本發(fā)明涉及無人機技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種無人機、無人機降落控制裝置及方法。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)的多旋翼無人機的降落一般是由專業(yè)飛手操控遙控器設(shè)備來實現(xiàn)，降落的過程中要控制無人機的姿態(tài)平衡以及油門大小等等，才可實現(xiàn)無人機的安全、正常降落。這種無人機降落的操作方法對用戶的操作能力要求較高，需要用戶經(jīng)過學習和訓練以后才能遙控無人機安全降落。此外，無人機降落的過程中需要用戶全程參與，依靠手動控制，智能化程度較低，并且操作過程相對比較復雜，無法實現(xiàn)快速、簡單、便捷的降落，無法提升用戶體驗。

另外，由于上述降落方式都是降落到地面上，這樣無人機在接近地面的時候會因為旋翼旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的風而掀起灰塵，如果地面上有泥土或水等還會弄臟無人機。即使降落地點平坦適合降落，在無人機完成降落后，用戶還要彎腰拾起無人機，增加了回收無人機的步驟，降落流程不夠流暢，不利于提高用戶體驗。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種無人機、無人機降落控制裝置及方法，以解決無人機在降落過程中操作復雜、用戶體驗不佳的問題。

一種無人機降落控制方法，其中，所述無人機降落控制方法包括：接收降落觸發(fā)指令；在所述降落觸發(fā)指令的控制下啟動對降落平臺的監(jiān)測，并依據(jù)是否監(jiān)測到降落平臺輸出監(jiān)測信息；依據(jù)所述監(jiān)測信息判斷是否控制所述無人機的旋翼停止旋轉(zhuǎn)。

一種無人機降落控制方法，其中，所述無人機降落控制方法包括：接收控制終端發(fā)送的降落觸發(fā)指令；根據(jù)降落觸發(fā)指令監(jiān)測降落平臺并判斷所述降落平臺是否滿足預設(shè)條件，在所述降落平臺滿足所述預設(shè)條件時，執(zhí)行降落指令以控制無人機降落至所述降落平臺。

在其中一個實施例中，在接收到控制終端發(fā)送的降落觸發(fā)指令之后，進一步包括：獲取無人機的當前高度；

比較當前高度與第一預設(shè)高度閾值及第二預設(shè)高度閾值的大??；

若當前高度大于第一預設(shè)高度時，則執(zhí)行第一預設(shè)下降程序，以控制無人機以第一下降速度降低至第一預設(shè)高度閾值；

若當前高度小于第一預設(shè)高度閾值，則執(zhí)行第二預設(shè)下降程序，以控制無人機以第二下降速度降低無人機高度至第二預設(shè)高度閾值；其中，第二下降速度小于第一下降速度。

在其中一個實施例中，若當前高度小于第一預設(shè)高度閾值，進一步包括：

比較當前高度與第二預設(shè)高度閾值的大小，若當前高度小于第二預設(shè)高度閾值，則執(zhí)行第三預設(shè)下降程序，使無人機以第三下降速度著陸。

一種無人機降落控制裝置，其中，所述無人機降落控制裝置包括：

降落觸發(fā)指令接收模塊，用于接收降落觸發(fā)指令；

監(jiān)測模塊，用于在所述降落觸發(fā)指令的控制下啟動監(jiān)測，并依據(jù)對所述無人機的降落平臺的監(jiān)測輸出監(jiān)測信息；

旋翼控制模塊，用于依據(jù)所述監(jiān)測信息判斷是否控制所述無人機的旋翼停止旋轉(zhuǎn)。

一種無人機，其中所述無人機包括以上所述的無人機降落控制裝置。

一種無人機降落控制裝置，其中，所述無人機降落控制裝置包括：

降落觸發(fā)指令接收模塊，用于接收控制終端發(fā)送的降落觸發(fā)指令；

就位狀態(tài)監(jiān)測及處理模塊，用于監(jiān)測降落平臺并判斷所述降落平臺是否滿足預設(shè)條件，以及在所述降落平臺滿足所述預設(shè)條件時，執(zhí)行降落指令控制無人機降落至所述降落平臺。

在其中一個實施例中，所述無人機降落控制裝置進一步包括：

高度檢測模塊，用于獲取無人機當前高度；

高度判斷模塊，用于比較當前高度與第一預設(shè)高度閾值及第二預設(shè)高度閾值的大小；

第一程序執(zhí)行模塊，用于在當前高度大于第一預設(shè)高度時，執(zhí)行第一預設(shè)下降程序，以控制無人機以第一下降速度下降至第一預設(shè)高度閾值；

第二程序執(zhí)行模塊，用于在當前高度小于第一預設(shè)高度時，執(zhí)行第二預設(shè)下降程序，以控制無人機以第二下降速度下降至第二預設(shè)高度閾值，且所述第二下降速度小于第一下降速度。

在其中一個實施例中，進一步包括第三程序執(zhí)行模塊，用于在當前高度小于第二預設(shè)高度閾值大小時，執(zhí)行第三預設(shè)下降程序使無人機停機。

一種無人機，其中，所述無人機以上任一項所述的無人機降落控制裝置。

本發(fā)明實施例提供的無人機、無人機降落控制裝置及方法能夠按用戶需要，在預設(shè)高度與位置，讓無人機降落在手上或其他降落平臺上，簡化了降落操作。并且由于無人機可以直接降落到降落平臺上而不用降落在地面上，因此不用再考慮地面是否干凈、平坦等問題，不會因為無人機靠近地面時旋翼掀起灰塵，用戶也不用彎腰拾起無人機，提高了用戶體驗。

另外，通過預先監(jiān)測無人機高度，再判斷是執(zhí)行快速降落、掌上降落還是著陸階段，可在保證平臺降落的同時，縮短無人機降落時間，操作更加簡單。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應當理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實施例，因此不應被看作是對范圍的限定，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

圖1為本發(fā)明實施例提供的無人機、無人機降落控制裝置及方法的應用環(huán)境示意圖。

圖2為本發(fā)明實施例提供的一種無人機降落控制裝置的示意圖。

圖3-圖7示出了本發(fā)明實施例提供的一種無人機降落控制方法的示意圖。

圖8為本發(fā)明實施例提供的無人機降落控制方法的示意圖。

圖9為圖8所述的無人機降落控制方法中降落平臺就位狀態(tài)監(jiān)測的流程圖。

圖10為本發(fā)明實施例提供的增加了無人機高度判斷的無人機降落控制方法的流程圖。

圖11為本發(fā)明實施例提供的另一無人機降落控制方法的示意圖。

圖12為本發(fā)明實施例提供的無人機降落控制方法中無人機與遙控終端交互的示意圖。

圖13為本發(fā)明實施例提供的另一無人機降落控制方法的示意圖。

圖14為本發(fā)明實施例提供的無人機降落控制裝置的示意圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設(shè)計。因此，以下對在附圖中提供的本發(fā)明的實施例的詳細描述并非旨在限制要求保護的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的選定實施例?；诒景l(fā)明的實施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

應注意到：相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步定義和解釋。同時，在本發(fā)明的描述中，術(shù)語“第一”、“第二”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

請參閱圖1，是本發(fā)明實施例提供的一種無人機、無人機降落控制裝置及方法的應用環(huán)境示意圖。用戶可以通過遙控終端300的按鍵或者通過聲控、手勢等方式向無人機200發(fā)送指令。無人機降落控制裝置100可以安裝于無人機200，以對無人機進行降落控制。

