技術(shù)領(lǐng)域：
：本發(fā)明涉及無人飛行器，尤其涉及一種可移動物體的起飛輔助的方法以及系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
：：飛行器，例如，無人飛行器，用于執(zhí)行軍事和民事應(yīng)用中的監(jiān)控、勘測及探測任務(wù)。這樣的飛行器可以攜帶有效負(fù)載以具有特定的功能。這些飛行器可以在表面上起飛及降落。然而，傳統(tǒng)控制的飛行器從表面起飛時，與表面所提供的力相結(jié)合的反饋控制系統(tǒng)會導(dǎo)致飛行器開始起飛離開表面時不平穩(wěn)。特別是，表面是斜面或者不平整時，則起飛不會是豎直的，如此可能導(dǎo)致無人機(jī)墜毀或跌落。起飛對用戶來說是一個挑戰(zhàn)，特別是沒有經(jīng)驗的用戶，如果無人飛行器起飛期間失控或起飛不平穩(wěn)，用戶將會變得緊張，并導(dǎo)致飛行器墜毀。技術(shù)實現(xiàn)要素：在某些例子中，有必要使用起飛方法來保證飛行器能夠平穩(wěn)且豎直地起飛。因此，有必要改善起飛方法。本發(fā)明提供與飛行器起飛控制相關(guān)的系統(tǒng)、方法及設(shè)備。現(xiàn)有的比例-積分-微分控制器（PIDControllers），由于積分的記憶效應(yīng)（memoryeffectsofintegration），會導(dǎo)致飛行器與平面之間有地面力，而該地面力會使得積分表達(dá)式的輸出錯誤并導(dǎo)致飛行器起飛不平穩(wěn)。在本發(fā)明中，飛行器起飛期間且飛行器尚未離開地面時允許刪除積分，直到飛行器確定已經(jīng)離開地面。這里描述的控制系統(tǒng)及方法可以直接輸出模擬起飛控制值，當(dāng)起飛成功后，無縫地切換到PID控制。根據(jù)飛行器的一個或多個電機(jī)的輸出及/或飛行器的加速度來判斷何時切換到PID控制方法。本發(fā)明提供了一種可移動物體的起飛輔助的方法，所述方法包括：在第一控制方式下增加對所述可移動物體的致動器的輸出，其中，對所述致動器的輸出會增加可移動物體的高度；根據(jù)對所述致動器的輸出，由致動器所測量的輸出、或可移動物體的速度或加速度，通過處理器判斷所述可移動物體是否已經(jīng)達(dá)到起飛閾值，其中，判斷可移動物體是否達(dá)到了起飛閾值并不需要接收：（1）來源于可移動物體外部的信號；（2）來源于回傳給可移動物體的信號；及當(dāng)所述可移動物體已經(jīng)達(dá)到所述起飛閾值時，在第二控制方式下控制對致動器的輸出。進(jìn)一步地，所述可移動物體是一個能夠豎直起飛及/或降落的飛行器。進(jìn)一步地，所述第一控制方式是第一積分控制方式。進(jìn)一步地，在第一積分控制方式下的積分值設(shè)置為默認(rèn)值。進(jìn)一步地，所述默認(rèn)值為零。進(jìn)一步地，所述方法還包括：接收指令以增加所述可移動物體的高度。進(jìn)一步地，所述指令由遙控終端發(fā)送。進(jìn)一步地，所述方法進(jìn)一步包括，在接收指令以增加所述可移動物體的高度之前，接收指令以啟動所述致動器，并設(shè)置所述致動器為怠速狀態(tài)。進(jìn)一步地，所述方法進(jìn)一步包括，當(dāng)增加高度的指令沒有超過預(yù)設(shè)值時，減少對所述致動器的輸出，使得所述致動器處于怠速狀態(tài)。進(jìn)一步地，所述第二控制方式是第二積分控制方式。進(jìn)一步地，使用所述第二控制方式控制對所述致動器的輸出包括豎直方向的積分控制。進(jìn)一步地，根據(jù)對所述致動器的輸出量判斷所述可移動物體是否已經(jīng)達(dá)到所述起飛閾值包括：當(dāng)對所述致動器的輸出量超過預(yù)設(shè)輸出值時，判定所述可移動物體已經(jīng)達(dá)到所述起飛閾值。進(jìn)一步地，根據(jù)對所述致動器的輸出或從所述可移動物體的致動器所測量的輸出，判斷所述可移動物體是否已經(jīng)達(dá)到所述起飛閾值。進(jìn)一步地，達(dá)到所述起飛閾值的條件為：（1）當(dāng)對所述致動器的輸出大于第一預(yù)設(shè)輸出值及所述可移動物體在豎直方向上的加速度超過預(yù)設(shè)加速度值，或（2）當(dāng)對所述致動器的輸出超過了第二預(yù)設(shè)輸出值。進(jìn)一步地，達(dá)到所述起飛閾值的條件為：（2）當(dāng)對所述致動器的輸出超過了第二預(yù)設(shè)輸出值，其中，所述第二預(yù)設(shè)輸出值不同于所述第一預(yù)設(shè)輸出值。進(jìn)一步地，達(dá)到所述起飛閾值的條件為：（2）當(dāng)對所述致動器的輸出超過了第二預(yù)設(shè)輸出值，其中，所述第二預(yù)設(shè)輸出值大于所述第一預(yù)設(shè)輸出值。本發(fā)明還提供一種可移動物體的起飛輔助的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：可移動物體的致動器，其中對所述致動器的輸出會增加所述可移動物體的高度；處理器，用于根據(jù)對致動器的輸出、從致動器測量的輸出、或可移動物體的速度或加速度來判斷可移動物體是否達(dá)到起飛閾值，其中，所述處理器判斷可移動物體是否達(dá)到了起飛閾值并不需要接收：（1）來源于可移動物體外部的信號；（2）來源于回傳給可移動物體的信號；并且（1）當(dāng)可移動物體沒有達(dá)到起飛閾值時采用第一控制方式，及（2）當(dāng)可移動物體達(dá)到起飛閾值時采用第二控制方式，生成一個用于對致動器的輸出進(jìn)行控制的信號。進(jìn)一步地，所述處理器是機(jī)載于所述可移動物體中。進(jìn)一步地，所述處理器在與所述可移動物體分開的外設(shè)裝置中。進(jìn)一步地，所述可移動物體是一個能夠豎直起飛及/或降落的飛行器。進(jìn)一步地，所述可移動物體是一個包含有多個旋翼的無人飛行器，該旋翼用于為可移動物體提供上升動力。進(jìn)一步地，所述無人飛行器是一個旋翼飛行器。進(jìn)一步地，所述致動器是一個驅(qū)動所述可移動物體的推進(jìn)單元的電機(jī)。進(jìn)一步地，所述第一控制方式是第一積分控制方式。進(jìn)一步地，在第一積分控制方式下的積分值設(shè)置為默認(rèn)值。進(jìn)一步地，所述第二控制方式是第二積分控制方式，使用所述第二控制方式控制對所述致動器的輸出包括豎直方向的積分控制。進(jìn)一步地，當(dāng)如下一個或多個條件得到滿足時，達(dá)到所述起飛閾值：（1）當(dāng)對所述致動器的輸出大于第一預(yù)設(shè)輸出值及所述可移動物體在豎直方向上的加速度超過預(yù)設(shè)加速度值，或（2）當(dāng)對所述致動器的輸出超過了第二預(yù)設(shè)輸出值。進(jìn)一步地，所述系統(tǒng)進(jìn)一步包括接收器，該接收器用于接收指令以增加所述可移動物體的高度。進(jìn)一步地，所述處理器根據(jù)對所述致動器的輸出或從所述可移動物體的致動器所測量的輸出判斷所述可移動物體是否已經(jīng)達(dá)到了所述起飛閾值。應(yīng)當(dāng)理解的是，本發(fā)明的不同實施例可以單獨(dú)地、整體地或者相互結(jié)合地實現(xiàn)。本發(fā)明所描述的各個實施例可以適用于任意特定的應(yīng)用程序或任意類型的可移動物體。本文中任意描述的飛行器，例如，無人飛行器，可以適用于任意可移動物體，例如，任意機(jī)動設(shè)備。此外，在本文中揭露的空中移動（例如，飛行）時的系統(tǒng)、設(shè)備、及方法也可以適用用于其它移動類型中，例如，在地面上移動或在水面上移動，或在太空中移動。通過瀏覽說明書、權(quán)利要求書及附圖，能明顯地呈現(xiàn)本發(fā)明的其它方面及功能。引置前案本案說明書所提到的所有出版物、專利、專利申請列入本文作為參考的程度與每個出版物、專利或?qū)＠暾執(zhí)囟ǖ鼗騿为?dú)地列入本文作為參考的程度相同。附圖說明本發(fā)明創(chuàng)新的特征在權(quán)利要求中描述。為了更好地了解本發(fā)明的特征及有益效果，下面僅通過非限制性的示例，并且參考附圖來描述本發(fā)明的優(yōu)選和其它實施方式，其中：圖1所示為本發(fā)明的一個實施例中的飛行器起飛的示意圖。圖2所示為本發(fā)明的一個實施例中控制飛行器起飛的方法。圖3所示為本發(fā)明的一個實施例中飛行器的示意圖。圖4所示為本發(fā)明一個實施例中的無人飛行器。圖5所示為本發(fā)明的一個實施例中的包含運(yùn)載體及有效負(fù)載的可移動物體。