroluminescent)、透明OLED(Organic Light-Emitting Diode)、透明LCD(Liquid Crystal Display)、透過型透明顯示器、透明LED(Light Emitting Diode)顯示器中的至少一個。透明顯示器的透明度可以被調(diào)節(jié)。

聲音輸出部142將來自控制部170的電信號轉(zhuǎn)變?yōu)橐纛l信號并輸出。為此，聲音輸出部142可設(shè)置有揚聲器等。聲音輸出部142也可以輸出對應(yīng)于用戶輸入部124、224動作的聲音。

觸覺輸出部143產(chǎn)生觸覺的輸出。例如，觸覺輸出部143可以使方向盤、安全帶、片振動，以便用戶感知到輸出。

車輛驅(qū)動部150可以控制自動行駛車輛的各種裝置的動作。

參照圖5，車輛驅(qū)動部150可包括動力源驅(qū)動部151、轉(zhuǎn)向驅(qū)動部152、制動驅(qū)動部153、燈驅(qū)動部154、空調(diào)驅(qū)動部155、窗戶驅(qū)動部156、安全氣囊驅(qū)動部157、天窗驅(qū)動部158以及懸架驅(qū)動部159。

動力源驅(qū)動部151可以對自動行駛車輛100內(nèi)的動力源進行電子控制。

例如，在基于化石燃料的發(fā)動機(未圖示)為動力源的情況下，動力源驅(qū)動部151可以對發(fā)動機進行電子控制。由此，可控制發(fā)動機的輸出扭矩等。在動力源驅(qū)動部151為發(fā)動機的情況下，通過控制部170的控制，來限制發(fā)動機的輸出扭矩，以限制車輛的速度。

作為其他例，在基于電的馬達(未圖示)為動力源的情況下，動力源驅(qū)動部151可以對馬達進行控制。由此，可控制馬達的旋轉(zhuǎn)速度、扭矩等。

轉(zhuǎn)向驅(qū)動部152可以對自動行駛車輛100內(nèi)的轉(zhuǎn)向裝置(steering apparatus)進行電子控制。由此，可改變車輛的行駛方向。

制動驅(qū)動部153可以對自動行駛車輛100內(nèi)的制動裝置(brake apparatus)(未圖示)進行電子控制。例如，通過控制配置于輪的制動的動作，來降低自動行駛車輛100的速度。作為其他例，通過使配置于左側(cè)輪和右側(cè)輪的制動的動作不同，以將自動行駛車輛100的行駛方向調(diào)整為左側(cè)或者右側(cè)。

燈驅(qū)動部154可控制配置在車輛內(nèi)部和外部的燈的接通/斷開。此外，可控制燈的光的強度和方向等。例如，可以控制方向指示燈、制動燈等。

空調(diào)驅(qū)動部155可以對自動行駛車輛100內(nèi)的空調(diào)裝置(air cinditioner)(未圖示)進行電子控制。例如，當車輛內(nèi)部的溫度高時，控制空調(diào)裝置動作，使冷氣供給到車輛內(nèi)部。

窗戶驅(qū)動部156可以對自動行駛車輛100內(nèi)的窗裝置(window apparatus)進行電子控制。例如，可以控制車輛的側(cè)面的左、右窗戶的打開或關(guān)閉。

安全氣囊驅(qū)動部157可以對自動行駛車輛100內(nèi)的安全氣囊裝置(airbag apparatus)進行電子控制。例如，在遇到危險情況時，控制安全氣囊展開。

天窗驅(qū)動部158可以對自動行駛車輛100內(nèi)的天窗裝置(sunroof apparatus)(未圖示)進行電子控制。例如，可控制天窗的打開或關(guān)閉。

懸架驅(qū)動部159可以對自動行駛車輛100內(nèi)的懸架裝置(suspension apparatus)(未圖示)進行電子控制。例如，在道路面上存在屈曲的情況下，可以控制懸架裝置，以降低自動行駛車輛100的振動。

再次參照圖4A，存儲部160與控制部170電聯(lián)動。存儲部160可以存儲單元的基本數(shù)據(jù)、用于控制單元的動作的控制數(shù)據(jù)、輸入輸出的數(shù)據(jù)。存儲部160可以是作為硬件的如ROM、RAM、EPROM、閃存驅(qū)動器、硬盤驅(qū)動器等各種存儲設(shè)備。存儲部160可以存儲用于控制部170的處理或控制的程序等，以及用于自動行駛車輛100的整個動作的各種數(shù)據(jù)。

導(dǎo)航部300可以向自動行駛車輛100提供路徑。導(dǎo)航部300可接收目的地輸入。導(dǎo)航部300可以提供到接收的目的地為止的路徑。

導(dǎo)航部300可包括輸入部320、輸出部340、存儲部360以及處理器370。

輸入部320可以從用戶接收目的地或者行駛模式的輸入。輸入部320可包括用于接收用戶輸入的按鈕、觸摸傳感器、話筒、手勢傳感器、相機等。

輸出部340可以向用戶輸出路徑或者行駛關(guān)聯(lián)信息。輸出部320可包括顯示部或者聲音輸出部。

存儲部360可以存儲用途處理器370的處理或者控制的程序等，以及用于導(dǎo)航部300的整個動作的各種數(shù)據(jù)。此外，存儲部360可以存儲地圖數(shù)據(jù)。存儲于存儲部360的地圖數(shù)據(jù)可通過與外部設(shè)備31、32、33之間進行通信來更新。此時，可通過自動行駛車輛100的通信部110來與外部設(shè)備31、32、33之間通信?；蛘?，導(dǎo)航部300也可以設(shè)置有單獨的通信模塊。

處理器370可以控制導(dǎo)航部300內(nèi)的各單元的整個動作。處理器370可以在地圖上匹配目的地，并且設(shè)置到目的地為止的路徑。處理器370可以在多個路徑中選擇與接收的行駛模式恰當?shù)穆窂健?/p>

例如，當通過輸入部320選擇安全行駛模式時，處理器370可以在路徑上信號燈，交叉路最少的區(qū)間選擇為行駛路徑。

控制部170可以控制自動行駛車輛100內(nèi)的各單元的整個動作?？刂撇?70可命名為ECU(Electronic Contol Unit)。

控制部170可以控制方向盤200a與轉(zhuǎn)向輪之間的聯(lián)動狀態(tài)。

控制部170可以基于通過通信部110、輸入部120、檢測部130或者導(dǎo)航部300來接收的信息或者數(shù)據(jù)，來控制車輛驅(qū)動部150。

在自動行駛狀態(tài)的情況下，能夠以控制部170沒有接收用戶輸入即通過輸入部120尤其通過駕駛操作部200的輸入的方式行駛。能夠以控制部170根據(jù)通過通信部110、檢測部130、導(dǎo)航部300接收的信息或者數(shù)據(jù)的方式行駛。

在手動行駛狀態(tài)的情況下，能夠以控制部170根據(jù)通過輸入部120尤其通過駕駛操作部200接收的用戶輸入的方式行駛。根據(jù)實施例，在手動行駛狀態(tài)下，也可以根據(jù)控制部170從通信部110或者檢測部130接收的數(shù)據(jù)或者信息而暫時自動行駛。

另外，控制部170可以以使通過通信部110或者輸入部120接收的信息或者數(shù)據(jù)輸出的方式控制輸出部140。控制部170可以以存儲于存儲部160的信息或者數(shù)據(jù)輸出的方式控制輸出部140?？刂撇?70可以直接輸出接收的信息或者數(shù)據(jù)，或者處理之后輸出?？刂撇?70可通過顯示部141以可視方式輸出信息或者數(shù)據(jù)。控制部170可以通過聲音輸出部142以可聽的方式輸出信息或者數(shù)據(jù)。

控制部170可以接收由旋轉(zhuǎn)檢測部402、第一位置傳感器412及第二位置傳感器422檢測的信息。

控制部170可以向第一促動器403、第二促動器413、第三促動器423發(fā)送控制信號。

控制部170根據(jù)自動行駛車輛100是否為自動行駛狀態(tài)或者手動行駛狀態(tài)，來控制方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R之間的機械聯(lián)動或電聯(lián)動的切斷。

在自動行駛車輛100為自動行駛狀態(tài)的情況下，控制部170控制為：方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R之間的機械聯(lián)動或電聯(lián)動切斷。