第一實施例

圖2示出了本發(fā)明實施例提供的一種無人機降落控制裝置100的示意圖，本發(fā)明的無人機降落控制裝置100包括：降落觸發(fā)指令接收模塊110、監(jiān)測模塊120以及旋翼控制模塊130。

該降落觸發(fā)指令接收模塊110用于接收遙控終端300發(fā)送的降落觸發(fā)指令。

在本發(fā)明實施例中，可以先將無人機200置于一預設(shè)降落高度的預定位置，例如，可以利用遙控終端300對無人機200進行控制，使無人機200飛行至預設(shè)降落高度。例如與用戶頭頂齊平的高度、距離地面2米的高度等，并且可以控制無人機200位于懸停狀態(tài)，以做好降落的準備。

進一步，由用戶通過控制終端300對該無人機200發(fā)送降落觸發(fā)指令，該降落觸發(fā)指令為使無人機200進入降落預備狀態(tài)的指令。該降落觸發(fā)指令可以通過遙控終端300的按鍵觸發(fā)，或者通過聲控、手勢等方式輸入，本發(fā)明并不限制降落觸發(fā)指令的輸入方式。所述降落觸發(fā)指令可以通過用戶輸入遙控終端300，再經(jīng)由遙控終端300發(fā)送至無人機200。

具體的，對于以按鍵觸發(fā)輸入的降落觸發(fā)指令，用戶觸發(fā)按鍵，該降落觸發(fā)指令以信號形式通過無線網(wǎng)絡發(fā)送到無人機200，并可以由設(shè)置于無人機200的天線進行接收。優(yōu)選的，所述降落觸發(fā)指令以一鍵觸發(fā)的方式觸發(fā)，即通過遙控終端中的一個按鍵觸發(fā)降落觸發(fā)指令，使無人機自動執(zhí)行后續(xù)程序。

對于以聲控方式輸入的降落觸發(fā)指令，所述無人機200可以直接獲取用戶輸入的指定的聲控指令，如“降落預備”、“準備降落”等。該無人機200通過聲控傳感器接收聲控指令作為降落觸發(fā)指令。對于以手勢方式輸入的降落觸發(fā)指令，用戶可以做出指定的手勢指令，如手掌上下擺動等手勢，該無人機200通過圖像采集模塊接收手勢指令作為降落觸發(fā)指令。在上述實施例中，無人機200的天線、聲控傳感器、圖像采集模塊等可以作為降落觸發(fā)指令接收模塊110，當降落觸發(fā)指令接收模塊110接收到降落觸發(fā)指令之后，將該降落觸發(fā)指令以信號形式發(fā)送至監(jiān)測模塊120。

進一步的，在本實施例中，也可以先對無人機200發(fā)送降落觸發(fā)指令，在無人機200接收到該降落觸發(fā)指令之后，處于等待狀態(tài)，用戶可以將無人機200置于具有預設(shè)降落高度的預定位置。例如，當用戶使用聲控的方式輸入降落觸發(fā)指令時，無人機200此時在某一較高的高度飛行，用戶通過遙控終端300將無人機200置于預設(shè)降落高度的預定位置，并且將所述無人機200置于懸停狀態(tài)。當然，在無人機200接收到該降落觸發(fā)指令之后，無人機200仍然可以響應遙控終端300發(fā)送的任何控制指令，對無人機200的動作并不作為本發(fā)明實施例的限制，例如，無人機200可以響應遙控終端300發(fā)送的指令執(zhí)行降落動作，而并不限定于上述的懸停狀態(tài)。

另外，本發(fā)明也可以并不限制無人機200的預設(shè)降落高度，也不限制無人機200接收降落觸發(fā)指令之前的飛行狀態(tài)，無人機200在接收降落觸發(fā)指令之前也可以為降落狀態(tài)或其他狀態(tài)。

進一步的，降落觸發(fā)指令接收模塊110接收到降落觸發(fā)指令之后，無人機200進入降落預備狀態(tài)，可以同時通過警示系統(tǒng)發(fā)出警示信號以提醒用戶該無人機200已進入降落預備狀態(tài)。警示系統(tǒng)可以為無人機200上設(shè)置的現(xiàn)有LED指示燈，例如，在無人機200正常飛行時，LED指示燈可以顯示為綠色，當降落觸發(fā)指令接收模塊110接收到降落觸發(fā)指令進入降落預備狀態(tài)之后，LED指示燈可以顯示為紅色，并且快速閃爍等。另外，警示系統(tǒng)也可以為區(qū)別于無人機200上現(xiàn)有LED指示燈的報警燈，以用于對進入降落預備狀態(tài)進行更明顯的指示。進一步，所述警示系統(tǒng)也可采用語音報警器。若警示系統(tǒng)采用報警燈，例如，在無人機200正常飛行時，報警燈可以顯示為綠色，當降落觸發(fā)指令接收模塊110接收到降落觸發(fā)指令進入降落預備狀態(tài)之后，報警燈可以顯示為紅色，并且快速閃爍等。若警示系統(tǒng)采用語音報警器，例如，當降落觸發(fā)指令接收模塊110接收到降落觸發(fā)指令進入降落預備狀態(tài)之后，語音報警器可以發(fā)出“即將進行降落”等語音信號。需要說明的是，警示系統(tǒng)可以視實際需要進行設(shè)置，本領(lǐng)域技術(shù)人員可自行變換警示系統(tǒng)的警示方式。

該監(jiān)測模塊120用于在所述降落觸發(fā)指令的控制下啟動監(jiān)測，并依據(jù)所述無人機200的對下方的降落平臺的監(jiān)測結(jié)果輸出監(jiān)測信息。

在本發(fā)明實施例中，監(jiān)測模塊120可以是設(shè)置于無人機200上的距離監(jiān)測模塊、速度監(jiān)測模塊、圖像采集模塊或者、慣性測量模塊等。距離監(jiān)測模塊可以為設(shè)置于無人機200正下方的超聲波傳感器、激光測距傳感器或者紅外測距傳感器等。圖像采集模塊較佳的也可以設(shè)置于無人機200的正下方。速度監(jiān)測模塊的具體設(shè)置位置則可以不做限制。

在本發(fā)明實施例中，降落平臺可以為用戶的手或者其他平面（例如被用戶手持的平板、書本或其他物件），降落平臺可以一直處于無人機200的下方，也可以由用戶在適當?shù)臅r候移動至無人機200的下方以供無人機200進行降落。

若監(jiān)測模塊120為距離監(jiān)測模塊，當距離監(jiān)測模塊接收到降落觸發(fā)指令之后，對無人機200垂直向下的空間距離進行監(jiān)測。當用戶將降落平臺快速移動至無人機200的下方時，距離監(jiān)測模塊監(jiān)測到的無人機200垂直向下的空間距離會迅速減?。ㄓ蔁o人機200與地面的垂向距離迅速減小為無人機200與降落平臺的垂向距離）。距離監(jiān)測模塊監(jiān)測所述無人機200與所述降落平臺的垂向距離后，將所述無人機200與所述降落平臺的垂向距離傳送至所述旋翼控制模塊130。無人機200與所述降落平臺的垂向距離為無人機200與降落平臺在豎直方向的距離。此處，無人機200與降落平臺的垂向距離即為所述監(jiān)測信息。