圖6所示為本發(fā)明的一個實施例中用于控制可移動物體的系統(tǒng)的功能模塊圖。具體實施方式本發(fā)明的系統(tǒng)、裝置及方法用于輔助飛行器從表面起飛，其中，對用戶來說起飛輔助能夠改善控制飛行器起飛的操控體驗。飛行器可以是一個無人飛行器，或其他任意類型的可移動物體。通常，反饋控制在飛行器飛行期間使用。在正常的飛行操作期間，比例-積分-微分控制系統(tǒng)經(jīng)常使用。然而，起飛期間，結(jié)合地面力及積分的記憶效應(yīng)會導(dǎo)致積分公式的理解出現(xiàn)錯誤。這樣會導(dǎo)致飛行器起飛期間不平穩(wěn)，也會要求用戶對遙控器進(jìn)行更復(fù)雜的動作，而許多新手可能不熟悉或不適應(yīng)用遙控器來完成這些更復(fù)雜的動作。這會導(dǎo)致無人飛行器在起飛期間墜毀。還提供了一種起飛輔助系統(tǒng)、方法及設(shè)備，以減少飛行器起飛期間的不平穩(wěn)，使得新手使用者在起飛期間很容易控制飛行器。在飛行器起飛時，慣性計算從反饋系統(tǒng)中被移除。這將允許直接輸出模擬起飛控制值。確定飛行器起飛成功之后（例如，飛行器在空中），反饋控制方式切換到正常飛行方式，所述正常飛行方式包括積分控制（例如，PID控制）。當(dāng)判斷已經(jīng)達(dá)到起飛閾值時，可以執(zhí)行從反饋控制方式切換到另一種方式的操作。該判斷是根據(jù)機(jī)載端提供的信息作出的。例如，可以根據(jù)對飛行器電機(jī)輸出的相關(guān)信息、和/或飛行器加速度的相關(guān)信息來確認(rèn)是否達(dá)到起飛閾值。例如，當(dāng)如下條件滿足時，可能達(dá)到起飛閾值：（1）對電機(jī)的輸出超過第一臨界輸出值及飛行器的加速度超過臨界輸出值，或（2）當(dāng)對電機(jī)的輸出超過第二臨界輸出值。因此，當(dāng)達(dá)到起飛閾值時，執(zhí)行從起飛控制方式切換到正常飛行控制方式的操作，也就是說，當(dāng)飛行器完全從表面起飛時，可以安全地切換到正常飛行控制方式。在某些例子中，執(zhí)行切換操作可以不需要來源于飛行器外部的任何信號。飛行器可以獨(dú)自判斷何時進(jìn)行飛行方式的切換操作。圖1所示為本發(fā)明的一個實施例中的飛行器起飛的示意圖。起飛之前，飛行器100a停在表面130。飛行器包括一個或多個推進(jìn)單元110a。推進(jìn)單元可以提供飛行器的上升推力。當(dāng)飛行器接收到起飛指令時，根據(jù)第一控制方式飛行器可能從表面起飛。當(dāng)飛行器100b滿足閾值120時，該閾值120表明飛行器是否充分地起飛，飛行器可能切換到第二控制方式。之后，飛行器的推進(jìn)單元110b由第二控制方式所控制，所述第二控制方式可能不同于第一控制方式。在某些實施例中，飛行器100a、100b可以是一個無人飛行器或其他任意類型的可移動物體。飛行器可以是一個旋翼飛行器。飛行器包括推進(jìn)單元110a、110b，所述推進(jìn)單元110a、110b可以使得飛行器移動。推進(jìn)單元可能提供飛行器的上升動力，并允許飛行器改變高度。推進(jìn)單元還可能使得飛行器橫向地移動及/或改變方向。所述推進(jìn)單元可以控制、改變或維持所述飛行器的位置。所述推進(jìn)單元通過相關(guān)的一個或多個自由度（例如，空間位置的1度到3度，方向的1度到3度）控制飛行器。推進(jìn)單元110a、110b可以是用于旋轉(zhuǎn)以提供上升動力給飛行器的旋翼。所述旋翼可以包括一個或多個螺旋槳，所述螺旋槳以一個軸旋轉(zhuǎn)?？蛇x地，多個推進(jìn)單元還可能提供給飛行器。例如，一個、兩個、三個、四個、五個、六個、七個、八個、九個、十個或更多推進(jìn)單元提供給飛行器。推進(jìn)單元可以由一個或多個致動器驅(qū)動。所述致動器可以是電機(jī)，例如，交流電電機(jī)或直流電電機(jī)。所述致動器響應(yīng)來自飛行控制器的指令信號。所述指令信號包括對致動器的輸出。可選地，單個致動器可以驅(qū)動多個推進(jìn)單元，或多個致動器驅(qū)動單個推進(jìn)單元。最初，在起飛之前，飛行器100a放置在表面130上。所述表面130可以是地面、建筑物、街道、草坪、水面、可移動物體、生物或其它類型的支撐物。在某些例子中，表面可以是靜態(tài)的。例如，相對于參照物，如，周圍環(huán)境，表面可以不移動。在某些例子中，相對于參照物，如，周圍環(huán)境，表面可以是移動狀態(tài)或是可移動的表面。表面可能會或不會改變高度或方向。在某些實施例中，表面130可以是一個平面。當(dāng)飛行器停在表面時，起飛軸可以平行于重力g的方向。在其它實施例中，表面還可以是斜面，起飛軸相對于重力方向之間有一個角度。例如，所述角度可以是大于或等于5度、10度、15度、30度、45度或60度。在某些例子中，所述角度可以是小于或等于5度、10度、15度、30度、45度或60度。飛行器100a可以接收用于起飛的指令，在達(dá)到起飛閾值之前時，飛行控制器可以在第一控制方式下控制飛行器的飛行。所述起飛閾值表明飛行器已經(jīng)充分起飛，使得飛行器能夠使用PID飛行，而不會產(chǎn)生本文其它地方描述的不利效應(yīng)。達(dá)到起飛閾值之前，飛行器是處于起飛階段。達(dá)到起飛閾值之后，飛行器是處于飛行階段。因此，飛行器起飛采用兩個階段的處理過程。起飛階段可以使用第一控制方式。飛行階段可以使用第二飛行控制方式。在某些例子中，第一控制方式可以是積分值設(shè)置為默認(rèn)值的控制方式。例如，積分值可以是零或另外一個默認(rèn)值。在某些可選的實施例中，第一控制方式不使用積分控制。第二控制方式可以是使用積分控制的控制方式。在一個例子中，第一控制方式使用比例微分(PD)控制或比例-積分-微分(PID)控制，其中，PID控制中的積分值可以設(shè)置為一個默認(rèn)值，例如，零。第二控制方式可能使用比例-積分-微分（PID）控制。在某些實施例中，第一控制方式有PID設(shè)置，其中，在PID設(shè)置中，將積分輸出一直設(shè)置為零。第二控制方式允許開啟積分輸出。這可應(yīng)用于高度控制及姿態(tài)控制。例如，在起飛階段，高度控制及姿態(tài)控制都設(shè)置為默認(rèn)值，例如，零。在飛行階段，高度控制及姿態(tài)控制使用正常的積分控制。第一控制方式中包括有積分控制方式，在飛行器的豎直方向上，該積分控制方式中的積分值設(shè)置為零，或其它默認(rèn)值。在飛行器的橫向，第一控制方式可以選擇積分值，該積分值設(shè)置為零或其它默認(rèn)值。第二控制方式可以在飛行器的豎直方向上使用積分控制。第二控制方式可以在飛行器的側(cè)方向上使用積分控制?？蛇x地，第一控制方式可能會導(dǎo)致飛行器在豎直方向及橫向都使用PD控制。第一控制方式可能會使用PD控制或PID控制以用于飛行器的高度控制?？蛇x地，第二控制方式可能會導(dǎo)致飛行器在豎直方向及側(cè)方向都使用PID控制。第二控制方式可以使用PID控制以進(jìn)行飛行器的高度控制。在某些例子中，飛行控制方式采用積分控制，該積分控制的表達(dá)式為。在某一個例子中，第一積分控制方式保持Iout為默認(rèn)值（例如，一個固定的數(shù)值）。在某些例子中，Iout可以保持為零。在某些例子中，Iout可以保持為相同的值。在某些例子中，Iout可以有細(xì)小的變化。在某些例子中，Iout可以是以預(yù)設(shè)的形式變化。可選地，Ki可以設(shè)置為零。在某些例子中，第一積分控制方式在飛行器處于起飛階段時執(zhí)行。第二控制積分方式不同于第一控制積分方式，且在飛行器處于飛行階段時執(zhí)行。正常積分控制可以被使用。在某些實施例中，控制方式可以由飛行器100a，100b的飛行控制器確定。根據(jù)正在使用的控制方式，飛行器可以相應(yīng)地輸出一個或多個指令信號。所述指令信號可以提供給一個或多個致動器以驅(qū)動飛行器的推進(jìn)單元。飛行控制器決定使用哪種控制方式，取決于是否已經(jīng)達(dá)到起飛閾值120。飛行器根據(jù)從一個或多個傳感器獲得的一個或多個感應(yīng)條件或數(shù)據(jù)來判斷是否已經(jīng)達(dá)到起飛閾值。在某些例子中，一個獨(dú)立的處理器（機(jī)載或非機(jī)載于飛行器）可以用于判斷是否達(dá)到起飛閾值。所述獨(dú)立的處理器可以提供一個信號給飛行控制器，該信號表明是否達(dá)到起飛閾值。在某些例子中，一旦飛行控制器決定使用哪種控制方式，飛行控制器可以在所選中的控制方式下計算對電機(jī)的輸出。根據(jù)起飛過程中飛行器所處的階段，來使用兩種不同的飛行控制方式。