在自動行駛狀態(tài)下，控制部170切斷方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R之間的聯(lián)動，從而在輪的方向切換時，方向盤401不旋轉(zhuǎn)。

在這種情況下，在自動行駛狀態(tài)下，能夠消除因方向盤401的旋轉(zhuǎn)傳遞給用戶而使用戶產(chǎn)生的不便和不舒適感。

在自動行駛車輛100為手動行駛狀態(tài)下，發(fā)生規(guī)定事件時，控制部170控制為進入用于自動行駛的準備階段。

例如，事件可以是從手動行駛狀態(tài)切換到自動行駛狀態(tài)的用戶輸入。其中，可通過聲音輸入部123或者用戶輸入部124接收用戶輸入。在這種情況下，可根據(jù)用戶的意志，從手動行駛狀態(tài)切換到自動行駛狀態(tài)。

例如，事件可以是事故發(fā)生或者事故發(fā)生的預(yù)測。在事故發(fā)生或者預(yù)測事故發(fā)生的情況下，切換到自動行駛，從而可以應(yīng)對用戶不能夠駕駛的情況。

另外，在進入用于自動行駛的準備階段的情況下，控制部170可控制為：通過輸出部140輸出從手動行駛狀態(tài)切換到自動行駛狀態(tài)的信息。如上所述，通過輸出自動行駛切換信息，可以使用戶了解當前自動行駛車輛100的狀態(tài)。

在進入用于自動行駛的準備階段的情況下，控制部170控制為切斷方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R之間的機械聯(lián)動或電聯(lián)動。

另外，在方向盤401旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下，進入用于自動行駛的準備階段的情況下，控制部170控制為：在保持方向盤401旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)，并且切斷方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R之間的機械聯(lián)動或電聯(lián)動。

此外，控制部170控制為：在切斷機械聯(lián)動或電聯(lián)動之后，使方向盤401的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)恢復(fù)至原狀態(tài)。其中，方向盤401的原狀態(tài)可以指方向盤401旋轉(zhuǎn)前的狀態(tài)。例如，方向盤401的原狀態(tài)可以是：在手動行駛狀態(tài)下，自動行駛車輛100直行時的方向盤401的狀態(tài)。

例如，自動行駛車輛100為手動行駛時，在方向盤401通過用戶的操作而旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下，接收用于切換到自動行駛的用戶輸入的情況下，控制部170控制為：方向盤401保持旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)，并且切斷方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R之間的機械聯(lián)動或電聯(lián)動。在這種情況下，不僅在自動行駛車輛100直行行駛的情況，而且在轉(zhuǎn)彎行駛的情況下，也能夠切換為自動行駛狀態(tài)。

在自動行駛車輛100為自動行駛狀態(tài)下，檢測方向盤握持的情況下，控制部170控制為：使方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R機械聯(lián)動或電聯(lián)動。然后，控制部170控制為：自動行駛車輛100從自動行駛狀態(tài)切換到手動行駛狀態(tài)。在方向盤401的一區(qū)域可配置有能夠檢測用戶握持方向盤401的傳感器。例如，用戶握持方向盤401的握持傳感器可以是觸摸傳感器或者壓力傳感器。握持傳感器可以檢測握持方向盤401的壓力。

在自動行駛車輛100為自動行駛狀態(tài)下，以方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R不匹配的狀態(tài)下方向盤的握持被檢測的情況下，控制部170可切換為手動行駛狀態(tài)。此外，在這種情況下，控制部170可控制為：保持方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R不匹配的狀態(tài)，并且使方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R機械聯(lián)動或電聯(lián)動。如上所述，即便在方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R不匹配的狀態(tài)下，方向盤401的握持被檢測的情況下，通過切換為手動行駛狀態(tài)，用戶可以直接輸入轉(zhuǎn)向，以應(yīng)對緊急狀況。

根據(jù)檢測方向盤401的握持，自動行駛車輛100切換為手動行駛狀態(tài)下，當檢測到方向盤401的握持被解除時，控制部170控制為：重新切換到自動行駛狀態(tài)。如上所述，在緊急情況被解除，從而希望切換為自動行駛狀態(tài)的情況下，可通過解除用戶的握持，來容易進行切換。

在重新切換到自動行駛狀態(tài)的情況下，控制部170可以將方向盤401切換為原狀態(tài)。其中，方向盤401的原狀態(tài)可以指方向盤401旋轉(zhuǎn)前的狀態(tài)。例如，方向盤401的原狀態(tài)可以是自動行駛車輛100直行時的方向盤401的狀態(tài)。

另外，根據(jù)實施例，控制部170根據(jù)檢測到方向盤401的握持，而將自動行駛車輛100切換為手動行駛狀態(tài)之后，當檢測到方向盤401的握持解除的狀態(tài)下，接收到用于切換到自動行駛狀態(tài)的用戶輸入時，進入用于自動行駛的準備階段?？刂撇?70可以在準備階段解除方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R的聯(lián)動。

在自動行駛車輛100為自動行駛狀態(tài)，并且接收到用于變更車道的用戶輸入的情況下，控制部170控制為：暫時切換為手動行駛狀態(tài)。其中，用于變更車道的用戶輸入可以是轉(zhuǎn)向指示燈(turn signal)的手動輸入。

例如，在自動行駛過程中發(fā)生規(guī)定情況，而需要車道變換的情況下，用戶可以輸入轉(zhuǎn)向指示燈。此時，控制部170接收轉(zhuǎn)向指示燈輸入，并暫時將自動行駛狀態(tài)切換為手動行駛狀態(tài)。因此，用戶可以暫時手動行駛。在這種情況下，控制部170將自動行駛狀態(tài)切換為手動行駛狀態(tài)之后，在已設(shè)置時間內(nèi)保持手動行駛狀態(tài)。在經(jīng)過已設(shè)置時間之后，控制部170再次切換到自動行駛狀態(tài)。

在自動行駛車輛100為手動行駛狀態(tài)的情況下，控制部170控制為：使方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R機械聯(lián)動或電聯(lián)動。

在手動行駛狀態(tài)下，控制部170使方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R聯(lián)動，并且通過方向盤401的旋轉(zhuǎn)，切換轉(zhuǎn)向輪10L、10R的方向。

在自動行駛車輛100為自動行駛狀態(tài)下，發(fā)生規(guī)定事件的情況下，控制部170控制為進入用于手動行駛的準備階段。

例如，事件可以是用于從自動行駛狀態(tài)切換到手動行駛狀態(tài)的用戶輸入。其中，可通過聲音輸入部123或者用戶輸入部124接收用戶輸入。

例如，事件可以是在自動行駛狀態(tài)下接收到的方向盤401的旋轉(zhuǎn)的輸入。在自動行駛狀態(tài)下，方向盤401旋轉(zhuǎn)已設(shè)置旋轉(zhuǎn)程度以上時，控制部170切換為手動行駛狀態(tài)。

另外，在進入用于手動行駛的準備階段的情況下，控制部170可控制為：通過輸出部140示出從自動行駛狀態(tài)切換到手動行駛狀態(tài)的信息。如上所述，通過輸出手動行駛切換信息，能夠使用戶了解當前自動行駛車輛100的狀態(tài)。

在進入用于手動行駛的準備階段的情況下，控制部170控制為：使方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R機械聯(lián)動或電聯(lián)動。

另外，在進入用于手動行駛的準備階段的情況下，控制部170控制為：使方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R以彼此匹配的方式機械聯(lián)動或電聯(lián)動。

例如，在自動行駛車輛100直行行駛中的情況下，控制部170控制為：使方向盤401的上下方向基準的中心軸朝向12點-6點方向的狀態(tài)下，使方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R機械聯(lián)動或電聯(lián)動。

控制部170以與轉(zhuǎn)向輪10L、10R的方向相對應(yīng)的方式使方向盤401旋轉(zhuǎn)，使得方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R匹配。在這種情況下，控制部170可根據(jù)方向盤401的感應(yīng)握持與否來調(diào)節(jié)方向盤401的旋轉(zhuǎn)速度。

例如，在自動行駛車輛100進行轉(zhuǎn)彎行駛中的情況下，控制部170使方向盤401旋轉(zhuǎn)至與轉(zhuǎn)向輪10L、10R的方向相對應(yīng)的程度，以使方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R機械聯(lián)動或電聯(lián)動。