若監(jiān)測模塊120為超聲波傳感器等具有最小測量距離的距離監(jiān)測模塊，當用戶將降落平臺快速移動至無人機200的下方時，并且在無人機200與降落平臺的垂向距離小于超聲波傳感器的最小測量距離時，超聲波傳感器無法輸出有效的距離信息，而是輸出無效標識。此時，超聲波傳感器的輸出結(jié)果由有效距離信息變?yōu)闊o效標識，該無效標識即為所述監(jiān)測信息。

若監(jiān)測模塊120為圖像采集模塊，該圖像采集模塊可以為雙目攝像頭或者單目攝像頭，該圖像采集模塊可以用于采集并輸出所述降落平臺的圖像。當用戶將降落平臺快速移動至無人機200的下方時，若降落平臺與無人機200的距離在圖像采集模塊的對焦范圍之內(nèi)，則圖像采集模塊可以輸出清晰的圖像；若降落平臺與無人機200的距離非常近，使得圖像采集模塊無法對降落平臺進行對焦，則圖像采集模塊輸出不清晰的圖像，圖像采集模塊與降落平臺之間的距離近失焦。在本實施例中，可以利用圖像角點的方法計算特征值來判斷圖像采集模塊與降落平臺之間是否是距離近失焦。此時，圖像采集模塊輸出的不清晰的圖像即為監(jiān)測信息。

若監(jiān)測模塊120為速度監(jiān)測模塊，該速度監(jiān)測模塊可以用于監(jiān)測所述無人機200的垂向下降速度，具體的，所述速度監(jiān)測模塊可用于監(jiān)測所述無人機200的相對垂向下降速度。無人機200的垂向下降速度為無人機200在豎直向下方向的飛行速度。在無人機200按照預設(shè)的降落速度進行降落的過程中，若用戶將降落平臺快速移動至無人機200的下方，并快速向上托住正在下降的無人機200時，導致無人機200和降落平臺接觸，此時，無人機200的垂向下降速度則會發(fā)生突變。需要說明的是，這里的突變指的是無人機200的垂向下降速度由預設(shè)的降落速度瞬間變化至小于一極限值，如0.05米/秒。在本實施例中，速度監(jiān)測模塊可以為加速度監(jiān)測模塊、GPS傳感器、超聲波傳感器、氣壓計等。例如，通過加速度監(jiān)測模塊的積分得到無人機200的垂向下降速度。進一步，加速度監(jiān)測模塊存在漂移的問題，在長時間的積分過程中可能會導致得到的速度存在較大偏差，因此可以通過其他傳感器實時修正這些偏差，比如，可以利用GPS傳感器、超聲波傳感器、氣壓計測得的無人機瞬時垂向下降速度來修正加速度監(jiān)測模塊積分得到的垂向下降速度。修正方式可以通過卡爾曼濾波算法實現(xiàn)，卡爾曼濾波算法通過融合加速度監(jiān)測模塊、GPS傳感器、超聲波傳感器等傳感器輸出的瞬時垂向下降速度能夠?qū)o人機的垂向下降速度做出最優(yōu)估計。此處，無人機200的垂向下降速度即為監(jiān)測信息。

進一步的，在上述實施例中，監(jiān)測模塊120依據(jù)所述無人機200的下方的降落平臺輸出監(jiān)測信息，然后將監(jiān)測信息發(fā)送給旋翼控制模塊130。

該旋翼控制模塊130用于依據(jù)所述監(jiān)測信息判斷是否控制所述無人機200的旋翼停止旋轉(zhuǎn)。

在本發(fā)明實施例中，旋翼控制模塊130可以為無人機200的飛行控制器（飛控）。

當監(jiān)測模塊120為距離監(jiān)測模塊時，旋翼控制模塊130可以在距離監(jiān)測模塊監(jiān)測的無人機200與降落平臺的垂向距離小于一閾值時控制無人機的旋翼停止旋轉(zhuǎn)。在本實施例中，該閾值可以為一預設(shè)值，例如為40厘米以內(nèi)，優(yōu)選為15厘米。例如，預設(shè)該閾值為30厘米，當距離監(jiān)測模塊監(jiān)測到無人機200與降落平臺的垂向距離小于30厘米時，可以判定為無人機200下方有適合降落的降落平臺，旋翼控制模塊130控制所述無人機200的旋翼迅速停止旋轉(zhuǎn)，以使無人機200降落在降落平臺上。

當監(jiān)測模塊120為超聲波傳感器時，旋翼控制模塊130可以依據(jù)超聲波傳感器輸出的無效標識控制所述無人機的旋翼停止旋轉(zhuǎn)。具體的，當降落平臺與無人機200的垂向距離在超聲波傳感器的測量范圍之內(nèi)時，超聲波傳感器的輸出結(jié)果為有效距離信息；當降落平臺與無人機200的垂向距離小于超聲波傳感器的最小測量距離時，超聲波傳感器無法輸出有效的距離信息，而是輸出無效標識。此時，旋翼控制模塊130可以監(jiān)測到超聲波傳感器是從輸出有效距離信息變?yōu)檩敵鰺o效標識，而可以判定為無人機200下方有適合降落的降落平臺，此時，旋翼控制模塊130控制所述無人機200的旋翼迅速停止旋轉(zhuǎn)，以使無人機200降落在降落平臺上。

當監(jiān)測模塊120為圖像采集模塊時，旋翼控制模塊130可以在所述圖像采集模塊輸出的降落平臺的圖像不符合預定標準時，控制所述無人機的旋翼停止旋轉(zhuǎn)。在本實施例中，當降落平臺與無人機200的距離非常近，使得圖像采集模塊無法對降落平臺進行對焦，則圖像采集模塊輸出不清晰的圖像，當旋翼控制模塊130判定圖像采集模塊輸出的該不清晰的圖像不符合預定標準時（例如該不清晰的圖像的清晰度小于一預定值），可以判定為無人機200下方有適合降落的降落平臺，此時，旋翼控制模塊130控制所述無人機200的旋翼迅速停止旋轉(zhuǎn)，以使無人機200降落在降落平臺上。

當監(jiān)測模塊120為速度監(jiān)測模塊時，旋翼控制模塊130可以在所述降落平臺與無人機200接觸而使所述無人機200的垂向下降速度發(fā)生突變時，控制所述無人機200的旋翼停止旋轉(zhuǎn)。在本實施例中，在無人機200進行降落的過程中，若用戶將降落平臺快速移動至無人機200的下方并快速向上托住正在下降的無人機200時，導致無人機200和降落平臺接觸，此時，無人機200的垂向下降速度則會發(fā)生突變，旋翼控制模塊130則可以判定為無人機200下方有適合降落的降落平臺，此時，旋翼控制模塊130控制所述無人機200的旋翼立即停止旋轉(zhuǎn)，以使無人機200安全降落在降落平臺上。

進一步的，在控制無人機200的旋翼停止旋轉(zhuǎn)之后，無人機200開始降落的過程中，距離監(jiān)測模塊還持續(xù)監(jiān)測無人機200與降落平臺的垂向距離，當無人機200與降落平臺的垂向距離大于所述閾值時，旋翼控制模塊130則可以判定無人機200下方的降落平臺已經(jīng)被撤離或不適合繼續(xù)降落，由旋翼控制模塊130控制無人機的旋翼加速旋轉(zhuǎn)，恢復懸停狀態(tài)或繼續(xù)飛行狀態(tài)，避免發(fā)生意外。在本實施例中，所述閾值可以為40厘米，優(yōu)選為15厘米。

