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一種定位裝置的殘余振蕩抑制方法及系統(tǒng)與流程

文檔序號:11826827閱讀:484來源:國知局
一種定位裝置的殘余振蕩抑制方法及系統(tǒng)與流程

本發(fā)明涉及伺服控制領域,特別涉及一種抑制定位裝置殘余振蕩的方法、系統(tǒng)。



背景技術(shù):

當前,交流伺服系統(tǒng)在現(xiàn)代自動化領域的應用日益廣泛,如運用在紡織、包裝、裝配、激光加工等定位控制裝置中。特別對于工業(yè)機器人等低剛性設備,在快速定位后,其負載末端(如機械手臂末端)易發(fā)生殘余振蕩。這種殘余振動易導致系統(tǒng)定位時間延長,定位誤差增大等問題。為了使定位控制裝置既可在許可的定位誤差范圍內(nèi)進行定位,又能縮小定位時間,現(xiàn)有的技術(shù)普遍采用了脈沖輸入整形這一技術(shù)。脈沖輸入整形主要有零整形器、零振蕩零導數(shù)整形器,極不靈敏整形器和最優(yōu)輸入整形器幾種類型。

根據(jù)以上幾種輸入整形器對系統(tǒng)固有振蕩頻率變化的魯棒性和計算的復雜性、實時性綜合考慮,在選擇整形器形式時,零振蕩零導數(shù)(ZVD)整形器是一個較好的選擇。

但在設計ZVD整形器時,首先需要確定系統(tǒng)參數(shù):振蕩系統(tǒng)的阻尼振蕩頻率和阻尼系數(shù),然后計算作用脈沖的幅值和時滯。然而實際系統(tǒng)中的阻尼系數(shù)很小,不便測量,也為ZVD的使用帶來了不便。

此外,當前脈沖整形器是在上位控制器(如運動控制卡,運動控制器,PLC等)的位置規(guī)劃階段實現(xiàn)的,并沒有在伺服驅(qū)動器內(nèi)部集成實現(xiàn)。



技術(shù)實現(xiàn)要素:

本發(fā)明的目的是提供一種定位裝置的殘余振蕩抑制的方法、系統(tǒng),以實現(xiàn):(1)使定位裝置既可在許可的定位誤差范圍內(nèi)進行定位,又能縮小定位時間,提高設備工作效率;(2)驅(qū)動器內(nèi)部集成機械負載末端殘余振動抑制功能,用戶在開發(fā)定位系統(tǒng)時,不必再去開發(fā)或購買具有此功能的其他構(gòu)件,為用戶節(jié)省開發(fā)時間和費用;(3)本發(fā)明所提供的方法不必測量定位裝置系統(tǒng)的阻尼系數(shù),減小了系統(tǒng)參數(shù)確定的難度,為用戶的使用帶來便利。

為實現(xiàn)上述目的,本發(fā)明提供了如下方案:

一種抑制殘余振蕩的方法,包括:

獲取原始位置指令,所述位置指令為上位控制器發(fā)出的用于位置控制的指令;

獲取連續(xù)的n個作用脈沖的幅值和時滯,n=3;

獲取伺服位置控制周期;

計算零振蕩零導數(shù)整形器離散的傳遞函數(shù);

利用零振蕩零導數(shù)整形器離散型傳遞函數(shù)對所述位置指令進行整形離散化,得到整形的離散位置指令,其中,Ai為第i個作用脈沖的幅值,Ni=Round(Ti/Tc),Round()為Ti/Tc計算值的小數(shù)點后一位經(jīng)過四舍五入后得到整數(shù)的函數(shù),Ti為第i個作用脈沖的時滯,Tc為伺服位置控制周期;

根據(jù)所述經(jīng)整形離散的位置指令控制電機轉(zhuǎn)動,以抑制定位裝置定位結(jié)束時電機軸連接的機械負載末端的殘余振蕩。

可選的,所述獲取連續(xù)的n個作用脈沖的幅值和時滯具體包括:

獲取所述機械負載末端的振動頻率,所述機械負載末端的振動頻率采用離線實驗測試法測定;

將系統(tǒng)阻尼ζ設置為0;

根據(jù)所述振動頻率與系統(tǒng)阻尼,計算得到零振蕩零導數(shù)整形器的作用脈沖的幅值Ai和時滯Ti

可選的,所述采用離線實驗測試法測定具體為:

