本發(fā)明屬于控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)技術(shù)及可靠性和安全性技術(shù)領(lǐng)域， 具體涉及一種輪式探測移動機(jī)器人控制系統(tǒng)及控制方法。

背景技術(shù)：

人類對未知的領(lǐng)域總是充滿了好奇，探索是人類開啟未知世界大門的第一步。地球上有著眾多的未知環(huán)境，移動探測機(jī)器人則是重要的探測工具，由于未知環(huán)境和探測任務(wù)的復(fù)雜性，要求探測機(jī)器人要有較高的安全性和可靠性。輪式移動探測機(jī)器人具有較好的機(jī)動性能何可靠性，它的運(yùn)行安全性一直以來都是研究的熱點(diǎn)之一。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明是為了解決現(xiàn)有的輪式移動探測機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境下運(yùn)行發(fā)生側(cè)翻或是仰翻的問題。 現(xiàn)提供一種輪式探測移動機(jī)器人控制系統(tǒng)及控制方法。

一種輪式探測移動機(jī)器人控制系統(tǒng)及控制方法，它包括車體主體結(jié)構(gòu)和四個(gè)驅(qū)動輪以及前后轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，所述車體主體結(jié)構(gòu)和四個(gè)驅(qū)動輪以及前后轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)組成輪式移動機(jī)器人，它還包括無線遙控操作單元、 外部通信單元、 主要控制單元、攝像頭、GPS 模塊、位姿傳感器和超聲波傳感器、驅(qū)動控制單元、前轉(zhuǎn)向控制單元、后轉(zhuǎn)向控制單元、 UMAC 運(yùn)動控制單元。

每個(gè)驅(qū)動輪用1個(gè)伺服電機(jī)驅(qū)動，每個(gè)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)用1個(gè)伺服電機(jī)驅(qū)動，所述主要控制單元、位姿傳感器和 GPS 模塊和 UMAC 運(yùn)動控制單元均位于車體的內(nèi)部，所述的超聲波傳感器和攝像頭位于車體前段中間位置，前后轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)分別位于車體的前后部分。

無線遙控操作單元與外部通信單元之間通過以太網(wǎng)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸， 外部通信單元與主控單元通過以太網(wǎng)連接，主要控制單元通過 RS485 總線方式與攝像頭實(shí)現(xiàn)連接，主要控制單元過 RS232 總線方式與 GPS 模塊實(shí)現(xiàn)連接，主要控制單元過USB接口與位姿傳感器實(shí)現(xiàn)連接，主要控制單元通過以太網(wǎng)與 UMAC 運(yùn)動控制單元連接， UMAC 運(yùn)動控制單元的控制信號輸出端連接驅(qū)動控制單元的控制信號輸入端，UMAC 運(yùn)動控制單元的反饋信號輸入端連接驅(qū)動控制單元的反饋信號輸出端。

根據(jù)一種輪式移動探測機(jī)器人控制系統(tǒng)及控制方法，該方法包括的內(nèi)容為 ：

無線遙控操作單元通過無線通信模塊以無線的方式給主要控制單元發(fā)送操作指令并實(shí)時(shí)監(jiān)控機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)，傳感器單元用于采集機(jī)器人行走時(shí)的傳感器信息以及機(jī)器人運(yùn)行周圍的環(huán)境信息，主控單元以以太網(wǎng)的方式給UMAC運(yùn)動控制器發(fā)送操控機(jī)器人行走的命令， 控制6個(gè)伺服電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)， 通過電機(jī)的運(yùn)動帶動車輪運(yùn)轉(zhuǎn)和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的運(yùn)行，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境中的安全運(yùn)行。

UMAC運(yùn)動控制器通過驅(qū)動6個(gè)伺服驅(qū)動器帶動6個(gè)伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)動分別帶動四個(gè)驅(qū)動輪和前后轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)運(yùn)行的流程為 ：

步驟一、 UMAC 運(yùn)動控制器上電啟動，接收 6 個(gè)伺服電機(jī)的電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)指令， 執(zhí)行步驟二，