進一步的，在控制無人機200的旋翼停止旋轉(zhuǎn)之后，無人機200開始降落的過程中，超聲波傳感器還持續(xù)監(jiān)測無人機200與降落平臺的垂向距離，當無人機200與降落平臺的垂向距離大于超聲波傳感器的最小測量距離時，超聲波傳感器由輸出的無效標識變?yōu)檩敵鲇行Ь嚯x信息，此時，旋翼控制模塊130則可以判定無人機200下方的降落平臺已經(jīng)被撤離或不適合繼續(xù)降落，旋翼控制模塊130控制無人機200的旋翼加速旋轉(zhuǎn)，恢復懸停狀態(tài)或繼續(xù)飛行狀態(tài)。

進一步的，在控制無人機200的旋翼停止旋轉(zhuǎn)之后，無人機200開始降落的過程中，圖像采集模塊還持續(xù)采集并輸出降落平臺的圖像，當降落平臺的圖像符合預定標準時，旋翼控制模塊130則可以判定降落平臺與無人機200之間的距離變大，無人機200下方的降落平臺已經(jīng)被撤離或不適合繼續(xù)降落，旋翼控制模塊130控制所述無人機的旋翼加速旋轉(zhuǎn)，恢復懸停狀態(tài)或繼續(xù)飛行狀態(tài)。

進一步的，監(jiān)測模塊120還可以包括陀螺儀和加速度監(jiān)測模塊組成的慣性測量單元（IMU）。在控制無人機200的旋翼停止旋轉(zhuǎn)之后，無人機200開始自由落體的過程中，還可以通過慣性測量單元（IMU）實時監(jiān)測無人機200的姿態(tài)以獲得無人機200的傾斜角度，在無人機200的傾斜角度大于預定角度閾值時，旋翼控制模塊130控制無人機200的旋翼加速旋轉(zhuǎn)并恢復至懸停狀態(tài)。該預定角度閾值可以根據(jù)實際情況設(shè)置，如，可以是60度。當無人機200發(fā)生預定角度閾值及以上角度的傾斜或者翻轉(zhuǎn)時，無人機200不適合降落，可以由旋翼控制模塊130控制旋翼加速旋轉(zhuǎn)，使無人機200的降落進程停止。

進一步，以上所舉僅僅為判斷監(jiān)測信息的具體方法，還可以根據(jù)實際情況進行選擇，距離監(jiān)測模塊、速度監(jiān)測模塊、圖像采集模塊等也僅為具體的實施例，并不限于以上所舉，例如只要能夠在無人機與降落平臺小于預設(shè)閾值時能夠的獲取到相應監(jiān)測信息的均可。

第二實施例

圖3至圖7示出了本發(fā)明實施例提供的一種無人機降落控制方法的示意圖。請參閱圖3，本發(fā)明實施例提供的無人機降落控制方法包括以下步驟：

步驟S100，接收降落觸發(fā)指令。

在本發(fā)明實施例中，步驟S100可以由降落觸發(fā)指令接收模塊110執(zhí)行。用戶對該無人機200發(fā)送降落觸發(fā)指令，該降落觸發(fā)指令為使無人機200進入降落預備狀態(tài)的指令。該降落觸發(fā)指令可以通過遙控終端300的按鍵觸發(fā)或者通過聲控、手勢等方式輸入無人機，本發(fā)明并不限制降落觸發(fā)指令的輸入方式。對于以按鍵觸發(fā)輸入的降落觸發(fā)指令，用戶觸發(fā)按鍵，該指令以信號形式通過無線網(wǎng)絡發(fā)送到無人機200，并可以由設(shè)置于無人機200的天線進行接收。對于以聲控方式輸入的降落觸發(fā)指令，用戶可以輸入指定的聲控指令，如“降落預備”、“準備降落”等，該無人機200通過聲控傳感器接收聲控指令作為降落觸發(fā)指令。對于以手勢方式輸入的降落觸發(fā)指令，用戶可以做出指定的手勢指令，如手掌上下擺動等手勢，該無人機200通過圖像采集模塊接收手勢指令作為降落觸發(fā)指令。在上述實施例中，無人機200的天線、聲控傳感器、圖像采集模塊等可以作為降落觸發(fā)指令接收模塊110。

進一步的，降落觸發(fā)指令接收模塊110接收到降落觸發(fā)指令之后，無人機200進入降落預備狀態(tài)，可以同時通過警示系統(tǒng)發(fā)出警示信號以提醒用戶該無人機200已進入降落預備狀態(tài)。警示系統(tǒng)可以為無人機200上設(shè)置的現(xiàn)有LED指示燈，例如，在無人機200正常飛行時，LED指示燈可以顯示為綠色，當降落觸發(fā)指令接收模塊110接收到降落觸發(fā)指令進入降落預備狀態(tài)之后，LED指示燈可以顯示為紅色，并且快速閃爍等。另外，警示系統(tǒng)也可以為區(qū)別于無人機200上現(xiàn)有LED指示燈的報警燈或語音報警器。若警示系統(tǒng)采用報警燈，例如，在無人機200正常飛行時，報警燈可以顯示為綠色，當降落觸發(fā)指令接收模塊110接收到降落觸發(fā)指令進入降落預備狀態(tài)之后，報警燈可以顯示為紅色，并且快速閃爍等；若警示系統(tǒng)采用語音報警器，例如，當降落觸發(fā)指令接收模塊110接收到降落觸發(fā)指令進入降落預備狀態(tài)之后，語音報警器可以發(fā)出“即將進行降落”等語音信號。需要說明的是，警示系統(tǒng)可以視實際需要進行設(shè)置，本領(lǐng)域技術(shù)人員可自行變換警示系統(tǒng)的警示方式。

步驟S200，在所述降落觸發(fā)指令的控制下啟動監(jiān)測，并輸出監(jiān)測信息，所述監(jiān)測信息用于判斷所述無人機的下方是否存在降落平臺。

在本發(fā)明實施例中，步驟S200可以由監(jiān)測模塊120執(zhí)行。監(jiān)測模塊120可以是設(shè)置于無人機200上的距離監(jiān)測模塊、速度監(jiān)測模塊或者圖像采集模塊等。距離監(jiān)測模塊可以為設(shè)置于無人機200正下方的超聲波傳感器、激光測距傳感器或者紅外測距傳感器等距離傳感器。

在本發(fā)明實施例中，降落平臺可以為用戶的手或者其他平面（例如被用戶手持的平板、書本或其他物件），降落平臺可以一直處于無人機200的下方，也可以由用戶在適當?shù)臅r候移動至無人機200的下方以供無人機200進行降落。

請結(jié)合參閱圖4，若監(jiān)測模塊120為距離監(jiān)測模塊，步驟S200可以包括步驟S210：距離監(jiān)測模塊監(jiān)測所述無人機200與所述降落平臺的垂向距離，并將所述無人機200與所述降落平臺的垂向距離傳送至所述旋翼控制模塊130。