直接通過激光干涉儀獲得機械負載末端的振動波形,根據(jù)所述振動波形測量出振動頻率;

或通過伺服系統(tǒng)上位監(jiān)控軟件的繪圖功能觀測系統(tǒng)定位時電機軸位置偏差曲線或?qū)嶋H位置曲線,并測量出電機軸振動頻率以代替負載末端振動頻率;

或通過快速傅里葉分析法對系統(tǒng)定位時電機軸的位置或速度數(shù)據(jù)進行頻譜分析,得到電機軸的振動頻率以代替負載末端振動頻率。

可選的,所述計算零振蕩零導數(shù)整形器離散的傳遞函數(shù)具體包括:

獲取零振蕩零導數(shù)整形器在s域中的連續(xù)傳遞函數(shù),所述零振蕩零導數(shù)整形器的傳遞函數(shù)為:

<mrow> <mi>F</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>s</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>=</mo> <munderover> <mo>&Sigma;</mo> <mrow> <mi>i</mi> <mo>=</mo> <mn>1</mn> </mrow> <mi>n</mi> </munderover> <msub> <mi>A</mi> <mi>i</mi> </msub> <msup> <mi>e</mi> <mrow> <mo>-</mo> <msub> <mi>T</mi> <mi>i</mi> </msub> <mi>s</mi> </mrow> </msup> <mo>,</mo> <mi>n</mi> <mo>=</mo> <mn>3</mn> </mrow>

其中,Ai為第i個作用脈沖的幅值,Ti為第i個作用脈沖的時滯;

將所述零振蕩零導數(shù)整形器連續(xù)的傳遞函數(shù)轉(zhuǎn)化為在z域中離散型的傳遞函數(shù):

<mrow> <mi>Y</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>z</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>=</mo> <munderover> <mo>&Sigma;</mo> <mrow> <mi>i</mi> <mo>=</mo> <mn>1</mn> </mrow> <mi>n</mi> </munderover> <msub> <mi>A</mi> <mi>i</mi> </msub> <msup> <mi>z</mi> <mrow> <mo>-</mo> <msub> <mi>N</mi> <mi>i</mi> </msub> </mrow> </msup> <mo>,</mo> <mi>n</mi> <mo>=</mo> <mn>3</mn> </mrow>

其中,Ni=Round(Ti/Tc),Round()為Ti/Tc計算值的小數(shù)點后一位經(jīng)過四舍五入后得到整數(shù)的函數(shù),Tc為伺服位置控制周期。

可選的,所述根據(jù)所述經(jīng)整形的離散位置指令控制電機轉(zhuǎn)動具體為:根據(jù)所述所述經(jīng)整形的離散位置指令對電機位置進行閉環(huán)反饋控制、對電機速度進行閉環(huán)反饋控制和對電機轉(zhuǎn)矩進行閉環(huán)反饋控制。

本發(fā)明還提供了一種抑制殘余振蕩的系統(tǒng),包括:

位置指令獲取單元,用于獲取原始位置指令,所述位置指令為上位控制器發(fā)出的用于位置控制的指令;

幅值時滯獲取單元,用于獲取連續(xù)的n個作用脈沖的幅值和時滯,n=3;

控制周期獲取單元,用于獲取伺服位置控制周期Tc;

離散函數(shù)計算單元,用于計算零振蕩零導數(shù)整形器離散的傳遞函數(shù);

位置指令整形離散化單元,用于利用零振蕩零導數(shù)整形器離散的傳遞函數(shù)對所述位置指令進行整形離散化,得到整形離散的位置指令,其中,Ai為第i個作用脈沖的幅值,Ni=Round(Ti/Tc),Round()為Ti/Tc計算值的小數(shù)點后一位經(jīng)過四舍五入后得到整數(shù)的函數(shù),Ti為第i個作用脈沖的時滯,Tc為伺服位置控制周期;

電機控制單元,用于根據(jù)所述經(jīng)整形的離散位置指令控制電機轉(zhuǎn)動,以抑制定位裝置定位結(jié)束時電機軸連接的機械負載末端的殘余振蕩。

可選的,所述幅值時滯獲取單元具體包括:

振動頻率獲取子單元,用于獲取所述機械負載末端的振動頻率,所述機械負載末端的振動頻率采用離線實驗測試法測定;