在這種情況下，如果方向盤401上檢測到用戶的握持，則控制部170可以使方向盤401旋轉(zhuǎn)速度比檢測握持的情況慢。這是因為，在用戶握持方向盤401的狀態(tài)下，方向盤401急劇旋轉(zhuǎn)時，用戶會危險。

另外，控制部170可根據(jù)被檢測的握持壓力來調(diào)節(jié)方向盤401的旋轉(zhuǎn)速度。具體而言，控制部170按照被檢測的握持壓力的比例，來調(diào)節(jié)方向盤401的旋轉(zhuǎn)速度。在用戶較重地握持方向盤的情況下，控制部170使方向盤401旋轉(zhuǎn)速度比較輕地握持的情況慢。

控制部170可控制為：使方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R的匹配狀態(tài)信息通過輸出部140輸出。

例如，控制部170可控制為：通過輸出部140來輸出方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R的匹配是否結(jié)束。在這種情況下，用戶確認匹配結(jié)束與否之后，握持方向盤401來手動行駛。

例如，控制部170可控制為：通過輸出部140輸出方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R的匹配為止所經(jīng)過的時間。

例如，控制部170將與方向盤401相對應(yīng)的圖像以及與轉(zhuǎn)向輪10L、10R相對應(yīng)的圖像顯示在顯示部141上，并且對各所述圖像進行動畫處理，來顯示匹配狀態(tài)信息。控制部170可通過各所述圖像來顯示方向盤401的旋轉(zhuǎn)角度、轉(zhuǎn)向輪10L、10R的方向角度。此外，控制部170可根據(jù)匹配，通過各所述圖像來顯示方向盤401或者轉(zhuǎn)向輪10L、10R的旋轉(zhuǎn)動作。

在方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R機械聯(lián)動或電聯(lián)動的狀態(tài)下，控制部170可控制為：自動行駛車輛100切換到手動行駛狀態(tài)。

另外，在自動行駛車輛100為手動行駛狀態(tài)下，單位時間的轉(zhuǎn)向輪的方向切換到基準值以上的情況下，控制部170控制為：切斷方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R之間的機械聯(lián)動或電聯(lián)動。如上所述，在手動行駛狀態(tài)下，檢測到緊急狀況，致使輪自動地急劇切換方向的情況下，通過切斷方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R之間的聯(lián)動，能夠緩解因方向盤401的急劇旋轉(zhuǎn)而施加于用戶的沖擊。

另外，在自動行駛車輛100為手動行駛狀態(tài)下，在單位時間的方向盤401的旋轉(zhuǎn)程度為基準值以上的情況下，控制部170控制為：切斷方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R之間的機械聯(lián)動或電聯(lián)動。如上所述，在手動行駛狀態(tài)下，即使用戶在緊急狀況下驚慌，而急劇旋轉(zhuǎn)方向盤401，也能夠通過切斷方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R之間的聯(lián)動，而降低事故發(fā)生的概率。

控制部170可利用作為硬件的ASICs(application specific integrated circuits)、DSPs(digital signal processors)、DSPDs(digital signal processing devices)、PLDs(programmable logic devices)、FPGAs(field programmable gate arrays)、處理器(processors)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers)、微處理器(microprocessors)、用于執(zhí)行其他功能的電氣單元中的至少一個來形成。

界面部180可發(fā)揮與聯(lián)動于自動行駛車輛100的多種外部設(shè)備之間的通道的作用。例如，界面部180可設(shè)置有能夠與移動終端31聯(lián)動的端口，通過所述端口，來與移動終端31聯(lián)動。在這種情況下，界面部180可以與移動終端31交換數(shù)據(jù)。

另外，界面部180可發(fā)揮向聯(lián)動的移動終端31供給電能的通道的作用。在移動終端31與界面部180電聯(lián)動的情況下，通過控制部170的控制，界面部180將來自電源部190的電能提供給移動終端31。

電源供給部190可通過控制部170的控制，供給各構(gòu)成要件的動作所需的電源。尤其，電源供給部190可以從自動行駛車輛內(nèi)部的電池(未圖示)等接收電源。

圖6是用于說明本發(fā)明實施例的自動行駛車輛的動作的流程圖。

參照圖6，在自動行駛車輛100的手動行駛狀態(tài)下，發(fā)生規(guī)定事件的情況下(S605，S610)，控制部170可進入用于自動行駛的準備階段(S620)。

其中，事件可以是用于從手動行駛狀態(tài)切換到自動行駛狀態(tài)的用戶輸入?？赏ㄟ^聲音輸入部223或者用戶輸入部224來接收用戶輸入。在這種情況下，可根據(jù)用戶的意志，將手動行駛狀態(tài)切換到自動行駛狀態(tài)。

或者，事件可以是事故的發(fā)生或者事故發(fā)生的預(yù)測。發(fā)生事故或者預(yù)測事故發(fā)生的情況下，通過切換為自動行駛，可以應(yīng)對用戶不能駕駛的情況。

另外，根據(jù)實施例，在進入用于自動行駛的準備階段的情況下，控制部170可控制為：通過輸出部240輸出用于將手動行駛狀態(tài)切換到自動行駛狀態(tài)的信息。

在進入準備階段的狀態(tài)下，控制部170可以切斷方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R之間的機械聯(lián)動或電聯(lián)動(S640)。

例如，在進入準備階段狀態(tài)下，接收通過用戶輸入部224的用戶輸入的情況下，控制部170可以切斷方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R之間的機械聯(lián)動或電聯(lián)動。

另外，在方向盤401旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下，進入用于自動行駛的準備階段的情況下，控制部170可控制為：保持方向盤401旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)，并且切斷方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R之間的機械聯(lián)動或電聯(lián)動。

此外，在切斷機械聯(lián)動或電聯(lián)動之后，控制部170控制為：使方向盤401的旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)恢復(fù)至原狀態(tài)。

另外，根據(jù)實施例，在切斷聯(lián)動的情況下，控制部170控制為：通過輸出部240輸出方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R之間的機械聯(lián)動或電聯(lián)動的切斷信息。

在方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R之間的機械聯(lián)動或電聯(lián)動被切斷的狀態(tài)下，控制部170可以將自動行駛車輛100切換到自動行駛狀態(tài)(S650)。

在這種情況下，通過控制部170的控制，使自動行駛車輛100基于設(shè)置于導(dǎo)航部300的目的地信息以及從檢測部130接收的檢測信息而進行自動行駛。

如果在自動行駛狀態(tài)下，檢測到方向盤握持的情況下(S660)，控制部170控制為：使方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R機械聯(lián)動或電聯(lián)動(S670)。在方向盤401的一區(qū)域可配置有能夠檢測用戶握持的方向盤401的傳感器。例如，用戶握持方向盤401的握持傳感器可以是觸摸傳感器或者壓力傳感器。

然后，控制部170可控制為：使自動行駛車輛100從自動行駛狀態(tài)切換到手動行駛狀態(tài)(S680)。

如果自動行駛車輛100在自動行駛狀態(tài)下，以方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R不匹配的狀態(tài)下檢測到方向盤被握持的情況下，控制部170切換到手動行駛狀態(tài)。此外，在這種情況下，控制部170可控制為：保持方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R不匹配的狀態(tài)，并且使方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R機械聯(lián)動或電聯(lián)動。

在自動行駛車輛100切換到手動行駛狀態(tài)下，檢測到方向盤401握持解除的情況下(S690)，返回到S640步驟，控制部170切斷方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R之間的機械聯(lián)動或電聯(lián)動。

另外，根據(jù)實施例，控制部170在自動行駛車輛100切換到手動行駛狀態(tài)下，檢測到方向盤401握持解除的情況下(S690)，返回到S610步驟；在接收用于切換到自動行駛狀態(tài)的用戶輸入的情況下，進入用于自動行駛的準備階段。

圖7是用于說明本發(fā)明其他實施例的自動行駛車輛的動作的流程圖。

參照圖7，在自動行駛車輛100的自動行駛狀態(tài)下，發(fā)生規(guī)定事件的情況下(S705，S710)，控制部170進入用于手動行駛的準備階段(S720)。

其中，事件可以是用于從自動行駛狀態(tài)切換到手動行駛狀態(tài)的用戶輸入?？赏ㄟ^聲音輸入部223或者用戶輸入部224接收用戶輸入。

或者，事件可以是基于從自動行駛狀態(tài)接收的方向盤401的旋轉(zhuǎn)的輸入。在自動行駛狀態(tài)下，方向盤401的旋轉(zhuǎn)為已設(shè)置的旋轉(zhuǎn)程度以上的情況下，控制部170可以控制切換到手動行駛狀態(tài)。