請結(jié)合參閱圖5，若監(jiān)測模塊120為超聲波傳感器等具有最小測量距離的距離監(jiān)測模塊，步驟S200可以包括步驟S220：在無人機200與降落平臺的垂向距離小于超聲波傳感器的最小測量距離時，超聲波傳感器輸出無效標識。

請結(jié)合參閱圖6，若監(jiān)測模塊120為圖像采集模塊，步驟S200可以包括步驟S230：圖像采集模塊采集并輸出所述降落平臺的圖像。當用戶將降落平臺快速移動至無人機200的下方時，若降落平臺與無人機200的距離非常近，使得圖像采集模塊無法對降落平臺進行對焦，則圖像采集模塊輸出不清晰的圖像。

請結(jié)合參閱圖7，若監(jiān)測模塊120為速度監(jiān)測模塊，步驟S200可以包括步驟S240：速度監(jiān)測模塊監(jiān)測所述無人機200的垂向下降速度。在無人機200按照預設(shè)的降落速度進行降落的過程中，若用戶將降落平臺快速移動至無人機200的下方并快速向上托住正在下降的無人機200時，導致無人機200和降落平臺接觸，此時，無人機200的垂向下降速度則會發(fā)生突變。需要說明的是，這里的突變指的是無人機200的垂向下降速度由預設(shè)的降落速度瞬間變化至小于一極限值，如0.05米/秒。

步驟S300，依據(jù)所述監(jiān)測信息判斷是否控制所述無人機的旋翼停止旋轉(zhuǎn)。

在本發(fā)明實施例中，步驟S300可以由旋翼控制模塊130執(zhí)行。旋翼控制模塊130可以為無人機200的飛行控制器（飛控）。

請結(jié)合參閱圖4，當監(jiān)測模塊120為距離監(jiān)測模塊時，步驟S300可以包括S310：旋翼控制模塊130在距離監(jiān)測模塊監(jiān)測的無人機200與降落平臺的垂向距離小于一閾值時，判定為無人機200下方有適合降落的降落平臺，旋翼控制模塊130控制所述無人機200的旋翼迅速停止旋轉(zhuǎn)，以使無人機200降落在降落平臺上。

請結(jié)合參閱圖5，當監(jiān)測模塊120為超聲波傳感器時，步驟S300可以包括S320：旋翼控制模塊130依據(jù)超聲波傳感器輸出的無效標識判定為無人機200下方有適合降落的降落平臺，此時，旋翼控制模塊130控制所述無人機200的旋翼迅速停止旋轉(zhuǎn)，以使無人機200降落在降落平臺上。

請結(jié)合參閱圖6，當監(jiān)測模塊120為圖像采集模塊時，步驟S300可以包括S330：旋翼控制模塊130在所述圖像采集模塊輸出的降落平臺的圖像不符合預定標準時，判定為無人機200下方有適合降落的降落平臺，此時，旋翼控制模塊130控制所述無人機200的旋翼迅速停止旋轉(zhuǎn)，以使無人機200降落在降落平臺上。

請結(jié)合參閱圖7，當監(jiān)測模塊120為速度監(jiān)測模塊時，步驟S300可以包括S340：旋翼控制模塊130在所述降落平臺與無人機200接觸而使所述無人機200的垂向下降速度發(fā)生突變時，判定為無人機200下方有適合降落的降落平臺，此時，旋翼控制模塊130控制所述無人機200的旋翼立即停止旋轉(zhuǎn)，以使無人機200安全降落在降落平臺上。

進一步的，在控制無人機200的旋翼停止旋轉(zhuǎn)之后，無人機200開始降落的過程中，還可以通過距離監(jiān)測模塊持續(xù)監(jiān)測無人機200與降落平臺的垂向距離，當無人機200與降落平臺的垂向距離大于所述閾值時，旋翼控制模塊130則可以判定無人機200下方的降落平臺已經(jīng)被撤離或不適合繼續(xù)降落，由旋翼控制模塊130控制無人機的旋翼加速旋轉(zhuǎn)，恢復懸停狀態(tài)或繼續(xù)飛行狀態(tài)，避免發(fā)生意外。在本實施例中，所述閾值可以為40厘米，優(yōu)選為15厘米。

進一步的，在控制無人機200的旋翼停止旋轉(zhuǎn)之后，無人機200開始自由落體的過程中，還可以通過超聲波傳感器持續(xù)監(jiān)測無人機200與降落平臺的垂向距離，當無人機200與降落平臺的垂向距離大于超聲波傳感器的最小測量距離時，超聲波傳感器由輸出的無效標識變?yōu)檩敵鲇行Ь嚯x信息，此時，旋翼控制模塊130則可以判定無人機200下方的降落平臺已經(jīng)被撤離或不適合繼續(xù)降落，旋翼控制模塊130控制無人機200的旋翼加速旋轉(zhuǎn)，恢復懸停狀態(tài)或繼續(xù)飛行狀態(tài)。

進一步的，在控制無人機200的旋翼停止旋轉(zhuǎn)之后，無人機200開始自由落體的過程中，還可以通過圖像采集模塊持續(xù)采集并輸出降落平臺的圖像，當降落平臺的圖像符合預定標準時，旋翼控制模塊130則可以判定降落平臺與無人機200之間的距離變大，無人機200下方的降落平臺已經(jīng)被撤離或不適合繼續(xù)降落，旋翼控制模塊130控制所述無人機的旋翼加速旋轉(zhuǎn)，恢復懸停狀態(tài)或繼續(xù)飛行狀態(tài)。

進一步的，在控制無人機200的旋翼停止旋轉(zhuǎn)之后，無人機200開始降落的過程中，還可以包括實時監(jiān)測無人機200的姿態(tài)以獲得無人機200的傾斜角度的步驟，在無人機200的傾斜角度大于預定角度閾值時控制所述旋翼加速旋轉(zhuǎn)并恢復至懸停狀態(tài)。該預定角度閾值可以根據(jù)實際情況設(shè)置，如，可以是60度。當無人機200發(fā)生預定角度閾值及以上角度的傾斜或者翻轉(zhuǎn)時，無人機200不適合降落，可以由旋翼控制模塊130控制旋翼加速旋轉(zhuǎn)，使無人機200的降落進程停止。具體的，對無人機200的姿態(tài)監(jiān)測可以通過陀螺儀和加速度監(jiān)測模塊組成的慣性測量單元（IMU）實現(xiàn)。

另外，本發(fā)明實施例提供的無人機降落控制裝置100的降落觸發(fā)指令接收模塊110、監(jiān)測模塊120以及旋翼控制模塊130也可以為軟件功能模塊。無人機200可以包括存儲器、處理器、以及無人機降落控制裝置100，所述無人機降落控制裝置100的各軟件功能模塊可以安裝于存儲器中并由所述處理器執(zhí)行。

請一并參閱圖8，本發(fā)明第二實施例提供的無人機降落控制方法，包括如下步驟：

步驟S10，接收控制終端發(fā)送的降落觸發(fā)指令；

步驟S20，根據(jù)降落觸發(fā)指令監(jiān)測降落平臺并判斷所述降落平臺是否滿足預設(shè)條件，在所述降落平臺滿足所述預設(shè)條件時，執(zhí)行降落指令以控制無人機降落至所述降落平臺。

