技術(shù)特征：

1.一種連續(xù)配料料倉(cāng)加料作業(yè)延遲自動(dòng)調(diào)整方法，其特征在于，包括以下步驟：

1)收集參數(shù)；參數(shù)信息包括：料倉(cāng)的料位上限l_max、料倉(cāng)最小加料停止線l_+min、料倉(cāng)的料位下限l_min、允許開始加料的最高料位l_s+、加料速度v₊、加料小車的數(shù)量n_car、小車移動(dòng)速度v_car、相鄰料倉(cāng)間距m，調(diào)度周期T；

2)獲取原調(diào)度初始狀態(tài)和混勻任務(wù)要求的料槽運(yùn)行信息；原初始狀態(tài)信息包括：料槽的初始下料狀態(tài)、各個(gè)料倉(cāng)的初始料位、小車的初始位置、小車的初始可用時(shí)刻、小車的初始任務(wù)；混勻任務(wù)要求的料槽運(yùn)行信息包括：混勻料槽可使用的料倉(cāng)、各個(gè)料倉(cāng)的下料速度；

3)導(dǎo)入以步驟1)和2)中數(shù)據(jù)信息為已知條件自動(dòng)編制好的連續(xù)配料料倉(cāng)加料作業(yè)時(shí)序計(jì)劃J，J中的作業(yè)按照開始時(shí)刻升序排列；導(dǎo)入料槽下料狀態(tài)變化時(shí)刻集合TT；

4)啟動(dòng)連續(xù)配料料倉(cāng)加料作業(yè)延遲自動(dòng)調(diào)整流程，具體是：

4.1)輸入被延遲的作業(yè)的編號(hào)j和延遲時(shí)長(zhǎng)δ；

4.2)根據(jù)編號(hào)j從原供料作業(yè)集合J中找到對(duì)應(yīng)的作業(yè)J(j),得到該作業(yè)原計(jì)劃開始加料時(shí)刻t_sf(j),利用公式t_nsf(j)＝t_sf(j)+δ,計(jì)算被延遲的作業(yè)新的開始加料時(shí)刻t_nsf(j)；

4.3)刪除原供料作業(yè)集合J中的編號(hào)大于等于j的所有作業(yè)；

4.4)根據(jù)J中作業(yè)屬性“加料小車”，重置各個(gè)小車的最后任務(wù)，若查詢不到，則令小車上無(wú)任務(wù)；

4.5)判斷供料作業(yè)集合J是否為空，若為空，則令時(shí)鐘t＝0,清空混勻料槽下料狀態(tài)變化時(shí)刻集合TT；若不為空，則找到作業(yè)j前的首個(gè)作業(yè)j-1,令時(shí)鐘t＝t_sf(j-1),刪除混勻料槽下料狀態(tài)變化時(shí)刻集合TT中不小于t的所有時(shí)間點(diǎn)；

4.6)設(shè)置供料任務(wù)集合中結(jié)束時(shí)刻晚于時(shí)鐘t的所有任務(wù)的結(jié)束時(shí)刻為無(wú)窮大∞；

4.7)選中加料料倉(cāng)為被延遲的編號(hào)j作業(yè)對(duì)應(yīng)的料倉(cāng)，令i表示其編號(hào)；

4.8)計(jì)算料倉(cāng)i允許的最晚加料時(shí)刻t_i,l+；

4.9)判斷t_nsf(k)是否大于等于T；若是，則轉(zhuǎn)到步驟4.16)；若否，則令t＝t_nsf(j),轉(zhuǎn)到步驟4.10)；.

4.10)指定加料小車，確定小車行走時(shí)長(zhǎng)；具體過(guò)程如下：

4.10.1)計(jì)算在時(shí)刻t每個(gè)小車k對(duì)選中料倉(cāng)i的可用時(shí)刻availt_i,t(k)和緊急可用時(shí)刻urgentavailt_i,t(k)，若時(shí)刻t小車k的最后任務(wù)為空，則

urgentavailt_i,t(k)＝availt_i,t(k)＝max(t,initavailt(k)+m|initp(k)-i|/v_car)

其中，initavailt(k)為小車k的初始可用時(shí)刻，initp(k)為小車k的初始位置；

若時(shí)刻t小車k有最近任務(wù)j^*，且最近任務(wù)的結(jié)束時(shí)刻et(j^*)為∞,則利用料位計(jì)算公式判斷小車能否在時(shí)刻t前加滿；若能加滿，則計(jì)算加滿時(shí)刻t_full,

availt_i,t(k)＝max(t,t_full+m|p(j^*)-i|/v_car)；

其中p(j^*)為任務(wù)j^*對(duì)應(yīng)的料倉(cāng)編號(hào)；否則availt_i,t(k)＝∞.小車k對(duì)選中料倉(cāng)i的緊急可用時(shí)刻為

urgentavailt_i,t(k)＝max(t,interruptt(j^*)+m|p(j^*)-i|/v_car)