步驟二、 判斷位姿傳感器，所采集的車體的運(yùn)行參數(shù)是否都在安全范圍內(nèi)， 如果是，則執(zhí)行步驟四，如果否， 則執(zhí)行步驟三，

步驟三、 UMAC運(yùn)動控制器控制伺服電機(jī)停止運(yùn)行， 執(zhí)行步驟四，

步驟四、采集攝像頭、位姿傳感器和超聲波傳感器的實(shí)時(shí)數(shù)進(jìn)行融合處理后反饋到UMAC運(yùn)動控制器，執(zhí)行步驟五，

步驟五、判斷輪式移動探測機(jī)器人當(dāng)前的運(yùn)行環(huán)境是否有障礙物， 如果有障礙物， 則執(zhí)行步驟六，如果沒有，則執(zhí)行步驟十，

步驟六、根據(jù)攝像頭和超聲波傳感器采集的障礙物信息，前后轉(zhuǎn)向電機(jī)控制轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)運(yùn)行使車體完成轉(zhuǎn)向功能，繞過障礙物繼續(xù)運(yùn)行，執(zhí)行步驟十

步驟七、判斷輪式移動機(jī)器人當(dāng)前的運(yùn)行環(huán)境是否有斜坡， 如果有斜坡， 則執(zhí)行步驟八，如果都沒有，則執(zhí)行步驟十，

步驟八、機(jī)器人進(jìn)行爬坡運(yùn)行，通過位姿傳感器實(shí)施采集車體姿態(tài)參數(shù)判斷機(jī)器人是否具會發(fā)生側(cè)翻或是仰翻，如果是， 則執(zhí)行步驟九，如果都沒有，則執(zhí)行步驟十，

步驟九、機(jī)器人按原路后退之爬坡起始位置，執(zhí)行步驟六，

步驟十、機(jī)器人繼續(xù)運(yùn)行， 執(zhí)行步驟十，

步驟十一、 判斷是否有機(jī)器人行走結(jié)束指令， 如果是，則執(zhí)行步驟十， 如果否， 則重復(fù)執(zhí)行步驟四、 步驟五、 步驟六和步驟七，

步驟十二、 機(jī)器人停止行走。

本發(fā)明的有益效果為 ：本發(fā)明的無線遙控操作單元采用 PC 機(jī)的形式， 放置在機(jī)器人機(jī)體外易于操作員控制的位置，與無線通信模塊用以太網(wǎng)方式連接，通過外部通信單元給主要控制單元發(fā)送指令并接收從主要控制單元反饋的數(shù)據(jù) ； 外部通信單元實(shí)現(xiàn)遙控操作單元與主要控制的數(shù)據(jù)交換；主要控制單元采用以太網(wǎng)方式連接無線通信模塊和 UMAC 運(yùn)動控制器，從而實(shí)現(xiàn)與無線遙控操作單元的信息交互、 傳感器單元信息監(jiān)控以及與運(yùn)動控制單元數(shù)據(jù)通信的功能， 驅(qū)動控制單元和前后轉(zhuǎn)向控制單元用于接收運(yùn)動控制單元指令并實(shí)現(xiàn)電機(jī)轉(zhuǎn)動， 電機(jī)作為最終的執(zhí)行機(jī)構(gòu)， 實(shí)現(xiàn)輪式移動機(jī)器人在不同模式下運(yùn)動；輪式機(jī)器人通過采集多種傳感器的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，利用反饋調(diào)節(jié)的控制方式可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境下安全運(yùn)行。

本發(fā)明有以下有益效果 ：

1. 采用反饋調(diào)節(jié)的控制方式，費(fèi)用低，可靠性和實(shí)時(shí)性高，相比較于采用力傳感器控制機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境中的運(yùn)行方式，在節(jié)約了項(xiàng)目成本的同時(shí)， 確保了機(jī)器人行走的安全性與可靠性。