在其它可選的實施例中，提供任意數(shù)量的飛行控制方式以用于起飛過程，該起飛過程可能包括任意數(shù)量的階段。例如，三個飛行控制方式、四個飛行控制方式、五個飛行控制方式、六個飛行控制方式或更多飛行控制方式用于多階段的起飛過程，分別具有三個、四個、五個、六個或更多階段。這里描述的兩種控制方式的系統(tǒng)可以應(yīng)用于任意類型的多種控制方式的系統(tǒng)。多種控制方式的系統(tǒng)可以有不同的閾值點，所述不同的閾值點表明飛行器起飛過程中所處的不同節(jié)點。這里描述的判斷何時達(dá)到起飛閾值的方法也可應(yīng)用于任意數(shù)量的閾值點。圖1顯示了達(dá)到起飛閾值120后，飛行器100b飛離表面130并準(zhǔn)備切換到標(biāo)準(zhǔn)飛行方式（例如，PID控制）。在某些例子中，起飛閾值可以與飛行器的高度、飛行器的速度、飛行器的加速度、對飛行器致動器的輸出、由飛行器致動器所測量的輸出或其他飛行器的特征相關(guān)。圖2所示為本發(fā)明的一個實施例中控制飛行器起飛的方法。最初，在步驟210中，飛行器可以靜止在表面上，例如，地面。這可以是在啟動飛行器的任意電機(jī)之前。本文中所述的飛行器的單個電機(jī)可以應(yīng)用于飛行器的任意數(shù)量的電機(jī)中，或應(yīng)用于飛行器的任意類型的致動器中，所述致動器用于驅(qū)動推進(jìn)單元。步驟212，接收指令以啟動飛行器的一個或多個電機(jī)。所述指令從遙控飛行器的終端來接收。例如，用戶可以在遙控器中選擇一個選項以啟動飛行器的電機(jī)。在某些例子中，所述遙控器可以是智能手機(jī)、平板電腦、控制桿、可穿戴裝置（例如，眼鏡、手套、頭盔或腕帶），或其它地方所描述的更具體的其它任意類型的終端?？蛇x地，所述指令從終端接收，該終端是飛行器的本地設(shè)備或內(nèi)置設(shè)備。例如，用戶可能啟動電源開關(guān)或選擇“on”按鈕以啟動飛行器并啟動電機(jī)。在某些例子中，所述指令由使用遙控飛行器的用戶所產(chǎn)生?？蛇x地，所述指令由用戶控制的飛行器所提供。在步驟214，飛行器可以判斷是否已經(jīng)接收了啟動電機(jī)的指令。如果還沒有接收到指令，飛行器在表面上依然保持靜止。如果接收到指令，在步驟216，飛行控制器輸出怠速電機(jī)值。在某些實施例中，飛行器電機(jī)處于怠速狀態(tài)時，電機(jī)運(yùn)行期間不會產(chǎn)生推進(jìn)單元的致動。電機(jī)處于怠速狀態(tài)時，除了引擎配件外不會有任何負(fù)載。在步驟218，積分輸出（I）可以設(shè)置為零。在步驟216中，一旦飛行控制器輸出怠速電機(jī)值，積分輸出可以設(shè)置為零。在某些例子中，在步驟214中，當(dāng)飛行器判定已經(jīng)接收到啟動電機(jī)的指令時，積分輸出可以設(shè)置為零。飛行器還在表面時（例如，起飛之前），積分輸出也可以設(shè)置為零。積分輸出可以在所有方向上（例如，豎直的、左/右、前/后、航向角）設(shè)置為零。所述I值在所有方向上被清除。在某些其它實施例中，所述I值可以設(shè)置為默認(rèn)值，例如，一個固定的數(shù)值。在步驟222，可以提供飛行控制指令。在某些例子中，用戶控制飛行器。例如，用戶可以使用本文其它地方所描述的遙控終端來控制飛行器。同一遙控終端可以用于提供啟動電機(jī)的指令（步驟212），并提供飛行控制的指令（步驟222）?？蛇x地，用戶通過飛行器的一個或多個本地控制或內(nèi)置控制來控制飛行器。所述飛行控制指令用于控制飛行器的位置。所接收的飛行控制指令提供給機(jī)載于飛行器的飛行控制器，所述飛行控制器可以生成一個或多個用于操作電機(jī)的信號。電機(jī)可能反過來驅(qū)動一個或多個推進(jìn)單元，例如，飛行器的螺旋槳。在步驟222，如果飛行控制指令大于預(yù)設(shè)值（步驟220），對電機(jī)的輸出可能會增加。在步驟226，對電機(jī)的輸出可以通過一個固定值進(jìn)行增加。如果飛行控制指令少于預(yù)設(shè)值，則減少對電機(jī)的輸出。在某些例子中，對電機(jī)的輸出可以通過一個固定值進(jìn)行減少（步驟224），直到電機(jī)在怠速狀態(tài)下運(yùn)行（步驟216）。在某些例子中，可以判斷飛行器的豎直速度是否大于某一個預(yù)設(shè)值時（步驟220），在這種情況下，增加對電機(jī)的輸出，例如，通過固定值進(jìn)行增加（步驟226）。如果飛行器的豎直速度小于預(yù)設(shè)值時（步驟220），減少對電機(jī)的輸出，例如，通過一個固定值進(jìn)行減少（步驟224），直到電機(jī)在怠速狀態(tài)下運(yùn)行（步驟216）。當(dāng)豎直速度超過預(yù)設(shè)值220（例如，飛行器的豎直速度）及對電機(jī)的輸出正在增加時，飛行器可增加相對于表面的高度。因此，飛行器可能會飛離表面。在某些例子中，在上升的過程中，飛行器可以加速或減速。可選地，飛行器可能以固定速度上升。飛行器上升時，可以確定對飛行器電機(jī)的輸出。在某些例子中，根據(jù)從飛行控制器得到的指令信號可以知道對電機(jī)的輸出，所述飛行控制器控制對電機(jī)的輸出。在其它的一個實例中，可以通過一個或多個傳感器測出對電機(jī)的輸出。對電機(jī)的輸出表明特定的高度。例如，在某些實施例中，可以知道，提供給電機(jī)的輸出使得某種類型飛行器到達(dá)特定的高度。對電機(jī)的輸出可以以動力輸出的形式提供給電機(jī)。對電機(jī)的輸出的角度、強(qiáng)度或?qū)蛹壙梢杂嬎慊驕y量。在某些實施例中，飛行器可能有多個電機(jī)。對電機(jī)的輸出可以是對單個電機(jī)的輸出、對多個電機(jī)的平均輸出、或?qū)Χ鄠€電機(jī)的總批量輸出。系統(tǒng)可以偵測對電機(jī)的輸出是否超過了預(yù)設(shè)輸出值。在某些例子中，系統(tǒng)還可能偵測飛行器的向上加速度。系統(tǒng)可以偵測所述向上加速度是否大于預(yù)設(shè)的加速度值。在某一個例子中，系統(tǒng)偵測對電機(jī)的輸出是否大于第一預(yù)設(shè)輸出值（Output1）及飛行器的向上加速度是否大于預(yù)設(shè)加速度值（Acc1）。如果這些條件都滿足（步驟232），則判定已經(jīng)達(dá)到起飛閾值且飛行器已經(jīng)起飛（步驟234）。系統(tǒng)可偵測電機(jī)是否大于第二預(yù)設(shè)輸出值（Output2）。如果該條件得到滿足（步驟232），則可以判定已經(jīng)達(dá)到起飛閾值且飛行器已經(jīng)起飛（步驟234）?？梢耘袛嗄膫€起飛條件已經(jīng)滿足。例如，判斷至少一個條件已經(jīng)滿足：（1）輸出大于Output1及向上加速度大于Acc1，或（2）當(dāng)輸出大于Output2。如果條件（1）或（2）中至少一個得到滿足，則判定已經(jīng)達(dá)到起飛閾值且飛行器已經(jīng)起飛（步驟234）。在某些實施例中，第二預(yù)設(shè)輸出值Output2可能有相對于第一預(yù)設(shè)輸出值Output1不同的值。例如，第二預(yù)設(shè)輸出值Output2比第一預(yù)設(shè)輸出值Output1大。即便對第一條件（1）的偵測已經(jīng)失敗，可以通過第二條件（2）確認(rèn)飛行器已經(jīng)起飛。例如，即便對第一條件（1）的偵測已經(jīng)失敗，還可以通過對Output2進(jìn)行偵測以判斷飛行器是否已經(jīng)起飛。在某些實施例中，條件（1）通常將在條件（2）之前得到滿足?？蛇x地，在某些例子中，條件（2）相對于偵測條件（1）之前得到滿足。判定飛行器已經(jīng)起飛之后，在步驟234，積分控制I可以被計算。因此，判定飛行器已經(jīng)起飛之后，可以運(yùn)行正常積分控制。也可以正常使用PID控制方式?？梢杂嬎阍谪Q直方向上的積分控制。還可以計算其它方向上（例如，豎直的、左/右、前/后、航向角）的積分控制。飛行器之后可能在包括積分控制的正常飛行狀態(tài)下進(jìn)行操作。這個方法可以包括在偵測是否達(dá)到起飛閾值之前，在第一控制方式下控制飛行器的飛行，及在偵測到達(dá)到起飛閾值時，在第二控制方式下控制飛行器的飛行。第一控制方式可能使用積分控制方式，其中積分控制方式的積分輸出為零（或其它默認(rèn)值），而第二控制方式可能使用正常積分控制方式，其中，正常積分控制方式的積分輸出可以計算得到。第一控制方式由步驟226決定是否有效。在某些例子中，一旦接收到啟動電機(jī)的指令，則第一控制方式有效取決于何時達(dá)到起飛閾值（例如，可能發(fā)生于步驟232、234）。