其中，interruptt(j^*)為任務(wù)j^*的允許打斷時(shí)刻；

若時(shí)刻t小車k有最近任務(wù)j^*，且最近任務(wù)的結(jié)束時(shí)刻et(j^*)不為∞，則

urgentavailt_i,t(k)＝availt_i,t(k)＝max(t,et(j^*)+m|p(j^*)-i|/v_car)；

4.10.2)在小車集合中搜索availt_i,t(k)＜t_nsf(j)的所有小車；若搜索結(jié)果不為空，則轉(zhuǎn)到4.10.3)；否則轉(zhuǎn)到步驟4.10.4)；

4.10.3)從搜索結(jié)果中選擇行走距離最近的小車為料倉(cāng)i加料，記錄選中的小車為k^*，過(guò)程結(jié)束；

4.10.4)搜索對(duì)選中料倉(cāng)i的緊急可用時(shí)刻urgentavailt_i,t(k)≤t_nsf(j)的小車；若搜索結(jié)果不唯一，則選擇行走距離最近的小車為料倉(cāng)i加料；記錄選中的小車為k^*；

4.11)料槽停止下料檢測(cè)；料槽停止下料檢測(cè)的具體過(guò)程為：比較t和t_i,l+的大小，若t＞t_i,l+，則表示料倉(cāng)i在開始加料前已經(jīng)斷料；根據(jù)集合TT判斷若則將t_i,l+加入TT；

4.12)加滿檢測(cè)；具體過(guò)程如下：遍歷所有小車k，若小車k上的最近任務(wù)j^*的結(jié)束時(shí)刻為∞，則利用料位計(jì)算公式得到加滿時(shí)刻t_full；判斷k是否等于k^*，若是，然后得到et(j^*)＝min(t_full,t-m|p(j^*)-i|/v_car)；若否，則判斷任務(wù)j^*能否在t前加滿，若能加滿即t_full≤t，則判斷任務(wù)j^*能否在完全不影響為其他料倉(cāng)供料的情況下確定加滿時(shí)刻，即要求t_full≤t-max(p(j^*)-1,max(i)-p(j^*))，其中max(i)表示料倉(cāng)編號(hào)的最大值，若t_full≤t-max(p(j^*)-1,max(i)-p(j^*))，則et(j^*)＝t_full；

4.13)添加新任務(wù)到供料任務(wù)集合J中，新任務(wù)的編號(hào)為J中最后一個(gè)任務(wù)的編號(hào)加1，并更新小車最近任務(wù)；假設(shè)新任務(wù)為j',則該任務(wù)的可打斷時(shí)刻為interruptt(j')＝t+(l_+min-l_i，t)/v₊；

4.14)料槽開始下料檢測(cè)；料槽開始下料檢測(cè)的具體過(guò)程為：獲取新任務(wù)的料倉(cāng)編號(hào)i，并計(jì)算該料倉(cāng)在時(shí)刻t的料位l_i,t，計(jì)算小車將料倉(cāng)i料位加至最低料位以上的時(shí)刻t_lmin(i),t_lmin(i)＝t+max(0,(l_min-l_i,t)/v₊)；判斷時(shí)刻t_lmin(i)其他料倉(cāng)的料位是否均高于料倉(cāng)的料位下限l_min；若是，則根據(jù)料槽下料曲線判斷時(shí)刻t_lmin的料槽下料狀態(tài)，若時(shí)刻t_lmin料槽下料狀態(tài)則將t_lmin加入集合TT；

4.15)以當(dāng)前時(shí)刻t為起點(diǎn)，生成調(diào)度周期T內(nèi)的后續(xù)加料作業(yè)；具體過(guò)程如下：

4.15.1)選擇加料料倉(cāng)，記為料倉(cāng)i^*.選擇加料料倉(cāng)原則是對(duì)可用料倉(cāng)按照持續(xù)下料能力進(jìn)行升序排序，選出持續(xù)下料能力最小的料倉(cāng)作為加料料倉(cāng)；料倉(cāng)持續(xù)下料能力的計(jì)算方法為：

假設(shè)料倉(cāng)編號(hào)為i,檢索供料任務(wù)作業(yè)集合中加料料倉(cāng)編號(hào)為i且開始時(shí)刻小于等于t結(jié)束時(shí)刻大于t的任務(wù)；若結(jié)果不為空，則表示t時(shí)刻料倉(cāng)i正在加料；若結(jié)果為空，則表示t時(shí)刻料倉(cāng)無(wú)小車加料；

根據(jù)全局任務(wù)集合和料槽下料曲線，利用如下公式計(jì)算料倉(cāng)i在t時(shí)刻的料位l_i,t；

$l_{i,t}=l_{i,0}+{\∫}_0^t{v}_{+}{\mathrm{\δ}}_{i,t}dt-{\∫}_0^t{v}_{i,-}{\mathrm{\ϵ}}_{t}dt$