系統(tǒng)阻尼比設置子單元,用于將系統(tǒng)阻尼設置為0;

幅值時滯計算子單元,根據(jù)所述振動頻率與系統(tǒng)阻尼,計算得到連續(xù)的3個作用脈沖的幅值Ai和時滯Ti,i=1,2,3。

可選的,所述離散傳遞函計算單元具體包括:

連續(xù)傳遞函數(shù)獲取子單元,用于獲取零振蕩零導數(shù)整形器連續(xù)傳遞函數(shù),所述零振蕩零導數(shù)整形器的傳遞函數(shù)為:

<mrow> <mi>F</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>s</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>=</mo> <munderover> <mo>&Sigma;</mo> <mrow> <mi>i</mi> <mo>=</mo> <mn>1</mn> </mrow> <mi>n</mi> </munderover> <msub> <mi>A</mi> <mi>i</mi> </msub> <msup> <mi>e</mi> <mrow> <mo>-</mo> <msub> <mi>T</mi> <mi>i</mi> </msub> <mi>s</mi> </mrow> </msup> <mo>,</mo> <mi>n</mi> <mo>=</mo> <mn>3</mn> </mrow>

其中,Ai為第i個作用脈沖的幅值,Ti為第i個作用脈沖的時滯;

式中e為自然常數(shù);ωn,ωd,ζ分別為定位裝置系統(tǒng)的固有振動頻率,阻尼振蕩頻率和阻尼系數(shù),f為機械負載末端的振動頻率。

傳遞函數(shù)離散化子單元,用于將所述零振蕩零導數(shù)整形器連續(xù)的傳遞函數(shù)轉(zhuǎn)化為離散型的傳遞函數(shù):

<mrow> <mi>Y</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>z</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>=</mo> <munderover> <mo>&Sigma;</mo> <mrow> <mi>i</mi> <mo>=</mo> <mn>1</mn> </mrow> <mi>n</mi> </munderover> <msub> <mi>A</mi> <mi>i</mi> </msub> <msup> <mi>z</mi> <mrow> <mo>-</mo> <msub> <mi>N</mi> <mi>i</mi> </msub> </mrow> </msup> <mo>,</mo> <mi>n</mi> <mo>=</mo> <mn>3</mn> </mrow>

其中,Ni=Round(Ti/Tc),Round()為Ti/Tc計算值的小數(shù)點后一位經(jīng)過四舍五入后得到整數(shù)的函數(shù),Tc為伺服位置控制周期。

可選的,所述電機控制單元具體包括:

電機位置控制子單元,用于根據(jù)所述經(jīng)整形的離散位置指令,對電機位置進行閉環(huán)反饋控制;

電機速度控制子單元,用于根據(jù)電機軸編碼的反饋速度,對電機速度進行閉環(huán)反饋控制;

電機轉(zhuǎn)矩控制子單元,用于根據(jù)電機的反饋轉(zhuǎn)矩,對電機轉(zhuǎn)矩進行閉環(huán)反饋控制。

本發(fā)明還提供了一種抑制殘余振蕩的伺服驅(qū)動器,所述驅(qū)動器包括權(quán)利要求6-9任一項所述的系統(tǒng)。

本發(fā)明提供了一種定位裝置的殘余振蕩抑制方法、系統(tǒng),特別針對伺服驅(qū)動器驅(qū)動低剛性機械設備的定位控制裝置。本發(fā)明可使定位裝置既可在許可的定位誤差范圍內(nèi)進行定位,又能縮短定位時間以提高設備的工作效率;其次由于驅(qū)動器內(nèi)部集成機械負載末端殘余振動抑制功能,用戶在開發(fā)定位系統(tǒng)時,不必再去開發(fā)或購買具有此功能的其他構(gòu)件,為用戶節(jié)省開發(fā)時間和費用;此外,本發(fā)明所提供的方法不必測量定位裝置系統(tǒng)的阻尼系數(shù),減小了用戶使用難度。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案,下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹,顯而易見地,下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例,對于本領域普通技術(shù)人員來講,在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下,還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實施例抑制殘余振蕩的方法流程圖;

圖2為本發(fā)明實施例抑制殘余振蕩的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖;

圖3為未加ZVD整形器時的位置響應圖;

