技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種攜帶不確定負(fù)載的四軸飛行器的建模與自適應(yīng)控制方法，涉及多旋翼無人機(jī)的控制技術(shù)領(lǐng)域。該方法首先針對四軸飛行器攜帶不確定負(fù)載的情況下進(jìn)行動力學(xué)精確建模，得到動力學(xué)模型的微分方程形式和列陣形式，然后基于該動力學(xué)模型進(jìn)行自適應(yīng)控制器設(shè)計，最終設(shè)計反饋控制律，選擇合適的參數(shù)對攜帶不確定負(fù)載的四軸飛行器進(jìn)行姿態(tài)控制。本發(fā)明提供建模與自適應(yīng)控制方法，使用前饋控制，對飛行器動力學(xué)的不確定性進(jìn)行參數(shù)調(diào)節(jié)，使其適應(yīng)當(dāng)前環(huán)境，能有效提高四軸飛行器帶不確定負(fù)載情況下姿態(tài)的穩(wěn)定性，運(yùn)用李雅普諾夫法設(shè)計，可以在保證穩(wěn)定性和收斂性的同時減少控制參數(shù)的數(shù)量，有效提高帶負(fù)載四軸飛行器姿態(tài)控制精度和飛行響應(yīng)速度。

技術(shù)研發(fā)人員：劉騰飛;梁樹森;王站修;吳志偉;張磊
受保護(hù)的技術(shù)使用者：東北大學(xué)
文檔號碼：201610718714
技術(shù)研發(fā)日：2016.08.25
技術(shù)公布日：2016.12.07