在步驟234（例如，來自先前的步驟236）之后第二控制方式有效。在某些實施例中，一旦認(rèn)定飛行器已經(jīng)起飛（步驟236），第二控制方式生效。在某些例子中，所描述的一個或多個步驟228、230、232用于判斷是否達(dá)到起飛閾值。判斷是否達(dá)到起飛閾值可以是根據(jù)對飛行器的一個或多個電機(jī)的輸出值。例如，根據(jù)一個或多個電機(jī)的動力輸出量，判斷是否達(dá)到起飛閾值。在某些例子中，判斷是否達(dá)到起飛閾值是根據(jù)飛行器的加速度。在可選的其它實施例中，有關(guān)飛行器的其它信息，例如，速度或位置信息可以用于判斷是否已經(jīng)達(dá)到起飛閾值。這里描述的系統(tǒng)及方法可能有助于允許飛行器判斷是否已經(jīng)達(dá)到起飛閾值，而不需要接收來源于飛行器外部的任何信號。例如，飛行器不需要接收外置設(shè)備的信號，例如，全球定位系統(tǒng)（GPS）衛(wèi)星、塔、其它飛行器、遙控終端，以判斷起飛閾值是否達(dá)到。飛行器還不需要接收來自于物體的任何信號（例如，從機(jī)載于飛行器的超聲波傳感器或其它任意要求信號回傳的傳感器所發(fā)出的信號）。用于判斷是否已經(jīng)達(dá)到起飛閾值的任意傳感器可以機(jī)載于飛行器并使用所偵測到的機(jī)載端信息。因此，用于判斷是否已經(jīng)達(dá)到起飛閾值的信號可以由傳感器所產(chǎn)生，所述傳感器在飛行器上是獨(dú)立的，且不會與飛行器周圍環(huán)境進(jìn)行交互。飛行器可以根據(jù)來自慣性測量單元的一個或多個信號(inertialmeasurementunit,IMU)來判斷是否已經(jīng)達(dá)到起飛閾值。該IMU包括一個或多個加速計，一個或多個陀螺儀，一個或多個磁力計，或其中合適組合。例如，IMU包括高達(dá)三個直角加速計以沿可移動物體的三個轉(zhuǎn)換軸計算線性加速度、超過三個直角陀螺儀以計算三個以上旋轉(zhuǎn)軸的角加速度。IMU與飛行器剛性連接，以致于飛行器的移動與IMU的移動相關(guān)。可選地，IMU可以允許相對于飛行器有高達(dá)六個自由度的移動。IMU可以直接安在飛行器上，或與安裝在飛行器上的支撐物連接。IMU可以提供在可移動物體運(yùn)載體的外面或里面。IMU可以永久或可拆卸地依附于可移動物體。在某些實施例中，IMU是飛行器的有效負(fù)載的一個元件。IMU提供信號以表明飛行器的移動，例如，位置、方向、速度，及/或飛行器的加速度（例如，與一個、兩個、三個轉(zhuǎn)換軸相關(guān)，及/或一個、兩個、三個旋轉(zhuǎn)軸相關(guān)）。例如，IMU能夠感應(yīng)到表示飛行器加速度的信號，所述信號進(jìn)行積分運(yùn)算一次以提供速度信息，進(jìn)行積分運(yùn)算兩次以提供位置及/或方向信息。IMU可以確定飛行器的加速度、速度、及/或位置/方向信息，而不需要與外部環(huán)境因素相互影響或接收飛行器之外的任何信號。IMU可以提供有關(guān)飛行器加速度的信號以用于判斷是否已經(jīng)到達(dá)起飛閾值。有關(guān)飛行器加速度的信號可以與臨界加速度值A(chǔ)cc1進(jìn)行比較。在可選擇的實施例中，可以使用將速度信息與速度閾值進(jìn)行比較及/或?qū)⑽恢眯畔⑴c位置閾值比較所得到的信息。還可以根據(jù)對飛行器的一個或多個電機(jī)的輸出值以判斷起飛閾值是否到達(dá)。例如，根據(jù)對一個或多個電機(jī)的動力輸出量，判斷起飛閾值是否到達(dá)。提供一種傳感器以測量對一個或多個電機(jī)的動力輸出量。傳感器可以是機(jī)載于飛行器及/或位于飛行器運(yùn)載體之內(nèi)?？蛇x地，可以通過飛行控制器所產(chǎn)生的信號來判斷對一個或多個電機(jī)的輸出量。對一個或多個電機(jī)的輸出可以通過飛行控制器來計算，該飛行控制器用于產(chǎn)生指令信號以驅(qū)動電機(jī)。在某些實施例中，從電機(jī)所測量的輸出用于計算對電機(jī)的輸出或判斷飛行器的起飛閾值。在某些實施例中，可以結(jié)合對電機(jī)的輸出與飛行器加速度或飛行器的其它任何位置信息，來判斷是否已經(jīng)達(dá)到起飛閾值。起飛閾值可以是飛行器在控制方式之間切換時到達(dá)。因此，對電機(jī)的輸出可以與飛行器的加速度進(jìn)行結(jié)合或考慮當(dāng)從第一控制方式切換到第二控制方式時進(jìn)行判斷。圖3所示為本發(fā)明的一個實施例中飛行器的示意圖。飛行器300可以與控制設(shè)備310通信。在某些例子中，控制設(shè)備可以是遙控終端，所述遙控終端的具體實例在本文中的其它地方有更詳細(xì)的說明。飛行器包括飛行控制器320、慣性傳感器330、電機(jī)340及包含天線355的指令接收器350。飛行器300可以是無人飛行器。所述飛行器不需要人在上面駕駛也能起飛及降落。飛行器可以與控制設(shè)備310進(jìn)行通信。在某些實施例中，飛行器可以使用無線通信。飛行器也可以使用其它任意形式的通信方式，例如，在本文中的其它地方詳細(xì)說明的通信方式。在某些實施例中，控制設(shè)備可以發(fā)送信號給飛行器以控制飛行器的操作?？刂圃O(shè)備可以發(fā)送信號以控制飛行器的飛行，例如，起飛、降落、及/或機(jī)動飛行。控制裝置可以發(fā)送用于控制飛行器位置（例如，區(qū)域（沿一、二、或三軸）、方向（沿一、二、或三軸））的信號?？刂圃O(shè)備可以發(fā)送飛行控制信號，所述飛行控制信號可以控制飛行器的一個或多個電機(jī)，該一個或多個電機(jī)控制飛行器的推進(jìn)單元，所述飛行控制信號還用于控制飛行器的飛行位置?？刂圃O(shè)備可以發(fā)送信號以控制飛行器的其它方面的操作。例如，控制設(shè)備可以發(fā)送用于控制飛行器上有效負(fù)載的位置或有效負(fù)載的操作的信號?？刂圃O(shè)備還可以發(fā)送由飛行器感應(yīng)的其它類型信息。控制設(shè)備還可選地發(fā)送信號以指導(dǎo)飛行器啟動（例如，上電）或關(guān)閉（例如，斷電）。控制設(shè)備310設(shè)有天線，所述天線可以與飛行器300上指令接收器350的天線355進(jìn)行通信。在控制設(shè)備與飛行器之間，任何形式的收發(fā)器都可以使用。例如，控制設(shè)備可以包括一個收發(fā)器以能夠用于與飛行器的收發(fā)器進(jìn)行通信。收發(fā)器可以允許飛行器與控制設(shè)備之間進(jìn)行無線通信。在某些例子中，通信可能包括射頻（RF）通信、紅外（IF）通信、WIFI通信或3G/4G或其它類型的通信。通信可以是飛行器與通信設(shè)備之間的雙向通信。例如，控制設(shè)備可以提供一個信號，該信號發(fā)送給飛行器并控制飛行器的操作。飛行器可能提供信息給控制設(shè)備，例如有傳感器或飛行器的有效負(fù)載所獲取的信息，或與飛行器相關(guān)的位置信息。可選地，通信可以是從控制設(shè)備到飛行器之間單向通信，以控制飛行器。飛行器300可以包括飛行控制器320。飛行控制器可以包括一個或多個處理器及/或一個或多個存儲單元。存儲器可以執(zhí)行本文中描述的一個或多個步驟或計算。處理器可以根據(jù)永久性的計算機(jī)讀取介質(zhì)執(zhí)行一個或多個步驟，包括代碼、邏輯或執(zhí)行步驟的指令。存儲單元可以包括永久性的計算機(jī)讀取介質(zhì)。飛行控制器320可以從指令接收器350接收信號。所述信號包括飛行控制信號。使用飛行控制設(shè)備310的用戶可以輸入飛行指令，該飛行指令由指令接收器接收，該指令接收器可以提供一表示飛行指令發(fā)送給飛行控制器的信號。飛行控制器還提供指令給飛行器的一個或多個電機(jī)340（或其他類型的致動器）。給電機(jī)的這些指令包括驅(qū)動電機(jī)的輸出能量。所述指令根據(jù)從指令接收器接收的飛行指令所產(chǎn)生。電機(jī)可以用于驅(qū)動飛行器的一個或多個推進(jìn)單元，例如，螺旋槳。電機(jī)可以驅(qū)動飛行器的螺旋槳以提供上升動力和/或控制飛行器的飛行。在某些例子中，對電機(jī)的能量輸出可以用于判斷飛行器是否到達(dá)起飛閾值。飛行器可能包括一個或多個慣性傳感器330。該慣性傳感器包括加速計，陀螺儀，磁力計，或其它類型的可以用于確定飛行器狀態(tài)的傳感器。慣性傳感器不需要接收飛行器之外的信號。慣性傳感器可以產(chǎn)生信號以響應(yīng)飛行器上所偵測到的力。慣性傳感器可以提供一信號，該信號表明飛行器的加速度（例如，在一個、兩個、或三個方向上），或飛行器的角速度（例如，在一個、兩個、或三個方向上）。