圖4為加入ZVD整形器時的位置響應圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖,對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述,顯然,所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例,而不是全部的實施例?;诒景l(fā)明中的實施例,本領域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例,都屬于本發(fā)明保護的范圍。

本發(fā)明的目的是提供一種抑制殘余振蕩的方法、系統(tǒng),能夠有效地抑制定位裝置中機械負載末端的殘余振動的同時,還能夠克服現(xiàn)有技術(shù)中整形器設計過程中運算量大、實時性低,系統(tǒng)阻尼系數(shù)不易測量確定的技術(shù)問題。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點能夠更加明顯易懂,下面結(jié)合附圖和具體實施方式對本發(fā)明作進一步詳細的說明。

圖1為本發(fā)明實施例抑制殘余振蕩的方法流程圖,如圖1所示,該抑制殘余振蕩的方法應用于伺服驅(qū)動器之中,即以下方法步驟是由驅(qū)動器執(zhí)行完成的,具體的步驟為:

步驟101:獲取原始位置指令,所述位置指令為上位控制器發(fā)出的用于位置控制的指令;

步驟102:獲取連續(xù)的n個作用脈沖的幅值和時滯,n=3;

步驟103:獲取伺服位置控制周期Tc;

步驟104:計算零振蕩零導數(shù)整形器離散的傳遞函數(shù);

步驟105:利用零振蕩零導數(shù)整形器離散的傳遞函數(shù)對所述位置指令進行整形,得到經(jīng)過整形的離散位置指令,其中,Ai為第i個作用脈沖的幅值,Ni=Round(Ti/Tc),Round()為Ti/Tc計算值的小數(shù)點后一位經(jīng)過四舍五入后得到整數(shù)的函數(shù),Ti為第i個作用脈沖的時滯,Tc為伺服位置控制周期;

步驟106:根據(jù)所述經(jīng)整形的離散位置指令控制電機轉(zhuǎn)動,以抑制電機軸連接的機械負載末端的殘余振蕩。

在步驟102中,脈沖的幅值與時滯的獲取具體包括:獲取所述機械負載末端的振動頻率f,并且將機械負載末端的阻尼系數(shù)ζ設置為0,由于其中,因此,K可由自然常數(shù)e和ζ計算得到,T可由阻尼振動頻率ωd、固有振動頻率ωn、阻尼系數(shù)ζ或是機械負載末端振動頻率f計算得到,進而計算出作用脈沖的幅值Ai。得到A1=0.25、A2=0.5、A3=0.25,則零振蕩零導數(shù)整形器的連續(xù)傳遞函數(shù)為:

<mrow> <mi>F</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>s</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>=</mo> <munderover> <mi>&Sigma;</mi> <mrow> <mi>i</mi> <mo>=</mo> <mn>1</mn> </mrow> <mn>3</mn> </munderover> <msub> <mi>A</mi> <mi>i</mi> </msub> <msup> <mi>e</mi> <mrow> <mo>-</mo> <msub> <mi>T</mi> <mi>i</mi> </msub> <mi>s</mi> </mrow> </msup> <mo>=</mo> <mn>0.25</mn> <mo>+</mo> <mn>0.5</mn> <msup> <mi>e</mi> <mrow> <mo>-</mo> <msub> <mi>T</mi> <mn>2</mn> </msub> <mi>s</mi> </mrow> </msup> <mo>+</mo> <mn>0.25</mn> <msup> <mi>e</mi> <mrow> <mo>-</mo> <msub> <mi>T</mi> <mn>3</mn> </msub> <mi>s</mi> </mrow> </msup> <mo>.</mo> </mrow>

機械負載末端振動頻率f的獲取可采用以下幾種方式:①直接通過設備(如激光干涉儀)獲得機械負載末端的振動波形,直接測量出振動頻率。②通過伺服系統(tǒng)上位機的繪圖功能觀測位置偏差曲線(或?qū)嶋H位置曲線)并測量出電機軸振動頻率以近似代替負載振動頻率。這是由于定位時機械負載末端的殘余振動也會帶動電機振動,可認為電機軸的振動頻率與負載振動頻率相接近。③通過快速傅里葉(FFT)分析法對系統(tǒng)定位時的位置或速度數(shù)據(jù)進行頻譜分析,得到電機軸的振動頻率以近似代替負載振動頻率。