2. 輪式移動探測機(jī)器人控制系統(tǒng)基于模塊化思想，各個(gè)模塊功能劃分清晰， 無線遙控操作單元和主要控制單元負(fù)責(zé)控制指令發(fā)送和數(shù)據(jù)顯示，運(yùn)動控制單元、驅(qū)動控制單元、前后轉(zhuǎn)向控制單元和傳感器數(shù)據(jù)采集單元負(fù)責(zé)通過算法實(shí)現(xiàn) 6 個(gè)伺服電機(jī)協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)動，簡化了系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，提高了移動機(jī)器人反應(yīng)速度。

3. 基于運(yùn)動學(xué)分析，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在不同模式下的運(yùn)動，機(jī)器人功能更加多樣化，針對不同路況可以選擇不同的運(yùn)行方式實(shí)現(xiàn)機(jī)器人任務(wù)的完成。

4. 攝像機(jī)、GPS模塊位、姿傳感器和超聲波傳感器連接在主控單元，將采集的數(shù)據(jù)信息融合處理后反饋給控制器，把車體的位置狀態(tài)融合到機(jī)器人控制算法中，通過實(shí)時(shí)檢測車體姿態(tài)和位置狀態(tài)，判斷車體的運(yùn)行位置和運(yùn)行狀體， 從保證機(jī)器人在復(fù)雜路面行走的安全性。

5.UMAC 運(yùn)動控制器具有機(jī)械限位等可擴(kuò)展的接口，方便實(shí)時(shí)對硬件進(jìn)行擴(kuò)展 ；軟件方面功能實(shí)現(xiàn)多樣，可通過修改相應(yīng)部分代碼增改相關(guān)功能。

附圖說明

圖 1為具體實(shí)施方式一所述的一種輪式探測移動機(jī)器人控制系統(tǒng)的原理示意圖，

圖 2 為本發(fā)明所述的一種輪式探測移動機(jī)器人及其主要組成元器件的的位置結(jié)構(gòu)示意圖，

圖 3 為具體實(shí)施方式九所述的根據(jù)一種輪式探測移動機(jī)器人控制系統(tǒng)及控制方法實(shí)現(xiàn)的控制方法的流程圖。

具體實(shí)施方式

具體實(shí)施方式一 ：參照圖 1 具體說明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式所述的一種輪式移動探測機(jī)器人控制系統(tǒng)，它包括車體基本框架和四個(gè)驅(qū)動輪以及前后轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，所述車體基本框架和四個(gè)驅(qū)動輪以及前后轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)組成輪式移動機(jī)器人，它還包括攝像頭 1-4-1、GPS 模塊1-4-2、位姿傳感器1-4-3、超聲波傳感器1-4-4、主要控制單元 1-2、外部通信單元 1-3、無線遙控操作單元 1-4、UMAC 運(yùn)動控制單元 1-5、驅(qū)動控制單元 1-6、前轉(zhuǎn)向控制單元1-7、后轉(zhuǎn)向控制單元1-8；

所述每個(gè)驅(qū)動輪用一個(gè)直流伺服電機(jī)驅(qū)動，所述每個(gè)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)用一個(gè)流伺服電機(jī)驅(qū)動，所述攝像頭 1-4-1、GPS 模塊1-4-2、位姿傳感器1-4-3、主要控制單元 1-2、和 UMAC 運(yùn)動控制單元 1-5 均位于車體基本框架的內(nèi)部， 所述的位姿傳感器 1-4-3位于車體基本框架的幾何中心處；

所述無線遙控操作單元 1-4 與外部通信單元 1-3 之間通過以太網(wǎng)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸，外部通信單元 1-3 與主要控制單元 1-2 通過 以太網(wǎng)實(shí)現(xiàn)連接，主控單元 1-2通過 RS485 總線方式與攝像頭 1-4-1 實(shí)現(xiàn)連接，主控單元 1-2 通過 RS232 總線方式與 GPS 模塊 1-4-2 實(shí)現(xiàn)連接，主控單元 1-2 通過 USB 串行接口方式與位姿傳感器 1-4-3和超聲波傳感器1-4-4實(shí)現(xiàn)連接，同時(shí)，主控單元 1-2 通過以太網(wǎng)與 UMAC 運(yùn)動控制單元 1-5 連接， UMAC 運(yùn)動控制單元 1-5 的控制信號輸出端連接驅(qū)動控制單元 1-6、前轉(zhuǎn)向控制單元1-7和后轉(zhuǎn)向控制單元1-8的控制信號輸入端， UMAC 運(yùn)動控制單元 1-5 的反饋信號輸入端連接驅(qū)動控制單元 1-6、前轉(zhuǎn)向控制單元1-7和后轉(zhuǎn)向控制單元1-8的反饋信號輸出端；