在某些實施例中，飛行器在豎直方向的加速度可以測量。從慣性傳感器得到的測量值可以用于判定飛行器的加速度（例如，線性的和/或角度的）、飛行器的速度（例如，線性的和/或角度的）或飛行器的位置（例如，區(qū)域和/或方向）。慣性傳感器可以是IMU的一部分，或單獨(dú)提供。慣性傳感器可以包括三軸加速計和/或三軸陀螺儀。可選地，多個單軸或雙軸加速計和/或陀螺儀也可以使用。從一個或多個慣性傳感器330獲得的信息可以發(fā)送給飛行控制器320。飛行控制器可以提供指令給飛行器的一個或多個電機(jī)340。指令可以是根據(jù)從慣性傳感器所接收的信號而生成。在某些例子中，從慣性傳感器獲得的信息可以用于判斷飛行器是否到達(dá)起飛閾值。例如，由慣性傳感器測量的飛行器的豎直加速度可以用于判斷飛行器是否已經(jīng)到達(dá)起飛閾值。飛行控制器可以通過從指令接收器接收的飛行指令，及從慣性傳感器接收的測試指令，來判斷是否達(dá)到起飛閾值。在某些例子中，信息可以由氣壓計提供。氣壓計可以用于測量飛行器周圍的氣壓。可選地，從氣壓計獲得的信息可以發(fā)送給飛行控制器。飛行控制器可以根據(jù)氣壓計的輸入生成一個或多個對進(jìn)行電機(jī)的信號。從氣壓計獲得的信息可以或不可以用于判斷飛行器是否已經(jīng)達(dá)到起飛閾值。在某些例子中，氣壓越低表明高度越高。氣壓計需要或不需要根據(jù)飛行器的當(dāng)前環(huán)境條件進(jìn)行校正。在某些例子中，氣壓的變化用于判斷是否已經(jīng)達(dá)到起飛閾值，或作為部分信息用于判斷是否已經(jīng)達(dá)到起飛閾值。氣壓信息可以結(jié)合或代替電機(jī)的輸出信息及/或飛行器的加速度信息。在一個實施例中，控制設(shè)備310可以提供起飛指令給飛行器300。起飛指令可以包括來自于用戶在控制設(shè)備上的輸入，所述輸入表明電機(jī)速度或提供給電機(jī)340的能量。在某一例子中，用戶可以在一個方向上推操作桿，該方向與增加的或下降的電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度關(guān)聯(lián)，所述增加的或下降的電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度與飛行器多快地上升或下降關(guān)聯(lián)。起飛命令可以由飛行器的命令接收器350接收，并提供有關(guān)起飛命令的信息給飛行控制器320。飛行控制器還可以從飛行器的一個或多個傳感器接收信息。在某些例子中，所述一個或多個傳感器可以包括積分控制器330。根據(jù)所接收到的信息，飛行控制器可以生成信號以驅(qū)動飛行器的一個或多個電機(jī)。當(dāng)沒有達(dá)到起飛閾值時，根據(jù)第一控制方式，飛行控制器可以生成驅(qū)動飛行器電機(jī)的信號；當(dāng)達(dá)到起飛閾值時，飛行控制器可以根據(jù)第二控制方式生成驅(qū)動飛行器電機(jī)的信號。飛行控制器的一個或多個處理器可以用于判斷是否達(dá)到起飛閾值。飛行控制器的處理器可以根據(jù)不同控制方案計算對電機(jī)的輸出。例如，在采用第一控制方式情況下，當(dāng)沒有達(dá)到起飛閾值時，根據(jù)指令接收器及慣性傳感器的指令，飛行控制器可以計算對電機(jī)的輸出。在采用第二控制方式情況下，當(dāng)達(dá)到起飛閾值時，根據(jù)指令接收器及慣性傳感器的指令，飛行控制器可以計算對電機(jī)的輸出。在某些實施例中，第一控制方式可以不包括零的積分輸出，而第二控制方式可以包括計算的積分輸出。飛行控制器可以直接輸出模擬起飛控制值（可選地，不使用積分控制或?qū)⒘阕鳛榉e分輸出），并在起飛成功之后切換到PID控制。通過飛行控制器的一個或多個處理器，并根據(jù)對電機(jī)的輸出，飛行控制器可以判斷是否達(dá)到起飛閾值。如果對電機(jī)的輸出超過輸出閾值，則確定已經(jīng)達(dá)到起飛閾值。飛行控制器還可以根據(jù)從慣性傳感器接收的信號判斷是否達(dá)到起飛閾值。例如，如果飛行器的豎直加速度超過臨界加速度值，則確定已經(jīng)達(dá)到起飛閾值。在某些例子中，飛行控制器可以根據(jù)對電機(jī)的輸出和來自慣性傳感器的信號之間的組合判斷是否達(dá)到起飛閾值。例如，當(dāng)滿足以下至少其中一個條件時，飛行控制器判定已經(jīng)達(dá)到起飛閾值：（1）飛行器的豎直加速度超過臨界加速度值且對電機(jī)的輸出超過第一臨界輸出值，或（2）當(dāng)對電機(jī)的輸出超過第二臨界輸出值。除了對電機(jī)的輸出及來自慣性傳感器的輸入之外，飛行控制器可以不依賴于其它任何信息，就可以判斷是否已經(jīng)達(dá)到起飛閾值。除了對電機(jī)的輸出信息及飛行器的加速度信息（例如，豎直加速度）外，飛行控制器可以不依賴其它任何信息，就可以判斷是否已經(jīng)達(dá)到起飛閾值。臨界加速度值和/或臨界輸出值可以預(yù)先設(shè)定。在某些實施例中，根據(jù)飛行器的類型，閾值也可以不同。例如，與更小或更輕的飛行器相比，更大或更重的飛行器可能有不同的臨界輸出值。在某一個例子中，不同的飛行器可能有不同數(shù)量的推進(jìn)單元和/或不同特征的電機(jī)。不同飛行器彼此之間可能有不同的臨界輸出值。在某些例子中，不同類型的飛行器可以有相同或不同的臨界加速度值。不同的閾值可以是預(yù)先指派給不同型號或不同類型的飛行器。這些閾值可以預(yù)先編程于飛行器的飛行控制器中。可選地，飛行器的飛行控制器可以從非機(jī)載端獲得閾值。在某些例子中，閾值可以被更新。通過發(fā)送給飛行控制器并在機(jī)載端取代現(xiàn)有閾值以對閾值進(jìn)行更新?？蛇x地，可以在非機(jī)載端更新閾值，且飛行器在使用時可以獲得最新的閾值。在某些例子中，不同閾值針對不同類型的飛行器，并存儲于查找表（look-uptable）或其他格式的表中。根據(jù)與飛行器相關(guān)的信息可以獲取需要的閾值，該需要的閾值用于判斷是否達(dá)到起飛閾值。在某些例子中，飛行器可能包括單個電機(jī)，該單個電機(jī)驅(qū)動一個或多個推進(jìn)單元。飛行控制器可以確定對電機(jī)的輸出，及/或使用對電機(jī)的輸出判斷起飛閥是否達(dá)到。在可選的實施例中，可以提供多個電機(jī)，每個電機(jī)驅(qū)動單個推進(jìn)單元或多個推進(jìn)單元。飛行控制器可以確定對多個電機(jī)的輸出，及/或使用對多個電機(jī)的輸出來判斷是否達(dá)到起飛閾值。飛行控制器可以使用飛行器的加速度來判斷是否達(dá)到起飛閾值。飛行控制器可以判斷是否達(dá)到起飛閾值，而不需要來源于飛行器外部的任何信息或信號。例如，飛行器不依賴GPS信號來判斷是否達(dá)到起飛閾值。飛行控制器還可以判斷是否已經(jīng)達(dá)到起飛閾值，而不依賴于要求從飛行器外部得到反饋的傳感器（例如，超聲波傳感器，超帶寬傳感器（UWB）或其它從飛行器外部接收回波的傳感器）。判斷是否已經(jīng)達(dá)到起飛閾值而不需要外部信號可以很方便地讓飛行器能獨(dú)立于很多環(huán)境因素之外運(yùn)行。例如，不要求GPS輸入可以讓飛行器在室內(nèi)或室外的條件下也能操作，其中，室內(nèi)或室外的條件下GPS信號可能被屏蔽或不可靠。在其它的一個例子中，不要求來自飛行器外部的反饋（例如，需要回波以判斷飛行器高度的傳感器）可以免除出現(xiàn)信號故障的風(fēng)險，或免除環(huán)境因素導(dǎo)致減少回聲信號的穩(wěn)定性的風(fēng)險，例如，移動的物體（如，風(fēng)中吹散的樹葉）。這里描述的系統(tǒng)及方法可以是簡單的系統(tǒng)及方法，而不是需要花費(fèi)大量時間或電量來進(jìn)行復(fù)雜計算的系統(tǒng)及方法。相較于外部參照物，這里描述的系統(tǒng)及方法可以很容易評估系統(tǒng)中的各種相對位置及運(yùn)動信息，而不需要執(zhí)行復(fù)雜計算。這里描述的系統(tǒng)及方法可能允許飛行器起飛時運(yùn)行在第一控制方式下，如此會減少起飛期間傳統(tǒng)控制方式導(dǎo)致的不穩(wěn)定的可能性。當(dāng)通過達(dá)到起飛閾值判定飛行器已經(jīng)充分起飛，飛行器可以切換到第二控制方式以進(jìn)行正常飛行操作。在不需要外部信號的情況下，飛行器根據(jù)機(jī)載端所提供的信息就可以判斷何時切換到第二控制方式。在不同的復(fù)雜環(huán)境條件下還為飛行器提供平穩(wěn)的、輔助的起飛。這使得更多新手通過操作控制設(shè)備的油門就可以很容易地起飛飛行器。