在步驟S10中，可通過降落觸發(fā)指令接收模塊110接收控制終端發(fā)出的降落觸發(fā)指令，也可直接接收用戶發(fā)出的降落觸發(fā)指令。

在步驟S20中，具體的，可通過監(jiān)控模塊120對降落平臺是否就位的就位狀態(tài)進行監(jiān)測，并判斷降落平臺是否已經(jīng)滿足無人機300降落的預設(shè)條件。

具體的，所述預設(shè)條件用于標識所述降落平臺已經(jīng)就位，所述無人機200可在降落平臺降落。當滿足預設(shè)條件后，可向所述旋翼控制模塊130發(fā)送降落指令，以使無人機200降落至降落平臺。進一步，所述降落指令可用于指示無人機200停止旋翼的旋轉(zhuǎn)，則無人機200以自由落體的方式降落至降落平臺；所述降落指令也可用于指示無人機200以預定速度降落于降落平臺之上，然后在停止無人機200旋翼的旋轉(zhuǎn)。另外，所述降落指令也可用于指示飛行器200改變姿態(tài)如傾斜角度等，然后再降落于降落平臺上。可以理解，以上所舉僅僅為具體的實時方式，還可以根據(jù)實際需要進行選擇設(shè)定。

請一并參閱圖9，進一步，根據(jù)降落觸發(fā)指令監(jiān)測降落平臺包括以下步驟：

步驟S21，監(jiān)測所述無人機200與所述降落平臺的垂向距離是否小于預設(shè)閾值；

步驟S22，監(jiān)測模塊獲取的所述無人機200與所述降落平臺的垂向距離是否小于最小測量距離；

步驟S23，監(jiān)測模塊獲取的所述降落平臺的圖像是否符合預定標準；

步驟S24，監(jiān)測模塊獲取的所述無人機200的垂向下降速度是否發(fā)生突變；

步驟S25，監(jiān)測模塊獲取的無人機200的相對高度是否減小且相對高度變化值是否大于預設(shè)閾值。

對應的，所述降落平臺滿足降落的預設(shè)條件包括：

T21，無人機200與所述降落平臺的垂向距離小于預設(shè)閾值；

T22，監(jiān)測模塊獲取的所述無人機200與所述降落平臺的垂向距離小于最小測量距離；

T23，監(jiān)測模塊獲取的所述降落平臺的圖像不符合預定標準；

T24，監(jiān)測模塊獲取的所述無人機200的垂向下降速度發(fā)生突變；

T25，監(jiān)測模塊獲取的無人機200的相對高度減小且相對高度的變化大于預設(shè)閾值。

當所述監(jiān)測模塊獲取的所述無人機200的就位狀態(tài)滿足T21-T24中所述就位條件中的至少一條時，可判斷降落平臺已經(jīng)就位，則可執(zhí)行降落指令使無人機200降落至降落平臺。可以理解，也可同時判斷T21-T24中多個條件滿足時，判斷就位平臺已經(jīng)就位。

進一步，在步驟S23中，當監(jiān)測模塊獲取的所述降落平臺的圖像不符合預定標準，無人機200執(zhí)行降落指令，旋翼停止旋轉(zhuǎn)之后，還包括：

步驟S23a，所述監(jiān)測模塊繼續(xù)監(jiān)測降落平臺的圖像；

步驟S23b，若監(jiān)測模塊獲取的所述降落平臺的圖像符合預定標準，則說明降落平臺突然撤離或不適合降落，則執(zhí)行復飛指令，使所述無人機200的旋翼加速旋轉(zhuǎn)重新起飛。

類似的，在步驟S24中，在所述無人機200的垂向下降速度發(fā)生突變，旋翼控制模塊130控制旋翼停止旋轉(zhuǎn)之后還包括：

步驟S24a，監(jiān)測模塊繼續(xù)監(jiān)測人機與所述降落平臺的垂向距離；

步驟S24b，當所述無人機200與所述降落平臺的垂向距離大于所述閾值時，則說明降落平臺撤離或不適合降落，則執(zhí)行起飛指令，使所述無人機200的旋翼加速旋轉(zhuǎn)。

在步驟S25中，可通過無人機200的相對高度的變化判斷降落平臺是否滿足預設(shè)條件。具體的，無人機200可通過判斷相對高度是否減小，且相對高度變化值是否大于預設(shè)閾值判斷無人機200是否滿足預設(shè)條件。對應的在T25中，當監(jiān)測到無人機200的相對高度減小，并且變化的高度滿足預設(shè)閾值時，則判斷降落平臺滿足降落預設(shè)條件。

作為具體的實施例，例如在手掌沒介入之前，無人機200距離地面2M，無人機200處于懸停狀態(tài)；手掌介入之后，無人機200與手掌的距離為0.5M，無人機200監(jiān)測到的相對高度的變化了1.5M，達到了預先設(shè)定的閾值，則無人機200即可判斷滿足降落預設(shè)條件。

請一并參閱圖10，進一步，在無人機200接收到降落觸發(fā)指令之后，進一步包括：

步驟S11，獲取無人機200的當前高度；

步驟S12，比較當前高度與第一預設(shè)高度閾值的大小，若當前高度大于第一預設(shè)高度時，執(zhí)行第一預設(shè)下降程序，控制無人機200以第一下降速度降低至第一預設(shè)高度閾值；若當前高度小于第一預設(shè)高度閾值，則執(zhí)行第二預設(shè)下降程序，控制無人機200以第二下降速度降低無人機200高度至第二預設(shè)高度閾值，其中，所述第二下降速度小于第一下降速度；

在步驟S11中，所述無人機200的當前高度可為無人機200的當前位置與降落地點之間的垂直距離即相對高度，也可為絕對高度，可以根據(jù)需要進行選擇。

進一步，所述無人機200可以根據(jù)預先設(shè)定的程式實時監(jiān)測無人機200的飛行高度，也可在接到用戶或遙控終端300發(fā)送的降落觸發(fā)指令后，再獲取無人機200當前的飛行高度。所述降落觸發(fā)指令可通過遙控終端300進行一鍵觸發(fā)，無人機200在接收到一鍵觸發(fā)方式發(fā)出的降落觸發(fā)指令后，自動執(zhí)行后續(xù)高度獲取程序及預設(shè)下降程序。

在步驟S12中，根據(jù)獲取到的無人機200的飛行高度的不同，可選擇執(zhí)行不同的預設(shè)下降程序。

具體的，當所述無人機200的飛行高度高于預先設(shè)定的第一預設(shè)高度閾值時，可以判斷所述無人機200處于比較高的位置，則無人機200可執(zhí)行預先設(shè)定的第一預設(shè)下降程序。所述第一預設(shè)高度閾值可以根據(jù)實際需要進行選擇，例如可為1.5米至3.0米中的任意值，本實施例中，所述第一閾值為2.2米。

所述第一預設(shè)下降程序用于使無人機200以相對快速的速度下降，以使無人機200位于相對高的高度時，能夠以相對較快的下降速度的下降至第一預設(shè)高度閾值，以減少整個降落過程等待的時間。所述第一預設(shè)下降程序可預先存儲于無人機200中，也可存儲于遙控終端300，還可存儲于云端等，可以根據(jù)需要進行選擇。

所述第一下降速度可為無人機200的垂直下降速度，也可以為無人機200飛行至降落地點的速度，可以根據(jù)需要進行設(shè)定。所述第一下降速度可以通過旋翼控制模塊130進行控制。本實施例中，所述第一下降速度為無人機200的垂直下降速度，直至無人機200的飛行高度到達第一預設(shè)高度閾值。所述第一下降速度的范圍可為0.2米/秒至1米/秒，可根據(jù)需要進行選擇。本實施例中，所述第一下降速度設(shè)定為0.5米/秒。