本實(shí)施方式中，UMAC 運(yùn)動控制單元1-5通過控制伺服驅(qū)動器，控制伺服電機(jī)帶動車輪和前后轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)運(yùn)動，當(dāng)車體進(jìn)行爬坡運(yùn)行時(shí)，位姿傳感器將采集車體運(yùn)行的實(shí)時(shí)姿態(tài)角度數(shù)值，數(shù)據(jù)經(jīng)處理后反饋給主要控制單元，再由主要控制單元發(fā)送出相應(yīng)控制指令給運(yùn)動控制單元，控制伺服電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)；

本實(shí)施方式中， UMAC 運(yùn)動控制單元 1-5 采用 32 軸的 UMAC 運(yùn)動控制器，具有與主控單元數(shù)據(jù)通信，規(guī)劃驅(qū)動控制單元的功能；

驅(qū)動控制單元， 用于接收運(yùn)動控制單元指令并實(shí)現(xiàn)電機(jī)協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)動 ； 傳感器單元用于檢測車體的運(yùn)行環(huán)境和車體的運(yùn)行姿態(tài)信息，并將檢測結(jié)果反饋給主要控制制單元；

無線遙控操作單元程序和主控單元程序基于 VC++6.0 開發(fā) ；運(yùn)動控制單元和前后轉(zhuǎn)向控制單元程序基于UMAC 中的 PLC 程序和運(yùn)動控制程序開發(fā)；

無線遙控操作單元和主要控制單元，負(fù)責(zé)指令的發(fā)送，接收以及信息的顯示；運(yùn)動控制單元、 驅(qū)動控制單元、前后轉(zhuǎn)向控制單元和傳感器采集單元， 負(fù)責(zé)環(huán)境和車體運(yùn)行參數(shù)的采集及控制電機(jī)轉(zhuǎn)動從而帶動輪式移動機(jī)器人運(yùn)動。

具體實(shí)施方式二 ：本實(shí)施方式是對具體實(shí)施方式一所述的一種輪式探測移動機(jī)器人控制系統(tǒng)作進(jìn)一步說明，本實(shí)施方式中，外部通信單元 1-3 包括主無線通信模塊和從無線通信模塊，所述主無線通信模塊和從無線通信模塊采用無線方式連接，主無線通信模塊與無線遙控操作單元 1-4 通過以太網(wǎng)方式連接，從無線通信模塊與主要控制單元 1-2 通過以太網(wǎng)方式連接。

具體實(shí)施方式三：本實(shí)施方式是對具體實(shí)施方式一所述的一種輪式探測移動機(jī)器人控制系統(tǒng)作進(jìn)一步說明，本實(shí)施方式中，攝像頭(1-1-1)采用索尼工業(yè)級高分辨率的 XC-ES50系列工業(yè)數(shù)字?jǐn)z像機(jī)實(shí)現(xiàn)， GPS 模塊 (1-1-2) 采用GSTAR工業(yè)級低功耗的GS-89m-J型號實(shí)現(xiàn)，位姿傳感器(1-1-3)采用XSENS的MTI-G型號實(shí)現(xiàn)。

具體實(shí)施方式四：本實(shí)施方式是對具體實(shí)施方式一所述的一種輪式探測移動機(jī)器人控制系統(tǒng)作進(jìn)一步說明，本實(shí)施方式中，每個(gè)驅(qū)動輪和前后轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)機(jī)各包含有一個(gè)伺服電機(jī)，驅(qū)動控制單元1-6包括4個(gè)伺服驅(qū)動器1-6-1和4個(gè)伺服電機(jī)1-6-2，前轉(zhuǎn)向控制單元1-7包括1個(gè)伺服驅(qū)動器1-7-1和1個(gè)伺服電機(jī)1-7-2，后轉(zhuǎn)向控制單元1-8包括1個(gè)伺服驅(qū)動器1-8-1和1個(gè)伺服電機(jī)1-8-2， 每個(gè)伺服電機(jī)控制一個(gè)驅(qū)動輪或是轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)運(yùn)轉(zhuǎn)。