另外，根據(jù)實施例，在進入用于手動行駛的準備階段的情況下，控制部170可控制為：通過輸出部240輸出從自動行駛狀態(tài)切換到手動行駛狀態(tài)的信息。

在進入準備階段的狀態(tài)下，可控制為：使方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R彼此機械聯(lián)動或電聯(lián)動(S740)。

例如，在進入準備階段的狀態(tài)下，在接收通過用戶輸入部224的用戶輸入的情況下，控制部170可控制為：使方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R彼此機械聯(lián)動或電聯(lián)動。

另外，在進入用于手動行駛的準備階段的情況下，控制部170可控制為：使方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R以彼此匹配的方式機械聯(lián)動或電聯(lián)動。

控制部170可控制為：通過輸出部240輸出方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R的匹配狀態(tài)信息。

在方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R機械聯(lián)動或電聯(lián)動的狀態(tài)下，控制部170控制為使自動行駛車輛100切換到手動行駛狀態(tài)(S750)。

在這種情況下，自動行駛車輛100可根據(jù)經(jīng)過輸入部120的用戶輸入而行駛。

如果在手動行駛狀態(tài)下，檢測到方向盤握持解除時間為已設(shè)置時間以上的情況下(S760)，控制部170可控制為：切斷方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R之間的機械聯(lián)動或電聯(lián)動(S760)。在方向盤401的一區(qū)域可配置有能夠檢測用戶握持方向盤401的傳感器。例如，用戶握持方向盤401的握持傳感器可以是觸摸傳感器或者壓力傳感器。

然后，控制部170可控制為：使自動行駛車輛100從手動行駛狀態(tài)切換到自動行駛狀態(tài)(S780)。

在自動行駛車輛100切換到自動行駛狀態(tài)下，檢測到握持方向盤401的情況下(S790)，返回到S740步驟，控制部170控制為：使方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R彼此機械聯(lián)動或電聯(lián)動。

另外，根據(jù)實施例，控制部170控制為：在自動行駛車輛100切換到自動行駛狀態(tài)下，檢測到握持方向盤401的情況下(S790)，返回到S710步驟，在接收用于切換到手動行駛狀態(tài)的用戶輸入的情況下，進入用于手動行駛的準備階段。

圖8A至圖8B是本發(fā)明的實施例的用于說明方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R之間的聯(lián)動以及聯(lián)動切斷的圖。

圖8A示出了方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R之間電聯(lián)動及聯(lián)動切斷，圖8B示出了方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R之間機械聯(lián)動及聯(lián)動切斷。

參照圖8A，方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R電聯(lián)動。

控制部170可以從旋轉(zhuǎn)檢測部(圖4B的402)接收方向盤401的旋轉(zhuǎn)信息。其中，旋轉(zhuǎn)信息可包括方向盤401的旋轉(zhuǎn)與否、旋轉(zhuǎn)方向、旋轉(zhuǎn)位移以及旋轉(zhuǎn)速度。

控制部170可以向提供轉(zhuǎn)向促動器830L、830R提供電子控制信號830L、830R，所述轉(zhuǎn)向促動器830L、830R向轉(zhuǎn)向輪10L、10R提供動力?？刂撇?70根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)信息來控制轉(zhuǎn)向促動器840L、840R。

例如，方向盤401向第一方向，且以第一角速度旋轉(zhuǎn)第一角度的情況下，控制部170控制轉(zhuǎn)向促動器840L、840R，以使轉(zhuǎn)向輪10L、10R的方向切換為與第一方向、第二角度、第一角速度相對應(yīng)。

控制部170可控制位：使方向盤401旋轉(zhuǎn)與轉(zhuǎn)向輪10L、10R的方向切換相對應(yīng)。控制部170控制第一促動器403，向方向盤401提供動力。

方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R可能切斷電聯(lián)動。在這種情況下，控制部170以與方向盤401的旋轉(zhuǎn)信息無關(guān)地，對轉(zhuǎn)向促動器840L、840R進行控制。

參照圖8B，方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R機械聯(lián)動。

例如，在方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R之間設(shè)置轉(zhuǎn)向軸(steering shaft)、轉(zhuǎn)向齒輪箱(steering gear box)、連臂(pitman arm)、拉桿(drag link)、中心拉桿(cneter link)、轉(zhuǎn)向拉桿(tie-rod)、轉(zhuǎn)向節(jié)臂(knuckle arm)、轉(zhuǎn)向節(jié)(steering knuckle)、中心銷(king pin)等，并且機械聯(lián)動。其中，在方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R之間配置的各單元，可根據(jù)實施例進行省略或者追加。

另外，自動行駛車輛100還可以包括離合器890。其中，離合器890可通過控制部170的控制，來管制從方向盤401傳遞到轉(zhuǎn)向輪10L、10R的動力。

控制部170通過控制離合器890，來控制方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R機械聯(lián)動。在這種情況下，轉(zhuǎn)向輪10L、10R根據(jù)方向盤401的旋轉(zhuǎn)而切換方向。例如，轉(zhuǎn)向輪10L、10R根據(jù)方向盤401的旋轉(zhuǎn)方向而切換方向。例如，轉(zhuǎn)向輪10L、10R按照方向盤401的旋轉(zhuǎn)位移的比例而切換方向。例如，轉(zhuǎn)向輪10L、10R按照方向盤401的旋轉(zhuǎn)速度比例而切換方向。

控制部170可通過控制離合器890，來切斷方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R的機械聯(lián)動。

在這種情況下，轉(zhuǎn)向輪10L、10R不根據(jù)方向盤401而切換方向。此外，方向盤401不根據(jù)轉(zhuǎn)向輪10L、10R的方向切換而旋轉(zhuǎn)。

在以下說明中，參照附圖重點說明方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R機械聯(lián)動或者聯(lián)動被切斷狀態(tài)下的自動行駛車輛100的動作。

另外，在方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R機械聯(lián)動或者聯(lián)動被切斷的狀態(tài)下，自動行駛車輛100的動作可以與電聯(lián)動或者聯(lián)動被切斷的情況下的動作相同。

圖9A至圖9C是用于說明根據(jù)本發(fā)明實施例，方向盤與轉(zhuǎn)向輪聯(lián)動時的動作的圖。

圖9A是示出方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R電聯(lián)動狀態(tài)下的直行行駛的情況。

在這種情況下，方向盤401可保持原狀態(tài)。方向盤401的原狀態(tài)是指方向盤401旋轉(zhuǎn)前的狀態(tài)。方向盤401可以是以沿上下方向貫通方向盤401的中心的中心線SCL為基準時，不旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)。

在這種情況下，轉(zhuǎn)向輪10L、10R可朝向前方。轉(zhuǎn)向輪10L、10R可以是以朝向自動行駛車輛100的前方的基準線WRL為基準時，不向左右方向切換方向的狀態(tài)。例如，轉(zhuǎn)向輪10L、10R可以是以朝向自動行駛車輛100的前方的基準線WRL為中心時，不向左右方向旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)。

圖9B示出了在方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R電聯(lián)動的狀態(tài)下朝向左側(cè)方向行駛的情況。

控制部170可控制為：與方向盤401的旋轉(zhuǎn)相對應(yīng)地切換轉(zhuǎn)向輪10L、10R的方向。

在這種情況下，方向盤401可以是以中心線SCL為基準向左側(cè)方向旋轉(zhuǎn)α1的狀態(tài)。

在這種情況下，轉(zhuǎn)向輪10L、10R可以是以基準線WRL為基準向左側(cè)方向分別切換α2、α3的方向的狀態(tài)。例如，轉(zhuǎn)向輪10L、10R可以是以基準線WRL基準向左側(cè)方向旋轉(zhuǎn)α2、α3的狀態(tài)。根據(jù)實施例，α2和α3可以相同或者不同。

其中，α1和α2可形成比例關(guān)系。此外，α1和α3可形成比例關(guān)系。

圖9C示出了在方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R電聯(lián)動的狀態(tài)下朝向右側(cè)方向行駛的情況。