飛行器起飛期間，用戶可以不需要操作更復(fù)雜的動作，這些更復(fù)雜的動作更適合有經(jīng)驗的用戶，在典型的PID控制方式下更可能要求這些更復(fù)雜的動作。這里描述的系統(tǒng)、裝置及方法應(yīng)用于大量不同的可移動物體。如前所述，本文對飛行裝置的任何描述可以應(yīng)用于或使用于任何可移動物體。本文對飛行裝置的任何描述可以特別應(yīng)用于無人飛行器。本發(fā)明的可移動物體用于在任何合適的環(huán)境下移動，例如，空氣中（如，固定翼的飛行器、旋轉(zhuǎn)翼的飛行器或既沒有固定翼也沒有旋轉(zhuǎn)翼的飛行器）、水中（如，船或潛艇）、地面上（機(jī)動車輛，如：汽車、卡車、巴士、面包車、摩托車、自行車；可移動物體或框架，如：棍子、魚竿；或火車）、地下（如，地鐵）、太空中（如，航天飛機(jī)、衛(wèi)星或探測器）或這些環(huán)境的組合。在某些實施例中，可移動物體可以攜帶活的物體或從活的物體上起飛，例如，人或動物。合適的動物可以包括，飛行類動物、犬科動物、貓科動物、馬科動物、?？苿游?、羊科動物、豬科動物、海豚類動物、嚙齒動物及昆蟲?？梢苿游矬w能夠在環(huán)境中以六個自由度（例如，三個平移的自由度及三個旋轉(zhuǎn)的自由度）進(jìn)行自由移動。可選地，可移動物體的移動可以限制為一個或多個自由度，例如，預(yù)設(shè)的路線、軌道、或方向。所述移動能夠通過任何合適的致動機(jī)械裝置啟動，例如，引擎或電機(jī)。所述可移動物體的致動機(jī)械裝置通過任何合適的能源提供動力，例如，電能、磁能、太陽能、風(fēng)能、重力能、化學(xué)能、原子能、或上述能源之間的其它合適的組合?？梢苿游矬w可以通過如本文中其它部分所描述的推力系統(tǒng)提供動力?？蛇x地，所述推力系統(tǒng)消耗能源，例如，電能、磁能、太陽能、風(fēng)能、重力能、化學(xué)能、原子能、或上述能源之間的其它合適的組合?？蛇x地，飛行裝置可以攜帶生物。在某些例子中，可移動物體是一個運(yùn)載工具。運(yùn)載工具可以包括水上運(yùn)載工具、飛行器、太空運(yùn)載工具、或地面運(yùn)載工具。例如，飛行器可以是固定翼飛行器（例如，飛機(jī)、滑翔機(jī)）、旋轉(zhuǎn)翼飛行器（例如，直升飛機(jī)、旋翼飛行器）、同時有固定翼和旋轉(zhuǎn)翼的飛行器、或固定翼和旋轉(zhuǎn)翼都沒有的飛行器（例如，軟式小型飛船及熱氣球）。運(yùn)載工具是可以自行驅(qū)動的，例如，自行驅(qū)動在空氣中、水面或水中、太空中、或地面或地下。自行驅(qū)動的運(yùn)載工具利用推力系統(tǒng)，例如，推力系統(tǒng)包括一個或多個引擎、電機(jī)、輪子、軸承、磁體、旋翼、螺旋推進(jìn)器、葉片、噴嘴、或上述部件之間任意合適的組合。在某些例子中，推力系統(tǒng)可以使得可移動物體從表面起飛、降落在表面、保持當(dāng)前位置及/或方向（例如，盤旋）、改變方向、及/或改變位置?？梢苿游矬w由用戶遠(yuǎn)程控制，或由可移動物體內(nèi)或上的物件進(jìn)行本地控制。在某些實施例中，可移動物體是一個無人可移動物體，例如，UAV。無人可移動物體，例如，UAV，可以沒有機(jī)載于可移動物體的物件?？梢苿游矬w由人或自動控制系統(tǒng)（例如，計算機(jī)控制系統(tǒng)）或其它任意合適的組合所控制?？梢苿游矬w是由一個自動的或半自動的機(jī)器人所控制，例如，具有人工智能的機(jī)器人?？梢苿游矬w有合適的大小及/或尺寸。在某些實施例中，可移動物體可以是大小及/或尺寸為能夠裝人的物件，該能夠裝人的物件在運(yùn)載工具內(nèi)或上?？蛇x地，可移動物體的大小及/或尺寸可以是小于能夠裝人的物件的大小及/或尺寸?？梢苿游矬w也可以是大小及/或尺寸為能夠載人的物件?？蛇x地，可移動物體的大小及/或尺寸可以是大于能夠載人的物件的大小及/或尺寸。在某些例子中，可移動物體可能擁有的最大尺寸（例如，長度、寬度、高度、直徑、對角線）小于或等于：2厘米、5厘米、10厘米、50厘米、1米、2米、5米、或10米。最大尺寸可以大于或等于：2厘米、5厘米、10厘米、50厘米、1米、2米、5米、或10米。例如，可移動物體的旋翼的軸之間的距離可以小于或等于：2厘米、5厘米、10厘米、50厘米、1米、2米、5米、或10米。可選地，旋翼的軸之間的距離可以大于或等于：2厘米、5厘米、10厘米、50厘米、1米、2米、5米、或10米。在某些實施例中，可移動物體可以包括體積小于100厘米（cm）*100cm*100cm，小于50cm*50cm*30cm，或小于5cm*5cm*3cm?？梢苿游矬w的總體積可以小于或等于1立方厘米（cm3）、2cm3、5cm3、10cm3、20cm3,、30cm3、40cm3、50cm3、60cm3、70cm3、80cm3、90cm3、100cm3、150cm3、200cm3、300cm3、500cm3、750cm3、1000cm3、5000cm3、10,000cm3100,000cm3、1立方米（m3）、或10m3。相反地，可移動物體的總體積可以大于或等于1cm3、2cm3、5cm3、10cm3、20cm3,、30cm3、40cm3、50cm3、60cm3、70cm3、80cm3、90cm3、100cm3、150cm3、200cm3、300cm3、500cm3、750cm3、1000cm3、5000cm3、10,000cm3100,000cm3、1m3、或10m3。在某些實施例中，所述可移動物體的占地面積（可移動物體的橫截面的面積）可以小于或者等于大約32,000cm2、20,000cm2、10,000cm2、1,000cm2、500cm2、100cm2、50cm2、10cm2或5cm2。所述可移動物體的占地面積（可移動物體的橫截面的面積）可以大于或者等于大約32,000cm2、20,000cm2、10,000cm2、1,000cm2、500cm2、100cm2、50cm2、10cm2或5cm2。在某些例子中，可移動物體可以重量不超過1000公斤（kg）?？梢苿游矬w的重量可以小于或等于：1000kg、750kg、500kg、200kg、150kg、100kg、80kg、70kg、60kg、50kg、45kg、40kg、35kg、30kg、25kg、20kg、15kg、12kg、10kg、9kg、8kg、7kg、6kg、5kg、4kg、3kg、2kg、1kg、0.5kg、0.1kg、0.05kg、或0.01kg。相反地，可移動物體的重量可以大于或等于：1000kg、750kg、500kg、200kg、150kg、100kg、80kg、70kg、60kg、50kg、45kg、40kg、35kg、30kg、25kg、20kg、15kg、12kg、10kg、9kg、8kg、7kg、6kg、5kg、4kg、3kg、2kg、1kg、0.5kg、0.1kg、0.05kg、或0.01kg。在某些實施例中，可移動物體可以比可移動物體的負(fù)載小。負(fù)載可以包括有效負(fù)載及/或運(yùn)載體，所述有效負(fù)載及/或運(yùn)載體在本文的其它地方有進(jìn)一步的詳細(xì)描述。在某些例子中，可移動物體的重量與負(fù)載的重量之比可以大于、小于、或等于1：1?？蛇x地，運(yùn)載體的重量與負(fù)載的重量之比可以大于、小于、或等于1：1。當(dāng)需要的時候，可移動物體的重量與負(fù)載的重量之比可以小于、或等于：1:2、1:3、1:4、1:5、1:10或更小。想反，可移動物體的重量與負(fù)載的重量之比可以大于、或等于：2:1、3:1、4:1、5:1、10:1或更大。在某些實施例中，可移動物體可以有更低的能耗。例如，可移動物體可以使用低于：5W/h、4W/h、3W/h、2W/h、1W/h、或更少的能耗。例如，運(yùn)載體可以使用低于：5W/h、4W/h、3W/h、2W/h、1W/h、或更少的能耗?？蛇x地，可移動物體的有效負(fù)載可以有更低的能耗，例如，低于5W/h、4W/h、3W/h、2W/h、1W/h、或更少的能耗。附圖4是本發(fā)明的實施例中的無人飛行器（unmannedaerialvehicle，UAV）400。UAV是本文描述的一個可移動物體的例子。UAV400包括一個推力系統(tǒng)，該推力系統(tǒng)有四個旋翼402、404、406及408。還可以提供任意數(shù)量的旋翼（例如，一個、兩個、三個、四個、五個、六個、或更多個）。旋翼、旋翼組件及其他無人飛行器的推力系統(tǒng)能夠使得無人飛行器盤旋/保持位置、改變方向、及/或改變位置。旋翼的軸之間的距離可以是任意合適的長度410。例如，長度410小于或等于2米，或小于或等于11米。