所述 UMAC 運(yùn)動控制單元 1-5 的 6個(gè)控制信號輸出端分別連接 6 個(gè)伺服驅(qū)動器1-6-1、1-7-1和1-8-1的控制信號輸入端， 6 個(gè)伺服驅(qū)動器1-6-2、1-7-2和1-8-2的控制信號輸出端分別連接 6個(gè)伺服電機(jī) 1-6-1、1-7-1和1-8-1的控制信號輸入端， 6 個(gè)伺服電機(jī)1-6-2、1-7-2和1-8-2的反饋信號輸出端分別連接 6 個(gè)伺服驅(qū)動器1-6-1、1-7-1和1-8-1的反饋信號輸入端， 6 個(gè)伺服驅(qū)動器1-6-1、1-7-1和1-8-1的反饋信號輸出端分別連接 UMAC運(yùn)動控制單元 1-5 的 6個(gè)反饋信號輸入端。

具體實(shí)施方式五 ：本實(shí)施方式是對具體實(shí)施方式一所述的一種輪式探測移動機(jī)器人控制系統(tǒng)作進(jìn)一步說明，本實(shí)施方式中， 無線遙控操作單元 1-4 采用 PC 機(jī)實(shí)現(xiàn)。

具體實(shí)施方式六 ：本實(shí)施方式是對具體實(shí)施方式一所述的一種輪式探測移動機(jī)器人控制系統(tǒng)作進(jìn)一步說明，本實(shí)施方式中，主要控制單元 1-2 采用型號為 PC104 的主板實(shí)現(xiàn)。

本實(shí)施方式中，主要控制單元采用研華 A E C - 6 9 2 0 主板，用于實(shí)現(xiàn)與遙控操作單元的信息交互、傳感器單元信息監(jiān)控以及與運(yùn)動控制單元數(shù)據(jù)通信的功能。

具體實(shí)施方式七 ：根據(jù)具體實(shí)施方式一所述的一種輪式探測移動機(jī)器人控制系統(tǒng)方法， 該方法包括的內(nèi)容為 ：

無線遙控操作單元1-4通過主無線通信模塊以無線的方式給主要控制單元1-2發(fā)送操作指令并實(shí)時(shí)監(jiān)控機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)， 攝像頭 1-4-1 、GPS 模塊 1-4-2和位姿傳感器1-4-3 采集機(jī)器人運(yùn)行時(shí)的傳感器信息， 將信息傳給主要控制單元 1-2，主要控制單元 1-2 通過以太網(wǎng)給 UMAC 運(yùn)動控制器 1-5發(fā)送操控機(jī)器人行走的命令，從而 UMAC 運(yùn)動控制器 1-5 通過驅(qū)動 6 個(gè)伺服驅(qū)動器 1-6-1、1-7-1和1-8-1帶動 6 個(gè)伺服電機(jī)1-6-2、1-7-2和1-8-2的協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)動驅(qū)動四個(gè)驅(qū)動輪和兩個(gè)轉(zhuǎn)型機(jī)構(gòu)運(yùn)行；

本實(shí)施方式中，遙控操作單元和主控單元基于服務(wù)器 - 客戶端的方式實(shí)現(xiàn)無線通信，無線遙控操作單元通過給主要控制單元發(fā)送操作人員指令實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)動以及接收主控單元傳來的機(jī)器人位姿角度等數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)相關(guān)參數(shù)的顯示；

基于位置環(huán)、速度環(huán)和電流環(huán)三環(huán)控制方式 ,UMAC 運(yùn)動控制器給驅(qū)動控制單元發(fā)送模擬量控制單個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)動，通過編碼器反饋獲得電機(jī)位置信息；利用 UMAC 運(yùn)動控制器實(shí)現(xiàn) 6個(gè)伺服電機(jī)協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)動，從而帶動移動機(jī)器人在不同的路況環(huán)境下運(yùn)動；