控制部170可控制為：與方向盤401的旋轉(zhuǎn)相對應(yīng)地切換轉(zhuǎn)向輪10L、10R的方向。

在這種情況下，方向盤401可以是以中心線SCL為基準向右側(cè)方向旋轉(zhuǎn)β1的狀態(tài)。

在這種情況下，轉(zhuǎn)向輪10L、10R可以是以基準線WRL基準向右側(cè)方向分別切換β2、β3的方向的狀態(tài)。例如，轉(zhuǎn)向輪10L、10R可以以基準線WRL基準向右側(cè)方向切換β2、β3的狀態(tài)。根據(jù)實施例，β2和β3可以相同或者不同。

其中，β1和β2可形成比例管理。此外，β1和β3可形成比例關(guān)系。

圖10A至圖11C是用于說明根據(jù)本發(fā)明的實施例，方向盤與轉(zhuǎn)向輪的聯(lián)動被切斷時的動作的圖。

圖10A示出了在方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R電聯(lián)動被切斷狀態(tài)下直行行駛的情況。

在這種情況下，方向盤401可保持原狀態(tài)。方向盤401的原狀態(tài)可以是指方向盤401旋轉(zhuǎn)前的狀態(tài)。方向盤401可以是以沿上下方向貫通方向盤401中心的中心線SCL為基準時，不旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)。

在這種情況下，轉(zhuǎn)向輪10L、10R可以朝向前方。轉(zhuǎn)向輪10L、10R可以是以朝向自動行駛車輛100的前方的基準線WRL為基準，不向左右方向切換方向的狀態(tài)。例如，轉(zhuǎn)向輪10L、10R可以是以朝向自動行駛車輛100的前方的基準線WRL為中心，不向左右方向切換的狀態(tài)。

圖10B示出了在方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R的電聯(lián)動被切斷的狀態(tài)向左側(cè)方向行駛的情況。

控制部170可以以與方向盤401的旋轉(zhuǎn)無關(guān)地控制轉(zhuǎn)向輪10L、10R的方向切換。

在這種情況下，方向盤401可保持原狀態(tài)。方向盤401的原狀態(tài)可以是指方向盤401旋轉(zhuǎn)前的狀態(tài)。方向盤401可以是以沿上下方向貫通方向盤401的中心的中心線SCL為基準時，不旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)。

在這種情況下，轉(zhuǎn)向輪10L、10R可以是以基準線WRL為基準向左側(cè)方向分別旋轉(zhuǎn)α2、α3的方向的狀態(tài)。例如，轉(zhuǎn)向輪10L、10R可以是以基準線WRL基準向左側(cè)方向旋轉(zhuǎn)α2、α3的狀態(tài)。根據(jù)實施例，α2和α3可以相同或者不同。

圖10C示出了在方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R的電聯(lián)動被切斷狀態(tài)下朝向右側(cè)方向行駛的情況。

控制部170以與方向盤401的旋轉(zhuǎn)無關(guān)地控制轉(zhuǎn)向輪10L、10R的方向切換。

在這種情況下，方向盤401可保持原狀態(tài)。方向盤401的原狀態(tài)可以是指方向盤401旋轉(zhuǎn)前的狀態(tài)。方向盤401可以是以沿上下方向貫通方向盤401中心的中心線SCL為基準時，不旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)。

在這種情況下，轉(zhuǎn)向輪10L、10R可以是以基準線WRL為基準向右側(cè)方向分別旋轉(zhuǎn)β2、β3方向的狀態(tài)。例如，轉(zhuǎn)向輪10L、10R可以是以基準線WRL為基準向右側(cè)方向旋轉(zhuǎn)β2、β3的狀態(tài)。根據(jù)實施例，β2和β3可以相同或者不同。

圖11A示出了在方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R的電聯(lián)動被切斷的狀態(tài)下直行行駛的情況。

在這種情況下，方向盤401可保持原狀態(tài)。方向盤401的原狀態(tài)可以是指方向盤401旋轉(zhuǎn)前的狀態(tài)。方向盤401可以是以沿上下方向貫通方向盤401的中心的中心線SCL為基準時，不旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)。

在這種情況下，轉(zhuǎn)向輪10L、10R可以朝向前方。轉(zhuǎn)向輪10L、10R可以是以朝向自動行駛車輛100前方的基準線WRL為基準不向左右方向切換方向的狀態(tài)。例如，轉(zhuǎn)向輪10L、10R可以是以朝向自動行駛車輛100前方的基準線WRL為中心不向左右方向旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)。

圖11B示出了在方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R的電聯(lián)動被切斷的狀態(tài)下直行行駛的情況。

控制部170以與方向盤401的旋轉(zhuǎn)無關(guān)地控制轉(zhuǎn)向輪10L、10R的方向切換。

在這種情況下，方向盤401可以是以中心線SCL為基準向左側(cè)方向旋轉(zhuǎn)α1的狀態(tài)。

在這種情況下，轉(zhuǎn)向輪10L、10R可朝向前方。轉(zhuǎn)向輪10L、10R可以是以朝向自動行駛車輛100前方的基準線WRL為基準不向左右方向切換方向的狀態(tài)。例如，轉(zhuǎn)向輪10L、10R可以是以朝向自動行駛車輛100前方的基準線WRL為基準不向左右方向旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)。

圖11C是示出了在方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R的電聯(lián)動被切斷的狀態(tài)下直行行駛的情況。

控制部170可以以與方向盤401的旋轉(zhuǎn)無關(guān)地控制轉(zhuǎn)向輪10L、10R的方向切換。

在這種情況下，方向盤401可以是以中心線SCL為基準向右側(cè)方向旋轉(zhuǎn)β1的狀態(tài)。

在這種情況下，轉(zhuǎn)向輪10L、10R可朝向前方。轉(zhuǎn)向輪10L、10R可以是以朝向自動行駛車輛100前方的基準線WRL為基準不向左右方向切換方向的狀態(tài)。例如，轉(zhuǎn)向輪10L、10R可以是以朝向自動行駛車輛100前方的基準線WRL為中心不向左右方向旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)。

圖12A至圖12J是用于說明根據(jù)本發(fā)明第一實施例的自動行駛車輛的動作的圖。

圖12A至圖12J的附圖與圖6的流程圖相對應(yīng)。

如圖12A所示，自動行駛車輛100為手動行駛狀態(tài)。在這種情況下，控制部170可控制為：方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R聯(lián)動(1210)。其中，方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R可以機械聯(lián)動或電聯(lián)動。

如圖12b所示，在方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R聯(lián)動的狀態(tài)下，控制部170可通過第一用戶輸入部124a，來接收用于切換到自動行駛狀態(tài)的第一用戶輸入。

如圖12C所示，在接收第一用戶輸入的情況下，控制部170可控制為：進入用于自動行駛的準備階段。

在進入準備階段的情況下，控制部170可控制為：通過輸出部140輸出準備階段進入狀態(tài)信息。

例如，控制部170可通過顯示部141，以圖像或者文本的方式顯示準備階段進入狀態(tài)信息。

例如，控制部170可通過聲音輸出部142，以聲音的方式輸出準備階段進入狀態(tài)信息。

例如，控制部170通過控制設(shè)置于方向盤401的第一區(qū)域1233的發(fā)光部，來以可視的方式顯示準備階段進入狀態(tài)信息。其中，方向盤401的第一區(qū)域1233可以是方向盤401的邊緣區(qū)域?？刂撇?70可控制為：使配置于第一區(qū)域1233的發(fā)光部發(fā)光。

如圖12D所示，在準備階段中，控制部170可通過第二用戶輸入部124b，來接收用于切斷方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R之間的聯(lián)動的第二用戶輸入。

如圖12E所示，在接收第二用戶輸入的情況下，控制部170可控制為：切斷方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R之間的聯(lián)動。

另外，第二用戶輸入可以被省略。例如，控制部170可控制為：在進入準備階段并經(jīng)過已設(shè)置時間之后，切斷方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R之間的聯(lián)動。

在方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R之間的聯(lián)動被切斷的狀態(tài)下，控制部170可以將自動行駛車輛100切換到自動行駛狀態(tài)。

在這種情況下，控制部170可通過輸出部140來輸出自動行駛狀態(tài)切換結(jié)束信息。

例如，控制部170可通過顯示部141，以圖像或文本的方式顯示自動行駛狀態(tài)切換結(jié)束信息。

例如，控制部170可通過聲音輸出部142，以聲音的方式輸出自動行駛狀態(tài)切換結(jié)束信息。

例如，控制部170通過控制配置于方向盤401的第一區(qū)域1233及第二區(qū)域1234的發(fā)光部，來以可視的方式顯示自動行駛狀態(tài)切換結(jié)束信息。其中，方向盤401的第一區(qū)域1233可以是方向盤401的邊緣區(qū)域。方向盤401的第二區(qū)域1234可以是方向盤401的輻條區(qū)域?；蛘?，方向盤401的第二區(qū)域1234可以是在方向盤401中除了邊緣區(qū)域1233的區(qū)域?？刂撇?70可控制為：使配置于第一區(qū)域1233及第二區(qū)域1234的發(fā)光部發(fā)光。