在某些實施例中，長度410在一個范圍之內(nèi)，該范圍為40厘米到7米、70厘米到2米或11厘米到11米。本文中任何對UAV的描述可以應(yīng)用于可移動物體，例如，不同類型的可移動物體，反之亦然。UAV可以使用本文描述的飛行輔助系統(tǒng)或方法。在某些實施例中，可移動物體用于攜帶負(fù)載。該負(fù)載包括一個或多個乘客、貨物、裝備、器械以及諸如此類。負(fù)載在一個外罩內(nèi)。所述外罩與移動設(shè)備的外罩分離，或是移動設(shè)備的外罩的一部分。可選地，負(fù)載還提供一個外罩，而可移動物體沒有外罩?？蛇x地，部分負(fù)載或全部負(fù)載沒有外罩。負(fù)載與可移動物體剛性連接，可選地，負(fù)載可以相對于可移動物體移動（例如，相對于可移動物體移動或旋轉(zhuǎn)）。負(fù)載包括有效負(fù)載及/或運(yùn)載體，如本文其它地方所述。在其它實施例中，終端控制可移動物體、運(yùn)載體、及有效負(fù)載相對于固定參照物（例如，周圍環(huán)境）之間的運(yùn)動。終端是遠(yuǎn)程控制器，與可移動物體、運(yùn)載體、及有效負(fù)載有一段距離。終端安裝于或粘貼在一個支持平臺?？蛇x地，終端是手持型設(shè)備或可穿戴式設(shè)備。例如，終端包括智能手機(jī)、平板電腦、筆記本電腦、計算機(jī)、眼鏡、手套、頭盔、腕帶、麥克風(fēng)，或其它組合。終端包括用戶交互界面、例如，鍵盤、鼠標(biāo)、操作桿、觸控屏或顯示屏。任意合適的用戶輸入可以與終端進(jìn)行交互，例如手動輸入指令、聲音控制、手勢控制、或位置控制（例如，通過終端的運(yùn)動、位置或傾斜度）。終端可以控制可移動物體、運(yùn)載體、及/或有效負(fù)載的狀態(tài)。例如，終端控制可移動物體、運(yùn)載體、及有效負(fù)載相對于固定參照物（例如，周圍環(huán)境）之間的運(yùn)動及/或方向。在某些實施例中，終端控制可移動物體、運(yùn)載體、及有效負(fù)載中的獨(dú)立元件，例如，運(yùn)載體的致動組件、有效負(fù)載的傳感器、或有效負(fù)載的發(fā)射器。終端包括無線通信器以配合一個或多個可移動物體、運(yùn)載體、及有效負(fù)載進(jìn)行通信。終端包括合適的顯示單元，以顯示可移動物體、運(yùn)載體、及有效負(fù)載的信息。例如，終端顯示與可移動物體、運(yùn)載體、及有效負(fù)載相關(guān)的位置、移動速度、移動加速度、方向、角速度、角加速度或其它任意合適組合的信息。在某些實施例中，終端可以顯示有效負(fù)載的信息，例如，顯示功能性的有效負(fù)載提供的數(shù)據(jù)（例如，攝像裝置或其他影像拍攝裝置記錄的圖像）?？蛇x地，同樣的終端可以同時控制可移動物體、運(yùn)載體、及/或有效負(fù)載，或可移動物體、運(yùn)載體、及/或有效負(fù)載的狀態(tài)，并接收或/顯示來自可移動物體、運(yùn)載體、及/或有效負(fù)載的信息。例如，終端控制有效負(fù)載相對于環(huán)境的位置信息的同時，顯示由有效負(fù)載所拍攝的圖像數(shù)據(jù)，或有效負(fù)載的位置信息?？蛇x地，不同的終端可以使用不同的功能。例如，第一終端可能控制可移動物體、運(yùn)載體、及/或有效負(fù)載的運(yùn)動或狀態(tài)，而第二終端可以接收/或顯示來自可移動物體、運(yùn)載體、及/或有效負(fù)載的信息。例如，第一終端可能用于控制有效負(fù)載相對于環(huán)境的位置，而第二終端顯示有效負(fù)載拍攝的圖像。不同的通信方式可以在可移動物體與一個集成終端之間使用，該集成終端同時控制可移動物體并接收數(shù)據(jù)，或在可移動物體與多個集成終端之間使用，所述多個集成終端同時控制可移動物體并接收數(shù)據(jù)。例如，至少兩個不同的通信方式在可移動物體及終端之間構(gòu)成，該終端同時控制可移動物體并接收來自可移動物體的數(shù)據(jù)。附圖5為本發(fā)明的實施例中包含運(yùn)載體502及有效負(fù)載504的可移動物體500。盡管可移動物體500描述為一個飛行器，然而這樣的描述并不是有意限定，任意合適的可移動物體可以使用，如前文所述。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，本文中描述的飛行器系統(tǒng)的任何實施例都可以運(yùn)用于其它合適的可移動物體（例如，一個UAV）。在某些例子中，有效負(fù)載可以在可移動物體500上而不需要運(yùn)載體502。可移動物體500可以包括推力裝置506、感應(yīng)系統(tǒng)508、及通信系統(tǒng)510。推力裝置506包括一個或多個如前文所述的旋翼、螺旋推進(jìn)器、葉片、引擎、電機(jī)、輪子、軸承、磁體或噴嘴。可移動物體可以包括一個或多個，兩個或多個，三個或多個，或四個或多個推力裝置。推力裝置可以是同一種類型?？蛇x地，一個或多個推力裝置可以是不同類型的推力裝置。推力裝置506通過合適的方式安在可移動物體上，例如，如本文其它地方所述的支撐元件（如，驅(qū)動軸）。推力裝置506可以安裝可移動物體500的任意其它部位，例如，上方、地部、前方、后方、側(cè)方、或其它組合的部位。在某些實施例中，推力裝置506使得可移動物體500從表面豎直起飛或豎直降落在表面上，而不要求可移動物體水平運(yùn)動（例如，不需要沿著一個跑道滑行）?？蛇x地，推力裝置506允許可移動物體500在特定的位置及/或方向在空中盤旋。一個或多個推力裝置506可以由其它的推力裝置506所控制?？蛇x地，推力裝置506是同步地被控制的。例如，可移動物體有多個水平方向的旋翼，所述多個水平方向的旋翼用于提供上升動力及/或推力給可移動物體。所述多個水平方向的旋翼使得可移動物體500能夠豎直起飛、豎直降落、空中盤旋。在某些實施例中，一個或多個水平方向的旋翼以順時針方向旋轉(zhuǎn)，而一個或多個水平方向的旋翼以逆時針方向旋轉(zhuǎn)。例如，順時針方向旋轉(zhuǎn)的旋翼的數(shù)量可能等于逆時針方向旋轉(zhuǎn)的旋翼的數(shù)量。每個水平方向的旋翼的旋轉(zhuǎn)率都不同，如此可以控制每個旋翼的上升動力及/或推力，并由此調(diào)整可移動物體的空間位置、速度、及/或加速度（例如，與三個以上轉(zhuǎn)動角度及旋轉(zhuǎn)角度相關(guān)）。感應(yīng)系統(tǒng)508包括一個或多個傳感器，所述一個或多個傳感器可以感應(yīng)可移動物體500的空間位置、速度、及/或加速度（例如，與高達(dá)三個平移角度及旋轉(zhuǎn)角度相關(guān)）。所述一個或多個傳感器包括全球定位系統(tǒng)（GPS）傳感器、運(yùn)動傳感器、慣性傳感器、近場傳感器、或圖像傳感器。由感應(yīng)系統(tǒng)508提供的感應(yīng)數(shù)據(jù)用于控制可移動物體500的空間位置、速度、及/或加速度（例如，如下描述的使用合適的處理器及/或控制單元）?？蛇x地，感應(yīng)系統(tǒng)508用于提供與可移動物體周圍環(huán)境相關(guān)的數(shù)據(jù)，例如，天氣條件、潛在障礙物的距離、地理特征的位置、人造物體的位置以及諸如此類。通信系統(tǒng)510通過無線信號516與包含通信系統(tǒng)514的終端512進(jìn)行通信。通信系統(tǒng)510，514可以包括任意數(shù)量的發(fā)射器、接收器、及/或無線通信的收發(fā)器。通信可以是單向通信，使得數(shù)據(jù)只能從一個方向傳輸。例如，單向通信只允許可移動物體500傳輸數(shù)據(jù)給終端512，或者，反過來，只允許終端512傳輸數(shù)據(jù)給可移動物體500。數(shù)據(jù)從通信系統(tǒng)510的一個或多個發(fā)射器傳輸給通信系統(tǒng)512的一個或多個接收器，或者，反過來，數(shù)據(jù)從通信系統(tǒng)512的一個或多個接收器傳輸給通信系統(tǒng)510的一個或多個發(fā)射器?？蛇x地，通信也可以是雙向通信，如此一來，數(shù)據(jù)可以在可移動物體500與終端512之間進(jìn)行雙向傳輸。雙向通信允許數(shù)據(jù)從通信系統(tǒng)510的一個或多個發(fā)射器傳輸給通信系統(tǒng)512的一個或多個接收器，也可以允許數(shù)據(jù)從通信系統(tǒng)512的一個或多個接收器傳輸給通信系統(tǒng)510的一個或多個發(fā)射器。