利用料倉(cāng)的持續(xù)下料能力計(jì)算公式

得到料倉(cāng)i的持續(xù)下料能力；

4.15.2)計(jì)算料倉(cāng)i^*允許的最早和最晚開始加料時(shí)刻；

4.15.3)指定加料小車，確定開始加料時(shí)刻；

4.15.4)判斷開始加料時(shí)刻是否不小于調(diào)度周期T；若是，則過(guò)程結(jié)束；否則轉(zhuǎn)到步驟4.15.5)；

4.15.5)令t等于開始加料時(shí)刻；

4.15.6)料槽停止下料檢測(cè)；

4.15.7)加滿檢測(cè)；

4.15.8)添加新作業(yè)，并更新小車最后作業(yè)；

4.15.9)料槽開始下料檢測(cè)，轉(zhuǎn)到步驟4.15.1)；

4.16)令t＝T,啟動(dòng)料槽停止下料檢測(cè)；

4.17)啟動(dòng)強(qiáng)制任務(wù)截?cái)喾椒?；遍歷所有小車k,計(jì)算各個(gè)小車作業(yè)料倉(cāng)的加滿時(shí)刻t_full，若t_full＜T,則令小車上的作業(yè)的結(jié)束時(shí)刻為t_full；若t_full≥T,則令小車上的作業(yè)的結(jié)束時(shí)刻為T。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟4.8)中計(jì)算料倉(cāng)i允許的最晚加料時(shí)刻t_i,l+的具體計(jì)算方法如下：

4.8.1)利用料位計(jì)算公式計(jì)算時(shí)刻t料倉(cāng)i的料位l_i,t，其中，l_i,0為料倉(cāng)i的初始料位；表示時(shí)刻t前料倉(cāng)i的加料總量，δ_i,t表示時(shí)刻t料倉(cāng)i是否加料，表示時(shí)刻t前料倉(cāng)i的下料總量，v_i,-表示料倉(cāng)i的下料速度，

4.8.2)判斷是否小于等于l_min；若是則料倉(cāng)i允許的最晚加料時(shí)刻為t_i,l+＝t,計(jì)算過(guò)程結(jié)束；若否，轉(zhuǎn)至步驟4.8.3)；

4.8.3)在料槽下料狀態(tài)變化時(shí)刻集合TT查找當(dāng)前時(shí)鐘時(shí)刻t之后的狀態(tài)變化時(shí)刻；若查找結(jié)果為空，則轉(zhuǎn)到4.8.4)；若查找結(jié)果不為空，則轉(zhuǎn)到4.8.5)；

4.8.4)根據(jù)料槽初始下料狀態(tài)和集合TT判斷時(shí)刻t料槽的下料狀態(tài)ε_t；若ε_t＝1，則t_i,l+＝t+(l_i,t-l_min)/v_i,-；若ε_t＝0，則t_i,l+＝∞；計(jì)算過(guò)程結(jié)束；

4.8.5)遍歷4.8.3)中的查找結(jié)果，分段計(jì)算；求取滿足

$l_{\min }=l_{i,t}+{\∫}_t^{t^{\′\′}}{v}_{+}{\mathrm{\δ}}_{i,x}dx-{\∫}_t^{t^{\′\′}}{v}_{i,-}{\mathrm{\ϵ}}_{x}dx$

的最小的t”；t_i，l+＝t”。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述步驟4.15.2)中料倉(cāng)i^*允許的最晚開始加料時(shí)刻的計(jì)算方法同步驟4.8)所述；料倉(cāng)i^*允許的最早加料時(shí)刻的計(jì)算方法如下：

利用料位計(jì)算公式計(jì)算時(shí)刻t料倉(cāng)i^*的料位

判斷是否小于等于l_min；若是，則料倉(cāng)i^*允許的最早開始加料時(shí)刻計(jì)算過(guò)程結(jié)束；若否，則轉(zhuǎn)至下一步；

判斷是否小于等于l_s+；若是，則計(jì)算過(guò)程結(jié)束；若否，則進(jìn)入下一步；

在料槽下料狀態(tài)變化時(shí)刻集合TT查找當(dāng)前時(shí)鐘時(shí)刻t之后的狀態(tài)變化時(shí)刻；若查找結(jié)果為空，根據(jù)料槽初始下料狀態(tài)和集合TT判斷時(shí)刻t料槽的下料狀態(tài)ε_t；若ε_t＝1,則若ε_t＝0,則計(jì)算過(guò)程結(jié)束；若查找結(jié)果不為空，則遍歷本步驟當(dāng)前時(shí)鐘時(shí)刻t之后的狀態(tài)變化時(shí)刻中的查找結(jié)果，分段計(jì)算；求取滿足

$l_{s+}=l_{i^{*},t}+{\∫}_t^{t^{\′}}{v}_{+}{\mathrm{\δ}}_{i,x}dx-{\∫}_t^{t^{\′}}{v}_{i,-}{\mathrm{\ϵ}}_{x}dx$

的最小的t',則