如圖12F所示，在切換到自動行駛的狀態(tài)下，可以檢測到用戶握持方向盤401。

如圖12G所示，在切換到自動行駛的狀態(tài)下，檢測到用戶握持方向盤401的情況下，控制部170可控制為：使方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R聯(lián)動。然后，在方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R聯(lián)動的狀態(tài)下，控制部170可控制為：使自動行駛車輛100切換到手動行駛狀態(tài)。

在這種情況下，控制部170通過輸出部140輸出切換到手動行駛狀態(tài)的切換信息。

例如，控制部170可通過顯示部141，以圖像或文本的方式顯示切換到手動行駛狀態(tài)的切換信息。

例如，控制部170可通過聲音輸出部142，以聲音的方式輸出切換到手動行駛狀態(tài)的切換信息。

例如，控制部170通過控制配置于方向盤401的第一區(qū)域1233及第二區(qū)域1234的發(fā)光部，來以可視的方式顯示切換到手動行駛狀態(tài)的切換信息?？刂撇?70可控制為：使配置于第一區(qū)域1233及第二區(qū)域1234的發(fā)光部不發(fā)光。

如圖12H所示，在手動行駛狀態(tài)下，檢測到用戶握持方向盤401的情況下，控制部170可控制為切斷方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R的聯(lián)動。

如圖12I所示，接著，在方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R的聯(lián)動被切斷的狀態(tài)下，控制部170可控制為：使自動行駛車輛100再次切換到自動行駛狀態(tài)。

在這種情況下，控制部170可通過輸出部140輸出自動行駛狀態(tài)切換結(jié)束信息。具體的輸出方式參照對圖12E進行的說明。

另外，如圖12J所示，在手動行駛狀態(tài)下，檢測到用戶解除對方向盤401的握持的情況下，控制部170可控制為：進入用于自動行駛的準備階段。

在進入準備階段的情況下，控制部170可通過輸出部140來輸出準備階段進入狀態(tài)信息。具體的輸出方式參照對圖12C進行的說明。

圖13A至圖13J是用于說明本發(fā)明第二實施例的自動行駛車輛的動作的圖。

圖13A至圖13J的圖與圖7的流程圖相對應(yīng)。

如圖13A所示，自動行駛車輛100為自動行駛狀態(tài)。在這種情況下，控制部170可控制為：切斷方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R的聯(lián)動。

在這種情況下，控制部170可通過輸出部140來輸出自動行駛狀態(tài)信息。

例如，控制部170可通過顯示部141，以圖像或文本的方式顯示自動行駛狀態(tài)信息。

例如，控制部170可通過聲音輸出部142，以聲音的方式輸出自動行駛狀態(tài)信息。

例如，控制部170通過控制配置于方向盤401的第一區(qū)域1233及第二區(qū)域1234的發(fā)光部，來以可視的方式顯示自動行駛狀態(tài)信息。其中，方向盤401的第一區(qū)域1233可以是方向盤401的邊緣區(qū)域。方向盤401的第二區(qū)域1234可以是方向盤401的輻條區(qū)域?；蛘?，方向盤401的第二區(qū)域1234可以是在方向盤401中除了邊緣區(qū)域1233的區(qū)域?？刂撇?70可控制為：使配置于第一區(qū)域1233及第二區(qū)域1234的發(fā)光部發(fā)光。

如圖13B所示，在方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R的聯(lián)動被切斷的狀態(tài)下，控制部170可通過第一用戶輸入部124a，來接收用于切換到手動行駛狀態(tài)的第一用戶輸入。

如圖13C所示，在接收第一用戶輸入的情況下，控制部170可控制為：進入用于手動行駛的準備階段。

在進入準備階段的情況下，控制部170可控制為：通過輸出部140輸出準備階段進入狀態(tài)信息。

例如，控制部170可通過顯示部141，以圖像或文本的方式顯示準備階段進入狀態(tài)信息。

例如，控制部170可通過聲音輸出部142，以聲音的方式輸出準備階段進入狀態(tài)信息。

例如，控制部170通過控制配置于方向盤401的第一區(qū)域1233的發(fā)光部，來以可視的方式顯示準備階段進入狀態(tài)信息。其中，方向盤401的第一區(qū)域1233可以是方向盤401的邊緣區(qū)域?？刂撇?70可控制為：使配置于第一區(qū)域1233的發(fā)光部發(fā)光。

如圖13D所示，在準備階段中，控制部170可通過第二用戶輸入部124b，來接收用于方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R聯(lián)動的第二用戶輸入。

如圖13E所示，在接收第二用戶輸入的情況下，控制部170可控制為：使方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R聯(lián)動(1351)。

另外，第二用戶輸入可以被省略。例如，控制部170可控制為：在進入準備階段并經(jīng)過已設(shè)置時間之后，使方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R聯(lián)動(1351)。

在方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R聯(lián)動的狀態(tài)下，控制部170可以將自動行駛車輛100切換到手動行駛狀態(tài)。

在這種情況下，控制部170可通過輸出部140來輸出手動行駛狀態(tài)切換結(jié)束信息。

例如，控制部170可通過顯示部141，以圖像或文本的方式顯示手動行駛狀態(tài)切換結(jié)束信息。

例如，控制部170可通過聲音輸出部142，以聲音的方式輸出手動行駛狀態(tài)切換結(jié)束信息。

例如，控制部170可通過控制配置于方向盤401的第一區(qū)域1233及第二區(qū)域1234的發(fā)光部，來以可視的方式顯示手動行駛狀態(tài)切換結(jié)束信息?？刂撇?70可控制為：使配置于第一區(qū)域1233及第二區(qū)域1234的發(fā)光部不發(fā)光。

如圖13F所示，在切換到手動行駛的狀態(tài)下，可以檢測到用戶解除對方向盤401握持。

如圖13G所示，在切換到手動行駛的狀態(tài)下，檢測到用戶解除對方向盤401握持的情況下，控制部170可控制為：切斷方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R的聯(lián)動。然后，在方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R的聯(lián)動被切斷的狀態(tài)下，控制部170可控制為：使自動行駛車輛100切換到自動行駛狀態(tài)。

在這種情況下，控制部170可通過輸出部140來輸出用于切換到自動行駛狀態(tài)的切換信息。

例如，控制部170可通過顯示部141，以圖像或文本的方式顯示切換到自動行駛狀態(tài)的切換信息。

例如，控制部170可通過聲音輸出部142，以聲音的方式輸出用于切換到自動行駛狀態(tài)的切換信息。

例如，控制部170可通過配置于方向盤401的第一區(qū)域1233及第二區(qū)域1234的發(fā)光部，來以可視的方式顯示切換到自動行駛狀態(tài)的切換信息?？刂撇?70可控制為：使配置于第一區(qū)域1233及第二區(qū)域1234的發(fā)光部發(fā)光。

如圖13H所示，在自動行駛狀態(tài)下，檢測到用戶握持方向盤401的情況下，控制部170可控制為：使方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R聯(lián)動。

如圖13I所示，接著，在方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R聯(lián)動的狀態(tài)下，控制部170可控制為：使自動行駛車輛100再次切換到手動行駛狀態(tài)。

在這種情況下，控制部170可通過輸出部140來輸出手動行駛狀態(tài)切換結(jié)束信息。具體的輸出方式參照對圖13E的說明。

另外，如圖13J所示，在自動行駛狀態(tài)下，檢測到用戶握持方向盤401的情況下，控制部170可控制為：進入用于手動行駛的準備階段。

在進入準備階段的情況下，控制部170可控制為：通過輸出部140輸出準備階段進入狀態(tài)信息。具體的輸出方式參照對圖12C的說明。

圖14A至圖14C是用于說明根據(jù)本發(fā)明第三實施例的自動行駛車輛的動作的圖。

圖14A至圖14F示出了在方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R的聯(lián)動被切斷的狀態(tài)下，顯示轉(zhuǎn)向輪10L、10R的方向切換信息的動作。