在某些實施例中，終端512提供控制數(shù)據(jù)給一個或多個可移動物體500、運(yùn)載體502及有效負(fù)載504，并從一個或多個可移動物體500、運(yùn)載體502及有效負(fù)載504接收信息（例如，可移動物體、運(yùn)載體及有效負(fù)載的位置及/或運(yùn)動信息；有效負(fù)載所感應(yīng)的數(shù)據(jù)，如，有效負(fù)載的攝像裝置拍攝的圖像）。在某些例子中，來自終端的控制數(shù)據(jù)可以包括可移動物體500、運(yùn)載體502及有效負(fù)載504的位置、運(yùn)動、致動、及控制相關(guān)的指令。例如，控制數(shù)據(jù)可以修正可移動物體的位置及/或方向（例如，通過控制推力裝置506），或修正與可移動物體相關(guān)的有效負(fù)載的運(yùn)動（通過控制運(yùn)載體502）。來自終端的控制數(shù)據(jù)會控制有效負(fù)載，例如，控制攝像裝置或其他攝像裝置的操作（例如，拍攝或傳輸圖片、放大或縮小、開啟或關(guān)閉、切換拍攝方式、轉(zhuǎn)換圖像分辨率、改變焦距、改變景深、改變曝光時間、改變可視角度或可視范圍）。在某些例子中，可移動物體、機(jī)架及/或有效負(fù)載的通信信息包括一個或多個傳感器（例如，感應(yīng)系統(tǒng)508或負(fù)載504的傳感器）的信息。這些通信信息包括一個或多個不同類型傳感器（例如，GPS傳感器、移動傳感器、積分傳感器、近場傳感器、或圖像傳感器）的感應(yīng)信息。這些信息與可移動物體、運(yùn)載體及/或有效負(fù)載的位置（例如，方位及方向）、運(yùn)動或加速度相關(guān)。有效負(fù)載的這些信息可以包括有效負(fù)載拍攝的數(shù)據(jù)或有效負(fù)載的狀態(tài)信息。終端512傳輸?shù)目刂茢?shù)據(jù)用于控制可移動物體500、運(yùn)載體502及/或有效負(fù)載504的狀態(tài)?？蛇x地組合，運(yùn)載體502及有效負(fù)載504還包括通信模塊以和終端512通信，如此一來終端可以獨(dú)立地通信及控制可移動物體500、運(yùn)載體502及有效負(fù)載504。在某些實施例中，可移動物體500用于與終端512之外的另外一個遙控裝置通信，或替代終端512。終端512也可以像可移動物體500一樣與該另外一個遙控裝置通信。例如，可移動物體500及/或終端512可以與另外一個可移動物體、或另外一個可移動物體的運(yùn)載體或有效負(fù)載通信。當(dāng)需要時，遙控裝置可以是第二終端或其它計算設(shè)備（例如，計算機(jī)、筆記本電腦、平板電腦、智能手機(jī)、或其他移動設(shè)備）。遙控裝置用于傳送數(shù)據(jù)給可移動物體500，接收可移動物體500的數(shù)據(jù)，傳輸數(shù)據(jù)給終端512，及/或接收終端512的數(shù)據(jù)?？蛇x地，遙控裝置與互聯(lián)網(wǎng)或其它電信網(wǎng)絡(luò)連接，如此一來，從可移動物體500及/或終端512接收的數(shù)據(jù)可以上傳到網(wǎng)站或服務(wù)器。圖6所示為本發(fā)明的實施例中用于控制可移動物體的系統(tǒng)的功能模塊圖。系統(tǒng)600運(yùn)用于本文所揭露的系統(tǒng)、設(shè)備及方法的任意合適的實施例組合。系統(tǒng)600包括感應(yīng)模塊602、處理單元604、永久性的計算機(jī)讀取介質(zhì)606、控制模塊608，及通信模塊610。感應(yīng)模塊602利用不同類型的感應(yīng)器以不同方式收集與可移動物體的相關(guān)信息。不同類型的傳感器可以感應(yīng)不同類型的信號或來自不同資源的信號。例如，傳感器包括慣性傳感器、GPS傳感器、近場傳感器（例如，激光雷達(dá)）、或視覺/圖像傳感器（例如，攝像裝置）。感應(yīng)模塊602可以與包括大量處理器的處理單元604連接。在某些實施例中，感應(yīng)模塊602與傳送模塊612（例如，WIFI圖像傳送模塊）連接，該傳送模塊612用于直接傳送感應(yīng)數(shù)據(jù)給合適的外設(shè)設(shè)備或系統(tǒng)。例如，傳送模塊612用于傳送由感應(yīng)模塊602的攝像裝置所拍攝的圖像給遠(yuǎn)程終端。處理單元604有一個或多個處理器，例如，可編程處理器（例如，中央處理器，CPU）。處理單元604與永久性的計算機(jī)讀取介質(zhì)606連接。永久性的計算機(jī)讀取介質(zhì)606可以存儲邏輯、代碼、及/或由處理單元604處理的編程指令以執(zhí)行一個或多個步驟。永久性的計算機(jī)讀取介質(zhì)606包括一個或多個存儲單元（例如，可擦寫介質(zhì)或外設(shè)存儲器，例如，SD卡或隨機(jī)存取存儲器（RAM））。在某些實施例中，從感應(yīng)模塊602獲得的數(shù)據(jù)被傳送并存儲至永久性的計算機(jī)讀取介質(zhì)606的存儲器單元。永久性的計算機(jī)讀取介質(zhì)606的存儲器單元存儲邏輯、代碼、及/或由處理單元604處理的編程指令以執(zhí)行本文描述的任意合適實施例中的方法。舉例而言，處理單元604用于執(zhí)行指令，使得處理單元604的一個或多個處理器分析由感應(yīng)模塊所產(chǎn)生的感應(yīng)數(shù)據(jù)。存儲器單元可以存儲從感應(yīng)模塊所獲得且被處理單元所處理的感應(yīng)數(shù)據(jù)。在某些實施例中，永久性的計算機(jī)讀取介質(zhì)606的存儲器單元用于存儲由處理單元604所處理的處理結(jié)果。在某些實施例中，處理單元604與控制單元608連接，所述控制單元608用于控制可移動物體的狀態(tài)。例如，控制模塊608用于控制可移動物體的推力裝置，以調(diào)整與六個自由度相關(guān)的可移動物體的空間位置、速度及/或加速度。可選地或合并地，控制模塊能控制一個或多個機(jī)架、負(fù)載或感應(yīng)模塊的狀態(tài)。處理單元604與通信模塊610連接，所述通信模塊610用于發(fā)送及/或接收從一個或多個外設(shè)設(shè)備（例如，終端、顯示設(shè)備、或其他遙控控制器）獲得的數(shù)據(jù)。任何合適的通信方法都可以使用，例如，有線通信或無線通信。舉例而言，通信模塊610利用一個或多個局域網(wǎng)、廣域網(wǎng)、紅外線、無線電、WIFI、點對點（P2P）網(wǎng)絡(luò)、電信網(wǎng)絡(luò)、云通信及諸如此類的通信網(wǎng)絡(luò)?？蛇x地，中繼站，例如，發(fā)射塔、衛(wèi)星、或移動基站都可以使用。無線通信可以是近距離或非近距離的。在某些實施例中，無線通信視線（line-of-sight）可以用于或不用于通信。通信模塊610傳輸及/或接收感應(yīng)模塊602的一個或多個感應(yīng)數(shù)據(jù)，傳輸及/或接收一個或多個處理單元604生成的處理結(jié)果，傳輸及/或接收終端或遙控控制器的預(yù)設(shè)控制數(shù)據(jù)，用戶指令等諸如此類的感應(yīng)數(shù)據(jù)。系統(tǒng)600的部件以任意合適的配置進(jìn)行分配。例如，系統(tǒng)600的一個或多個部件位于可移動物體、運(yùn)載體、有效負(fù)載、終端、感應(yīng)系統(tǒng)，或額外的能與上述裝置通信的外設(shè)設(shè)備。此外，盡管附圖6描述了單個處理單元604和單個永久性的計算機(jī)讀取介質(zhì)606，本領(lǐng)域技術(shù)人應(yīng)當(dāng)理解，這樣的描述不是有意限定，系統(tǒng)600包括大量的處理單元及/或永久性的計算機(jī)讀取介質(zhì)。在某些實施例中，大量的處理單元及/或永久性的計算機(jī)讀取介質(zhì)可以安裝于不同的裝置，例如，在可移動物體、運(yùn)載體、有效負(fù)載、終端、感應(yīng)模塊、額外的能與上述裝置通信的外設(shè)設(shè)備，或上述裝置的組合，如此一來，任何合適的具有處理及/或存儲功能的系統(tǒng)600可以安裝于上述提到的一個或多個裝置上。以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在不脫離本發(fā)明精神的情況下，可以做出變化、改變、等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換。這些變換均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)，本發(fā)明的范圍僅局限于后附的權(quán)利要求書。當(dāng)前第1頁1 2 3 當(dāng)前第1頁1 2 3