步驟104中計算零振蕩零導數(shù)整形器的離散傳遞函數(shù)具體包括:將連續(xù)傳遞函數(shù)離散化為

<mrow> <mi>Y</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>z</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>=</mo> <munderover> <mi>&Sigma;</mi> <mrow> <mi>i</mi> <mo>=</mo> <mn>1</mn> </mrow> <mn>3</mn> </munderover> <msub> <mi>A</mi> <mi>i</mi> </msub> <msup> <mi>z</mi> <mrow> <mo>-</mo> <msub> <mi>N</mi> <mi>i</mi> </msub> </mrow> </msup> <mo>=</mo> <mn>0.25</mn> <mo>+</mo> <mn>0.5</mn> <msup> <mi>z</mi> <mrow> <mo>-</mo> <msub> <mi>N</mi> <mn>2</mn> </msub> </mrow> </msup> <mo>+</mo> <mn>0.25</mn> <msup> <mi>z</mi> <mrow> <mo>-</mo> <msub> <mi>N</mi> <mn>3</mn> </msub> </mrow> </msup> <mo>,</mo> </mrow>

其中,離散域?qū)B續(xù)域Ni=Round(Ti/Tc),Round()為Ti/Tc計算值的小數(shù)點后一位經(jīng)過四舍五入后得到整數(shù)的函數(shù),Tc為伺服位置控制周期。

本實施方案通過方式②測得系統(tǒng)電機實際位置曲線的振動頻率為15.6Hz,可計算得到作用脈沖的時滯Ti。由上述公式可得ZVD整形器傳遞函數(shù):

<mrow> <mi>F</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>s</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>=</mo> <munderover> <mi>&Sigma;</mi> <mrow> <mi>i</mi> <mo>=</mo> <mn>1</mn> </mrow> <mn>3</mn> </munderover> <msub> <mi>A</mi> <mi>i</mi> </msub> <msup> <mi>e</mi> <mrow> <mo>-</mo> <msub> <mi>T</mi> <mi>i</mi> </msub> <mi>s</mi> </mrow> </msup> <mo>=</mo> <mn>0.25</mn> <mo>+</mo> <mn>0.5</mn> <msup> <mi>e</mi> <mrow> <mo>-</mo> <mn>0.032</mn> <mi>s</mi> </mrow> </msup> <mo>+</mo> <mn>0.25</mn> <msup> <mi>e</mi> <mrow> <mo>-</mo> <mn>0.064</mn> <mi>s</mi> </mrow> </msup> </mrow>

實際系統(tǒng)的位置控制周期Tc=0.0002s,由上述公式得ZVD整形器離散化模型:

<mrow> <mi>Y</mi> <mrow> <mo>(</mo> <mi>z</mi> <mo>)</mo> </mrow> <mo>=</mo> <munderover> <mi>&Sigma;</mi> <mrow> <mi>i</mi> <mo>=</mo> <mn>1</mn> </mrow> <mn>3</mn> </munderover> <msub> <mi>A</mi> <mi>i</mi> </msub> <msup> <mi>z</mi> <mrow> <mo>-</mo> <msub> <mi>N</mi> <mi>i</mi> </msub> </mrow> </msup> <mo>=</mo> <mn>0.25</mn> <mo>+</mo> <mn>0.5</mn> <msup> <mi>z</mi> <mrow> <mo>-</mo> <mn>160</mn> </mrow> </msup> <mo>+</mo> <mn>0.25</mn> <msup> <mi>z</mi> <mrow> <mo>-</mo> <mn>320</mn> </mrow> </msup> </mrow>

驅(qū)動器接收到位置指令后,利用ZVD整形器離散化模型將位置指令整形離散化,得到整形的離散位置指令θn,最后根據(jù)所述經(jīng)整形的離散位置指令θn對電機位置進行閉環(huán)反饋控制、對電機速度進行閉環(huán)反饋控制和對電機轉(zhuǎn)矩進行閉環(huán)反饋控制。

驅(qū)動器可直接將θn作為位置環(huán)的指令輸入,也可經(jīng)過電子齒輪分倍頻環(huán)節(jié),平滑濾波環(huán)節(jié)再作為位置環(huán)的指令給定。位置控制器一般為比例控制器形式,電機軸轉(zhuǎn)動角度θm通過編碼器反饋給位置控制器,位置控制器將θn和θm做差再乘以比例控制器系數(shù)(也即位置環(huán)增益)得到速度環(huán)的指令。速度、電流控制單元可由常見的閉環(huán)控制實現(xiàn),輸出三相電流驅(qū)動電機旋轉(zhuǎn)。