進一步，若無人機200的飛行高度降低至小于第一預設(shè)高度閾值時，或根據(jù)遙控終端300發(fā)送的降落指令獲得的當前高度已經(jīng)小于第一預設(shè)高度閾值時，則無人機200執(zhí)行第二預設(shè)下降程序，以控制無人機200以第二下降速度下降。具體的，可以通過旋翼控制模塊130控制旋翼的旋轉(zhuǎn)速度，通過降低無人機200旋翼的旋轉(zhuǎn)速度，使得無人機200以第二下降速度下降。所述第二下降速度小于第一下降速度，所述第二下降速度的大小可以根據(jù)第二預設(shè)高度閾值的高度進行選擇。

具體的，所述第二預設(shè)高度閾值的高度可以根據(jù)需要進行選擇，以減小或避免無人機200在降落過程中受到的損害。所述第二預設(shè)高度閾值可為0.5m至1.5m，可以根據(jù)無人機200的結(jié)構(gòu)特性等進行選擇。本實施例中，所述第二預設(shè)高度閾值為0.9m。

所述第二下降速度的大小可以根據(jù)第二預設(shè)高度閾值的大小進行選擇。具體的，當?shù)诙A設(shè)高度閾值較大時，即所述無人機200的高度在第二預設(shè)高度閾值時相對比較高，可以選擇相對較小的第二下降速度；當?shù)诙A設(shè)高度閾值較小時，即所述無人機200的高度在第二預設(shè)高度閾值時相對比較低，則可以選擇相對較大的第二下降速度，從而保證無人機200降落時不受到損傷。所述第二下降速度可為0.1米/秒至0.5米/秒，可以根據(jù)需要進行選擇，并且保證所述第二下降速度小于所述第一下降速度。本實施例中，所述第二下降速度為0.1米/秒，可保證用戶有足夠的時間伸出手掌或設(shè)置降落平臺，并且避免下降速度太快而對用戶或降落平臺造成沖擊。

進一步，所述第二預設(shè)下降程序進一步包括：改變無人機200的飛行姿態(tài)。例如，所述第二預設(shè)下降程序可以控制無人機200做出降落準備動作，例如放下降落支架、收回傳感器等。另外，第二預設(shè)下降程序也可控制無人機200降落控制裝置100中的監(jiān)測模塊120對周圍環(huán)境進行監(jiān)測，以監(jiān)測周圍環(huán)境是否合適降落等等?？梢岳斫?，當所述周圍環(huán)境適合降落時，所述第二預設(shè)下降程序可直接控制無人機200降落。

請一并參閱圖11，進一步，所述無人機200的降落控制方法進一步包括：

步驟S13，比較無人機200飛行高度與第二預設(shè)高度閾值的大小，若所述無人機200的飛行高度小于第二預設(shè)高度閾值時，則執(zhí)行第三預設(shè)下降程序，使無人機200以第三下降速度著陸。

具體的，所述第三預設(shè)下降程序可為預設(shè)降落程序，用于使無人機200進入著陸階段，直至著陸。所述第三預設(shè)下降程序可控制無人機200完成受控降落或自由降落。具體的，所述第三預設(shè)下降程序可控制無人機200以第三下降速度完成降落，且第三下降速度可大于或小于第二下降速度。在以第三下降速度下降過程中，所述監(jiān)測模塊120可實時監(jiān)測無人機200下降速度的變化，例如，當監(jiān)測到所述無人機200在預定時間內(nèi)的下降速度已經(jīng)小于0.1米/秒甚至更小，則旋翼控制模塊130可控制無人機200的旋翼停止旋轉(zhuǎn)，完成降落著陸過程。

進一步，所述第三預設(shè)下降程序可用于執(zhí)行降落指令，具體的，可進一步包括：關(guān)閉所述無人機200的動力裝置。例如控制所述無人機200的旋翼停止旋轉(zhuǎn)，從而使無人機200以第三下降速度即自由落體的速度降落。此時，所述第三下降速度可能大于第二下降速度。

本實施例中，所述第二預設(shè)高度閾值設(shè)定為0.9m，當所述無人機200的飛行高度小于0.9m時，所述無人機200以自由落體的方式降落。

請一并參閱圖12，當所述無人機200的飛行高度小于第一預設(shè)高度閾值大于第二預設(shè)高度閾值時，進一步包括：

步驟S121，置位掌接等待區(qū)標識，以使監(jiān)測模塊120對降落平臺進行監(jiān)測；

步驟S122，發(fā)送降落等待指令至遙控終端300以輸出等待警示信號。

在步驟S121中，當判斷所述無人機200的飛行高度小于第一預設(shè)高度閾值大于第二預設(shè)高度閾值時，無人機200可通過掌接等待區(qū)置位模塊將掌接等待區(qū)標識置位，用于標識所述無人機200已經(jīng)進入掌上降落等待階段。無人機200在以第二下降速度緩慢下降的同時，啟動監(jiān)測模塊120對無人機200下方是否出現(xiàn)降落平臺進行監(jiān)測。

具體的，所述監(jiān)測模塊120可以通過距離監(jiān)測模塊、速度監(jiān)測模塊或圖像采集模塊等判斷降落平臺是否到達指定位置、滿足預設(shè)條件。

在步驟S122中，當所述無人機200進入掌上降落等待階段的同時，可通過指令發(fā)送模塊以無線方式發(fā)送降落等待指令至遙控終端300，用以使遙控終端輸出降落平臺等待信號。所述降落平臺等待信號用于告知用戶無人機200已經(jīng)進入掌上降落等待階段，以提醒用戶伸手或置入降落平臺。所述遙控終端300在接收到降落等待指令之后，可通過燈光、聲音、圖像、振動等方式通知用戶無人機200已經(jīng)進入掌上降落等待階段。

請一并參閱圖13，進一步，所述無人機200進入掌上降落等待階段并將降落等待指令發(fā)送至遙控終端300之后，進一步包括：

步驟S123，監(jiān)測模塊120監(jiān)測降落平臺是否就位；

步驟S123a，若是，則執(zhí)行降落指令以控制無人機200降落至所述降落平臺；

步驟S123b，若否，則旋翼控制模塊130保持無人機200以第二預設(shè)速度下降直至第二預設(shè)高度閾值。

監(jiān)控模塊120反饋預設(shè)條件至旋翼控制模塊130，旋翼控制模塊130根據(jù)反饋的預設(shè)條件控制無人機200著陸。

在步驟S123中，具體的，當所述監(jiān)測模塊120包括距離監(jiān)測模塊時，步驟S123進一步包括：

距離監(jiān)測模塊監(jiān)測所述無人機200與所述降落平臺的垂向距離；當所述無人機200與所述降落平臺的垂向距離小于一預設(shè)閾值時，如小于10厘米，則判斷降落平臺已經(jīng)就位。