參照圖14A，控制部170可控制為：在自動行駛狀態(tài)下，使方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R的聯(lián)動被切斷。

參照圖14B，可通過控制部170的控制，使轉(zhuǎn)向輪10L、10R的方向向行駛方向的左側(cè)或右側(cè)切換。例如，轉(zhuǎn)向輪10L、10R可以以基準線WRL為基準向左側(cè)方向切換α2的方向。

在這種情況下，方向盤401不旋轉(zhuǎn)。

另外，在方向盤401可配置有至少一個發(fā)光部。發(fā)光部可通過控制部170的控制而發(fā)光。發(fā)光部可配置為：與方向盤401的輻條相對應(yīng)。

控制部170可以與轉(zhuǎn)向信息相對應(yīng)地控制配置于方向盤401的發(fā)光部的發(fā)光。

控制部170可可以與轉(zhuǎn)向輪10L、10R的方向切換相對應(yīng)地控制配置于方向盤401的發(fā)光部的發(fā)光。

例如，控制部170可根據(jù)轉(zhuǎn)向輪10L、10R的方向切換的程度，來控制發(fā)光部的發(fā)光區(qū)域或者所發(fā)光的發(fā)光元件的數(shù)量。如圖所示，在轉(zhuǎn)向輪10L、10R的方向向左側(cè)切換α2的情況下，控制部170可以以使與α2相對的α1程度的區(qū)域發(fā)光的方式控制發(fā)光部。其中，α2和α1可以是比例關(guān)系。所發(fā)光的區(qū)域可以是與轉(zhuǎn)向輪10L、10R的切換方向相對應(yīng)的方向盤401的左側(cè)區(qū)域。

例如，控制部170可根據(jù)轉(zhuǎn)向輪10L、10R的方向切換的速度，來控制在發(fā)光部依次發(fā)光的區(qū)域所增加的速度或者發(fā)光的發(fā)光元件的數(shù)量依次增加的速度。

另外，與附圖所示的不同地，在轉(zhuǎn)向輪10L、10R的方向切換為行駛方向的右側(cè)的情況下，控制部170可控制為：使配置于方向盤401的右側(cè)區(qū)域的發(fā)光部發(fā)光。

在自動行駛車輛100為自動行駛狀態(tài)下，方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R之間的聯(lián)動被切斷的情況下，用戶不能夠知道在自動行駛時，轉(zhuǎn)向輪10L、10R切換為多少程度。

參照圖14A至圖14C進行的說明，通過與轉(zhuǎn)向輪10L、10R的方向切換相對應(yīng)地控制配置于方向盤401的發(fā)光部的發(fā)光，使得用戶能夠直觀地識別轉(zhuǎn)向輪10L、10R切換為多少程度。

圖15A至圖15C是用于說明根據(jù)本發(fā)明第四實施例的自動行駛車輛的動作的圖。

參照圖15A，控制部170可控制為：在自動行駛狀態(tài)下切斷方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R的聯(lián)動。

在這種情況下，控制部170可通過輸出部140，來輸出轉(zhuǎn)向輪10L、10R的狀態(tài)信息。

例如，控制部170通過顯示部141來顯示方向盤的圖像1520，通過方向盤圖像1520來顯示轉(zhuǎn)向輪10L、10R的狀態(tài)信息。

例如，控制部170通過顯示部141來顯示車輛圖像1510，通過車輛圖像1510中的轉(zhuǎn)向輪圖像來顯示轉(zhuǎn)向輪10L、10R的方向切換信息。

參照圖15B及圖15C，控制部170可通過輸出部140，來輸出轉(zhuǎn)向輪10L、10R的方向切換狀態(tài)信息。

例如，控制部170可通過顯示部141來顯示方向盤的圖像1520，通過旋轉(zhuǎn)方向盤圖像1520來顯示轉(zhuǎn)向輪10L、10R的方向切換狀態(tài)信息。此時，實際方向盤401不旋轉(zhuǎn)。

例如，控制部170通過顯示部141來顯示車輛圖像1510，通過車輛圖像1510中的轉(zhuǎn)向輪圖像的旋轉(zhuǎn)來顯示轉(zhuǎn)向輪10L、10R的方向切換狀態(tài)信息。

如參照圖15A至圖15C進行的說明，與轉(zhuǎn)向輪10L、10R的方向切換相對應(yīng)地通過輸出部140輸出轉(zhuǎn)向輪10L、10R的方向切換狀態(tài)信息，使得用戶能夠直觀地識別轉(zhuǎn)向輪10L、10R切換為多少程度。

圖16A至圖16D是用于說明根據(jù)本發(fā)明第五實施例的自動行駛車輛的動作的圖。

參照圖16A，在手動行駛狀態(tài)下，控制部170可控制為：使方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R機械聯(lián)動或電聯(lián)動(830L、830R)。在本說明書中，雖然示出了方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R電聯(lián)動，但是，方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R可以機械聯(lián)動。

在這種情況下，與方向盤401的旋轉(zhuǎn)與否、旋轉(zhuǎn)方向、旋轉(zhuǎn)位移或者旋轉(zhuǎn)速度相對應(yīng)地，控制部170切換轉(zhuǎn)向輪10L、10R的方向。

參照圖16B，在方向盤401旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下，可進入用于自動行駛的準備階段。在這種情況下，保持方向盤401旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下，控制部170控制為：切斷方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R之間的聯(lián)動。然后，控制部170將自動行駛車輛100切換到自動行駛狀態(tài)。

在方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R之間的聯(lián)動被切斷的情況下，轉(zhuǎn)向輪10L、10R的方向的切換可以與方向盤401的旋轉(zhuǎn)無關(guān)。

參照圖16C，控制部170可以在自動行駛狀態(tài)下，以與方向盤401的旋轉(zhuǎn)無關(guān)地控制轉(zhuǎn)向輪10L、10R的方向切換。在這種情況下，轉(zhuǎn)向輪10L、10R的方向與方向盤401的旋轉(zhuǎn)不匹配。

參照圖16D，接著，控制部170可控制為：方向盤401的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)恢復(fù)至原狀態(tài)。其中，方向盤401的原狀態(tài)可以是指方向盤401旋轉(zhuǎn)前的狀態(tài)。方向盤401可以是以沿上下方向貫通方向盤401的中心的中心線SCL為基準時，不旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)。

在方向盤401恢復(fù)至原狀態(tài)之后，控制部170在自動行駛狀態(tài)下，以與方向盤401的旋轉(zhuǎn)無關(guān)的方式控制轉(zhuǎn)向輪10L、10R的方向。

圖17A至圖17C是用于說明根據(jù)本發(fā)明第六實施例的自動行駛車輛的動作的圖。

參照圖17A，在自動行駛車輛100為自動行駛狀態(tài)下，控制部170以與方向盤401的旋轉(zhuǎn)無關(guān)地控制轉(zhuǎn)向輪10L、10R的方向。

控制部170在方向盤401為原狀態(tài)下，控制轉(zhuǎn)向輪10L、10R的方向切換為行駛方向的左側(cè)或者右側(cè)。在這種情況下，方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R為不匹配的狀態(tài)。

參照圖17B，在方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R不匹配的狀態(tài)下，控制部170可以檢測到方向盤的握持。

另外，在方向盤401的一區(qū)域可配置有能夠檢測用戶握持方向盤401的傳感器。例如，用戶握持方向盤401的握持傳感器可以是觸摸傳感器或者壓力傳感器。握持傳感器可以檢測基于握持方向盤401的壓力。優(yōu)選為，握持傳感器配置于方向盤401的輻條的全部區(qū)域，以便檢測用戶利用左手和右手的握持。

在檢測到方向盤的握持1710的情況下，控制部170可控制為：在保持方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R不匹配的狀態(tài)下，使方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R機械聯(lián)動或電聯(lián)動(830L、830R)。此外，控制部170可切換為手動行駛狀態(tài)。

參照圖17C，在不匹配的狀態(tài)下，方向盤401旋轉(zhuǎn)的情況下，控制部170以與方向盤401的旋轉(zhuǎn)與否、旋轉(zhuǎn)與否、旋轉(zhuǎn)方向、旋轉(zhuǎn)位移或者旋轉(zhuǎn)速度相對應(yīng)地切換轉(zhuǎn)向輪10L、10R的方向。