采用本發(fā)明提供的方案進行仿真驗證,對比圖3、圖4效果圖,可表明定位控制裝置的機械負載末端低頻振蕩得到有效地抑制,使得定位控制裝置定位時既可減小定位誤差,又能縮短定位時間。

圖2為本發(fā)明實施例抑制殘余振蕩的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖,如圖2所示,該系統(tǒng)位于驅(qū)動器之中,具體包括位置指令獲取單元201,用于獲取原始位置指令,所述位置指令為上位控制器發(fā)出的用于位置控制的指令;幅值時滯獲取單元202,用于獲取連續(xù)的n個作用脈沖的幅值和時滯,n=3;控制周期獲取單元203,用于獲取伺服位置控制周期Tc;離散函數(shù)計算單元204,用于計算零振蕩零導數(shù)整形器離散的傳遞函數(shù)其中,Ai為第i個作用脈沖的幅值,Ni=Round(Ti/Tc),Round()為Ti/Tc計算值的小數(shù)點后一位經(jīng)過四舍五入后得到整數(shù)的函數(shù),Ti為第i個作用脈沖的時滯,Tc為伺服位置控制周期;位置指令整形離散化單元205,用于利用零振蕩零導數(shù)整形器離散的傳遞函數(shù)對所述位置指令進行整形離散化,得到整形離散的位置指令;電機控制單元206,用于根據(jù)所述離散位置指令控制電機轉(zhuǎn)動,抑制電機連接的機械負載末端的殘余振蕩。

其中,幅值時滯獲取單元202具體包括振動頻率獲取子單元,用于獲取所述機械負載末端的振動頻率,所述機械負載末端的振動頻率采用離線實驗測試法測定;系統(tǒng)阻尼設置子單元,用于將系統(tǒng)阻尼ζ設置為0。幅值時滯計算子單元,根據(jù)所述振動頻率與系統(tǒng)阻尼,計算得到連續(xù)的n個作用脈沖的幅值Ai和時滯Ti,i=1,2,3。

離散函數(shù)計算單元204具體包括連續(xù)傳遞函數(shù)獲取子單元,用于獲取零振蕩零導數(shù)整形器連續(xù)的傳遞函數(shù),所述零振蕩零導數(shù)整形器的傳遞函數(shù)為:其中,Ai為第i個作用脈沖的幅值,Ti為第i個作用脈沖的時滯;傳遞函數(shù)離散化子單元,用于將所述零振蕩零導數(shù)整形器連續(xù)的傳遞函數(shù)轉(zhuǎn)化為離散型的傳遞函數(shù):其中,Ni=Round(Ti/Tc),Round()為Ti/Tc計算值的小數(shù)點后一位經(jīng)過四舍五入后得到整數(shù)的函數(shù),Tc為伺服位置控制周期。

電機控制單元206具體包括電機位置控制子單元,用于根據(jù)位置指令整形離散化單元205得到整形的離散位置指令,對電機位置進行閉環(huán)反饋控制;速度、轉(zhuǎn)矩控制子單元可由常見的閉環(huán)控制實現(xiàn),輸出三相電流驅(qū)動電機旋轉(zhuǎn)。

本發(fā)明提供的驅(qū)動器使用戶在開發(fā)定位系統(tǒng)時,不必再去開發(fā)或購買具有機械負載末端殘余振動抑制功能的其他構(gòu)件,為用戶帶來便利,此外,本發(fā)明提供的方法不必測量系統(tǒng)的阻尼系數(shù),減小了系統(tǒng)參數(shù)確定的難度。

本說明書中各個實施例采用遞進的方式描述,每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處,各個實施例之間相同相似部分互相參見即可。對于實施例公開的系統(tǒng)而言,由于其與實施例公開的方法相對應,所以描述的比較簡單,相關(guān)之處參見方法部分說明即可。

本文中應用了具體個例對本發(fā)明的原理及實施方式進行了闡述,以上實施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想;同時,對于本領域的一般技術(shù)人員,依據(jù)本發(fā)明的思想,在具體實施方式及應用范圍上均會有改變之處。綜上所述,本說明書內(nèi)容不應理解為對本發(fā)明的限制。

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