當所述監(jiān)測模塊120包括超聲波傳感器等具有最小測量距離的距離監(jiān)測模塊時，步驟S123進一步包括：

當無人機200與降落平臺的垂向距離小于超聲波傳感器的最小測量距離時，超聲波傳感器輸出無效標識，判斷降落平臺已就位。

當監(jiān)測模塊120包括圖像采集模塊時，步驟123可以包括：

采集所述降落平臺的圖像；

當采集的圖像符合預定圖像時，則判降落平臺已就位。

進一步，當用戶將降落平臺快速移動至無人機200的下方時，若降落平臺與無人機200的距離非常近，如小于10厘米，使得圖像采集模塊無法對降落平臺進行對焦，獲得圖像質(zhì)量不清晰，光流質(zhì)量變差，則圖像采集模塊判斷降落平臺已就位。

當監(jiān)測模塊120包括速度監(jiān)測模塊時，步驟S123包括：

監(jiān)測所述無人機200的垂向下降速度；

判斷無人機200的垂向下降速度是否發(fā)生突變時，若發(fā)生突變，則判斷降落平臺已就位。

在無人機200按照預設(shè)的降落速度進行降落的過程中，若用戶將降落平臺快速移動至無人機200的下方并快速向上托住正在下降的無人機200時，導致無人機200和降落平臺接觸，速度發(fā)生突變?？梢岳斫?，所述突變指的是無人機200的垂向下降速度由預設(shè)的降落速度瞬間變化至小于一極限值，如0.05米/秒。

進一步，若用戶將降落平臺快速移動至無人機200的下方并快速向上托住正在下降的無人機200時，旋翼產(chǎn)生的氣流會被降落平臺反射后，會對無人機200產(chǎn)生反向作用，使得無人機200的加速度發(fā)生變化；同時，所述無人機200收到降落平臺的支持作用時，無人機200的加速度也會產(chǎn)生突變，或者產(chǎn)生向上的加速度，此時監(jiān)測模塊120判斷降落平臺已就位。

在步驟S123a中，當所述監(jiān)測模塊120判斷降落平臺已就位時，可發(fā)送降落指令至旋翼控制模塊130。

當所述旋翼控制模塊130接收到監(jiān)測模塊120反饋的降落平臺已就位的就位信息時，可以立即控制旋翼停機，使無人機200降落至降落平臺；也可控制無人機200以一定的降落速度降落至降落平臺后，再控制旋翼停止旋轉(zhuǎn)，可以根據(jù)需要進行選擇。

進一步，在無人機200從第一預設(shè)高度閾值至第二預設(shè)高度閾值降落的過程中，進一步包括：

所述觸發(fā)指令接收模塊110根據(jù)接收到的遙控終端300發(fā)出的控制信息中止以第二下降速度降落狀態(tài)或改變飛行姿態(tài)。

例如，在無人機200以第二下降速度下降的過程中，用戶判斷降落環(huán)境適合直接降落，則可直接通過遙控終端300發(fā)送降落指令，使無人機200的旋翼停止旋轉(zhuǎn)進入著陸階段?；蛘撸跓o人機200以第二下降速度下降的過程中，用戶需無人機200執(zhí)行另一動作，則可通過遙控終端300控制無人機200改變下降狀態(tài)或懸停狀態(tài)，再次復飛以執(zhí)行動作指令。

請一并參閱圖14，本發(fā)明進一步提供一種無人機200降落控制裝置，包括：

降落觸發(fā)指令接收模塊111，用于接收控制終端發(fā)送的降落觸發(fā)指令；

就位狀態(tài)監(jiān)測及處理模塊112，用于監(jiān)測降落平臺的就位狀態(tài)，判斷所述降落平臺是否滿足預設(shè)條件，以及在所述降落平臺滿足所述預設(shè)條件時，執(zhí)行降落指令控制無人機降落至所述降落平臺。

進一步，所述無人機200降落控制裝置包括：

高度檢測模塊121，用于獲取無人機200當前高度；

高度判斷模塊122，用于比較當前高度與第一預設(shè)高度閾值及第二預設(shè)高度閾值的大?。?/p>

第一程序執(zhí)行模塊123，用于在當前高度大于第一預設(shè)高度時，執(zhí)行第一預設(shè)下降程序，以控制無人機200以第一下降速度下降至第一預設(shè)高度閾值；

第二程序執(zhí)行模塊124，用于在當前高度小于第一預設(shè)高度時，執(zhí)行第二預設(shè)下降程序，以控制無人機200以第二下降速度下降至第二預設(shè)高度閾值，且所述第二下降速度小于第一下降速度。

進一步，所述無人機200降落控制裝置還包括第三程序執(zhí)行模塊125，用于在當前高度小于第二預設(shè)高度閾值大小時，執(zhí)行第三預設(shè)下降程序以停止旋翼旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)著陸。

本發(fā)明實施例提供的無人機、無人機降落控制裝置及方法能夠按用戶需要，在預設(shè)高度與位置，讓無人機降落在手上或其他降落平臺上，簡化了降落操作。并且由于無人機直接降落到降落平臺上而不是降落在地面上，因此不用再考慮地面是否干凈、平坦等問題，不會因為無人機靠近地面時旋翼掀起灰塵，用戶也不用彎腰拾起無人機，提高了用戶體驗。

進一步，本發(fā)明提供的無人機、無人機降落控制裝置及控制方法，將掌上降落與傳統(tǒng)的一鍵降落進行結(jié)合，一方面可使得遙控終端只需要一個降落鍵或功能模塊即可，從而簡化了遙控終端的控制界面；進一步，所述無人機的降落控制方法既避免了傳統(tǒng)一鍵降落時將降落位置不理想，又能夠在實現(xiàn)快速的降落的同時保證降落過程的流暢性；再者，在接收到遙控終端發(fā)送的降落指令后，先判斷無人機的當前根據(jù)，然后在根據(jù)當前高度再判斷是執(zhí)行快速降落、掌上降落還是著陸階段，操作更加簡單；另外，在無人機處于掌上降落等待階段時，無人機可一直處于慢速下降的過程，保證了下降過程的連續(xù)性；最后，當所述無人機進入掌上降落等待階段時，與控制終端進行交互，通過遙控終端以語音、圖像等方式通知用戶無人機已經(jīng)進入掌上降落等待階段，方便用戶根據(jù)實際情況選擇后續(xù)操作，智能化程度更好，控制更加靈活。

需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。應注意到：相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步定義和解釋。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實現(xiàn)上述實施例方法中的全部或部分流程，是可以通過計算機程序來指令相關(guān)的硬件來完成，所述程序可存儲于一計算機可讀取存儲介質(zhì)中，如本發(fā)明實施例中，所述程序可存儲于計算機系統(tǒng)的存儲介質(zhì)中，并被所述計算機系統(tǒng)中的至少一個處理器執(zhí)行，以實現(xiàn)包括如上述各方法的實施例的流程。其中，所述存儲介質(zhì)可為磁碟、光盤、只讀存儲記憶體（Read-Only Memory，ROM）或隨機存儲記憶體（Random Access Memory，RAM）等。

以上所述實施例的各技術(shù)特征可以進行任意的組合，為使描述簡潔，未對上述實施例中的各個技術(shù)特征所有可能的組合都進行描述，然而，只要這些技術(shù)特征的組合不存在矛盾，都應當認為是本說明書記載的范圍。

以上所述實施例僅表達了本發(fā)明的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細，但并不能因此而理解為對本發(fā)明專利范圍的限制。應當指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本發(fā)明的保護范圍。因此，本發(fā)明專利的保護范圍應以所附權(quán)利要求為準。