輪式移動機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境中行走時(shí)，通過實(shí)時(shí)檢測車體周圍環(huán)境和車體運(yùn)行姿態(tài)角度的變化，確定車體運(yùn)行前方有無障礙物以及車是否正可以安全的完成爬坡運(yùn)行，并把車體環(huán)境監(jiān)測和運(yùn)行姿態(tài)角度的變化信息融入到機(jī)器人的控制算法中，基于 UMAC 運(yùn)動控制器控制伺服電機(jī)協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)動，從而帶動輪式機(jī)器人進(jìn)行避障以及確實(shí)是否可以安全的進(jìn)行爬坡運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境中的安全運(yùn)行。

具體實(shí)施方式八：參照圖 3 具體說明本實(shí)施方式，根據(jù)具體實(shí)施方式七所述的一種輪式探測移動機(jī)器人控制系統(tǒng)方法實(shí)現(xiàn)的控制方法， UMAC 運(yùn)動控制器 1-5 通過驅(qū)動 6個(gè)伺服驅(qū)動器 1-6-1、1-7-1和1-8-1帶動 6 個(gè)伺服電機(jī) 1-6-2、1-7-2和1-8-2的協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)動帶動四個(gè)驅(qū)動輪和兩個(gè)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)運(yùn)動的流程為 ：

步驟一、 UMAC 運(yùn)動控制器 (1-5) 上電啟動，接收6個(gè)伺服電機(jī) (1-6-2) 、(1-7-2)和 (1-8-2)的電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)指令，執(zhí)行步驟二，

步驟二、 判斷位姿傳感器(1-4-3)，所采集的車體的運(yùn)行參數(shù)是否都在安全范圍內(nèi)，如果是，則執(zhí)行步驟四，如果否，則執(zhí)行步驟三，

步驟三、 UMAC運(yùn)動控制器(1-5)控制伺服電機(jī)停止運(yùn)行，執(zhí)行步驟四，

步驟四、采集攝像頭 (1-4-1) 、位姿傳感器(1-4-4)和超聲波傳感器 (1-4-4) 的實(shí)時(shí)數(shù)進(jìn)行融合處理后反饋到UMAC運(yùn)動控制器(1-5)，執(zhí)行步驟五，

步驟五、判斷輪式移動機(jī)器人當(dāng)前的運(yùn)行環(huán)境是否有障礙物，如果有障礙物， 則執(zhí)行步驟六，如果沒有，則執(zhí)行步驟十，

步驟六、根據(jù)攝像頭 (1-4-1)和超聲波傳感器 (1-4-4)采集的障礙物信息，前后轉(zhuǎn)向電機(jī)控制轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)運(yùn)行使車體完成轉(zhuǎn)向功能，繞過障礙物繼續(xù)運(yùn)行，執(zhí)行步驟十，

步驟七、判斷輪式移動機(jī)器人當(dāng)前的運(yùn)行環(huán)境是否有斜坡， 如果有斜坡， 則執(zhí)行步驟八，如果都沒有，則執(zhí)行步驟十，

步驟八、機(jī)器人進(jìn)行爬坡運(yùn)行，通過位姿傳感器(1-4-4)實(shí)施采集車體姿態(tài)參數(shù)判斷機(jī)器人是否具會發(fā)生側(cè)翻或是仰翻，如果是， 則執(zhí)行步驟九，如果都沒有，則執(zhí)行步驟十，

步驟九、機(jī)器人按原路后退之爬坡起始位置，執(zhí)行步驟六，

步驟十、機(jī)器人繼續(xù)運(yùn)行， 執(zhí)行步驟十，

步驟十一、 判斷是否有機(jī)器人行走結(jié)束指令，如果是，則執(zhí)行步驟十，如果否，則重復(fù)執(zhí)行步驟四、步驟五、步驟六和步驟七，

步驟十二、 機(jī)器人停止行走。