如上所述，即使在方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R不匹配的狀態(tài)下，當檢測到握持方向盤401時，通過切換到手動行駛狀態(tài)，從而用戶可以以與緊急狀況相對應(yīng)地直接輸入轉(zhuǎn)向。

圖18A至圖18F是用于說明根據(jù)本發(fā)明第七實施例的自動行駛車輛的動作的圖。

參照圖18A，在自動行駛車輛100為自動行駛狀態(tài)下，控制部170可以以與方向盤401的旋轉(zhuǎn)無關(guān)地控制轉(zhuǎn)向輪10L、10R的方向。

控制部170在方向盤401為原狀態(tài)下，控制轉(zhuǎn)向輪10L、10R的方向切換到行駛方向的左側(cè)或者右側(cè)。在這種情況下，方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R為不匹配的狀態(tài)。

在這種情況下，控制部170可通過輸出部140來輸出方向盤401的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)。例如，控制部170可通過顯示部141來顯示方向盤圖像1820?？刂撇?70以與方向盤401相對應(yīng)的方式顯示方向盤圖像1820?？刂撇?70可以以與方向盤401的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)相對地旋轉(zhuǎn)方向盤圖像1820并顯示。

控制部170可通過輸出部140來輸出轉(zhuǎn)向輪10L、10R的方向切換狀態(tài)。例如，控制部170可通過顯示部141來顯示包含轉(zhuǎn)向輪的車輛圖像1810。控制部170可以以與轉(zhuǎn)向輪10L、10R的方向切換狀態(tài)相對應(yīng)的方式顯示車輛圖像1810中的轉(zhuǎn)向輪圖像?？刂撇?70顯示車輛圖像1810中的轉(zhuǎn)向輪圖像所朝向的方向，由此，可以顯示轉(zhuǎn)向輪10L、10R的方向切換狀態(tài)。

控制部170可通過輸出部140來輸出方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R的匹配狀態(tài)。例如，控制部170可通過顯示部141來顯示車輛圖像1810及方向盤圖像1820。控制部170可以基于車輛圖像1810中的轉(zhuǎn)向輪圖像所朝向的方向以及方向盤圖像1820的旋轉(zhuǎn)程度的匹配與否來輸出匹配狀態(tài)。例如，控制部170可通過顯示部141，以文本形式1830輸出匹配狀態(tài)。例如，控制部170可通過聲音輸出部142，以聲音的方式輸出匹配狀態(tài)。

圖18A示出了方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R不匹配的狀態(tài)的情況。

參照圖18B及圖18C，在方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R不匹配的狀態(tài)下，進入用于手動行駛的準備階段的情況下，控制部170可以使方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R匹配?？刂撇?70可以以與轉(zhuǎn)向輪10L、10R朝向的方向匹配的方式使方向盤401旋轉(zhuǎn)(1861、1862)。

在這種情況下，控制部170可通過輸出部140，來顯示方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R匹配的狀況。例如，控制部170可通過顯示部141來顯示車輛圖像1811、1812以及方向盤圖像1821、1822?？刂撇?70可以基于車輛圖像1811、1812中的轉(zhuǎn)向輪的狀態(tài)以及方向盤圖像1821、1822的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)來顯示匹配的狀況。例如，控制部170可通過顯示部141，來以文本形式1831、1832輸出匹配的狀況。例如，控制部170可通過聲音輸出部142，以聲音的方式輸出匹配的狀況。

圖18B示出了方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R匹配的過程。圖18C示出了方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R之間匹配結(jié)束的狀態(tài)。

另外，在方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R之間的匹配結(jié)束的情況下，控制部170可以以與方向盤401的旋轉(zhuǎn)相對應(yīng)地切換轉(zhuǎn)向輪10L、10R的方向。此外，控制部170可以以與轉(zhuǎn)向輪10L、10R的方向切換相對應(yīng)地使方向盤401旋轉(zhuǎn)。

在這種情況下，控制部170可根據(jù)方向盤401的檢測與否來調(diào)節(jié)方向盤401的旋轉(zhuǎn)速度。例如，在檢測到用戶握持方向盤401的情況下，控制部170使方向盤401旋轉(zhuǎn)為比沒有檢測到握持的情況慢。這是因為，用戶在握持方向盤401的狀態(tài)下急劇旋轉(zhuǎn)方向盤401的情況下，用戶會危險。

參照圖18D，在方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R之間匹配結(jié)束的狀態(tài)下，控制部170可控制為：使方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R機械聯(lián)動或電聯(lián)動(830L、830R)。然后，控制部170可以將自動行駛車輛100從自動行駛狀態(tài)切換到手動行駛狀態(tài)。

在這種情況下，控制部170可通過輸出部140，來輸出與方向盤401之間的聯(lián)動狀態(tài)信息。例如，控制部170可通過顯示部141，以文本形式1833顯示方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R的聯(lián)動信息。例如，控制部170可通過聲音輸出部142，以聲音的方式輸出方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R的聯(lián)動信息。

另外，控制部170可通過輸出部140，輸出用戶基于方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R之間的聯(lián)動而能夠握持方向盤401的信息。例如，控制部170可通過顯示部141，以文本形式1834顯示用戶能夠握持方向盤401的信息。例如，控制部170可通過聲音輸出部142，以聲音的方式輸出用戶能夠握持方向盤401的信息。

參照圖18E及圖18F，在用戶握持方向盤401之后，使方向盤401旋轉(zhuǎn)?？刂撇?70可以以與方向盤401旋轉(zhuǎn)相對應(yīng)地切換轉(zhuǎn)向輪10L、10R的方向。

圖19A至圖19C是用于說明根據(jù)本發(fā)明第八實施例的自動行駛車輛的動作的圖。

參照圖19A，在自動行駛車輛100為手動行駛狀態(tài)下，控制部170可控制為：使方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R機械聯(lián)動或電聯(lián)動。

如圖19B所示，在手動行駛狀態(tài)下，發(fā)生轉(zhuǎn)向輪10L、10R的急劇切換方向1910的情況下，控制部170可控制為：切斷方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R之間的機械聯(lián)動或電聯(lián)動。

例如，在自動行駛車輛100為手動行駛狀態(tài)下，單位時間的轉(zhuǎn)向輪的方向切換程度為基準值以上的情況下，控制部170可控制為：切斷方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R之間的機械聯(lián)動或電聯(lián)動。

如上所述，即便在手動行駛狀態(tài)下，檢測到緊急狀況，并且輪自動地急劇切換方向的情況下，通過切斷方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R之間的聯(lián)動，能夠緩解因方向盤401的急劇旋轉(zhuǎn)而施加于用戶的沖擊。

如圖19C所示，在手動行駛狀態(tài)下，發(fā)生方向盤401的急劇切換方向方向切換1920的情況下，控制部170可控制為：切斷方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R之間的機械聯(lián)動或電聯(lián)動。

例如，在自動行駛車輛100為手動行駛狀態(tài)下，單位時間的方向盤401的旋轉(zhuǎn)程度為基準值以上的情況下，控制部170控制為：切斷方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R之間的機械聯(lián)動或電聯(lián)動。

如上所述，在手動行駛狀態(tài)下，因緊急狀況而使用戶驚慌，導(dǎo)致急劇旋轉(zhuǎn)方向盤401時，也能夠通過切斷方向盤401與轉(zhuǎn)向輪10L、10R之間的聯(lián)動，從而能夠降低事故發(fā)生的概率。

上述的本發(fā)明可以以下方式實現(xiàn)：以存儲有程序的介質(zhì)中計算機可讀的代碼的方式實現(xiàn)。計算機可讀的介質(zhì)包括存儲有由計算機系統(tǒng)能夠讀取的數(shù)據(jù)的所有種類的存儲介質(zhì)。作為計算機可讀的介質(zhì)可包括：HDD(Hard Disk Drive)、SSD(Solid State Disk)、SDD(Silicon Disk Drive)、ROM、RAM、CD-ROM、磁帶、軟盤、光數(shù)據(jù)存儲裝置等，此外，還可以包括以載波(例如，通過互聯(lián)網(wǎng)傳送)的形式。此外，所述計算機可包括處理器270或者控制部170。因此，上述的詳細說明不能在所有方面以限制的方式解釋，應(yīng)當考慮為示意性的。本發(fā)明的權(quán)利范圍應(yīng)當由權(quán)利要求書的合理的解釋來確定，在本發(fā)明的等價范圍內(nèi)的所有變更都落入本發(fā)明的范圍。