技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種基于互補(bǔ)濾波的姿態(tài)融合算法和串級PID控制算法的微型四軸飛行器控制系統(tǒng)，融合算法可以有效的將陀螺儀輸出的角速度信息和加速度計(jì)測量的加速度信息進(jìn)行融合，補(bǔ)償了兩者的誤差，得到長期精確穩(wěn)定的姿態(tài)信息。串級PID控制算法以角速度環(huán)為內(nèi)環(huán)，角度環(huán)為內(nèi)環(huán)，內(nèi)環(huán)反饋直接由角速度傳感器獲取，避免了誤差的引入，而外環(huán)的輸出直接作為內(nèi)環(huán)的輸入。有效提高了控制精度和系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

技術(shù)研發(fā)人員：張文鵬
受保護(hù)的技術(shù)使用者：杭州電子科技大學(xué)
文檔號碼：201610824883
技術(shù)研發(fā)日：2016.09.16
技術(shù)公布日：2017.02.22