本公開涉及無人機(jī)技術(shù)，尤其涉及一種無人機(jī)飛行速度的控制方法和裝置。

背景技術(shù)：

無人駕駛飛機(jī)簡(jiǎn)稱“無人機(jī)”，是利用無線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機(jī)。無人機(jī)的用途廣泛，可以應(yīng)用在警用、城市管理、農(nóng)業(yè)、地質(zhì)、氣象、電力、搶險(xiǎn)救災(zāi)、視頻拍攝等行業(yè)?，F(xiàn)在的無人機(jī)都有自動(dòng)飛行功能，操作人員規(guī)劃好路線后，無人機(jī)可以按照規(guī)劃的路線自動(dòng)飛行。在自動(dòng)飛行過程中，無論天氣和地理狀況如何復(fù)雜，無人機(jī)都使用默認(rèn)的飛行速度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為克服相關(guān)技術(shù)中存在的問題，本公開提供一種無人機(jī)飛行速度的控制方法和裝置。

根據(jù)本公開實(shí)施例的第一方面，提供一種無人機(jī)飛行速度的控制方法，包括：

獲取無人機(jī)的當(dāng)前位置的天氣參數(shù)；

接收所述無人機(jī)發(fā)送的所述無人機(jī)的預(yù)測(cè)飛行區(qū)域內(nèi)的障礙物參數(shù)，其中，所述預(yù)測(cè)飛行區(qū)域由所述無人機(jī)的當(dāng)前位置和移動(dòng)方向確定；

根據(jù)所述天氣參數(shù)和所述障礙物參數(shù)確定所述無人機(jī)的目標(biāo)速度；

調(diào)整所述無人機(jī)的當(dāng)前速度為所述目標(biāo)速度。

可選的，所述天氣參數(shù)包括當(dāng)前位置的實(shí)時(shí)天氣信息和所述當(dāng)前位置的歷史天氣信息，所述障礙物參數(shù)為障礙物信息，所述獲取無人機(jī)的當(dāng)前位置的天氣參數(shù)，包括：

獲取所述無人機(jī)的當(dāng)前位置的實(shí)時(shí)天氣信息；

根據(jù)所述無人機(jī)的當(dāng)前位置和當(dāng)前時(shí)間，從歷史天氣數(shù)據(jù)庫中查詢所述無人機(jī)的當(dāng)前位置的歷史天氣信息；

根據(jù)所述天氣信息和所述障礙物信息確定所述無人機(jī)的目標(biāo)速度，包括：

根據(jù)所述實(shí)時(shí)天氣信息生成第一特征值；

根據(jù)所述歷史天氣信息生成第二特征值；

根據(jù)所述障礙物信息生成第三特征值；

根據(jù)所述第一特征值、所述第二特征值和所述第三特征值生成所述目標(biāo)速度。

可選的，所述天氣參數(shù)包括當(dāng)前位置的實(shí)時(shí)天氣信息和所述當(dāng)前位置的歷史天氣信息對(duì)應(yīng)的第二特征值，所述障礙物參數(shù)為障礙物信息對(duì)應(yīng)的第三特征值，所述獲取無人機(jī)的當(dāng)前位置的天氣參數(shù)，包括：

獲取所述無人機(jī)的當(dāng)前位置的實(shí)時(shí)天氣信息；

根據(jù)所述無人機(jī)的當(dāng)前位置和當(dāng)前時(shí)間，從歷史天氣數(shù)據(jù)庫中查詢所述無人機(jī)的當(dāng)前位置的歷史天氣信息對(duì)應(yīng)的所述第二特征值；

根據(jù)所述天氣信息和所述障礙物信息確定所述無人機(jī)的目標(biāo)速度，包括：

根據(jù)所述實(shí)時(shí)天氣信息生成第一特征值；

根據(jù)所述第一特征值、所述第二特征值和所述第三特征值生成所述目標(biāo)速度。

可選的，所述獲取所述無人機(jī)的當(dāng)前位置的實(shí)時(shí)天氣信息，包括：

根據(jù)所述當(dāng)前位置從互聯(lián)網(wǎng)上查詢所述當(dāng)前位置的第一天氣信息；

接收所述無人機(jī)檢測(cè)到的所述當(dāng)前位置的第二天氣信息。

可選的，所述根據(jù)所述第一特征值、所述第二特征值和所述第三特征值生成所述目標(biāo)速度，包括：

根據(jù)如下公式計(jì)算所述目標(biāo)速度S：

S＝A*w1+B*w2+C*w3

其中，A為所述第一特征值，B為所述第二特征值，C為所述第三特征值，w1、w2、w3為權(quán)重值。

根據(jù)本公開實(shí)施例的第二方面，提供一種無人機(jī)飛行速度的控制方法，包括：

檢測(cè)當(dāng)前位置的實(shí)時(shí)天氣信息；

根據(jù)所述無人機(jī)的當(dāng)前位置和移動(dòng)方向確定預(yù)測(cè)飛行區(qū)域；

檢測(cè)所述預(yù)測(cè)飛行區(qū)域內(nèi)的障礙物信息；

將所述實(shí)時(shí)天氣信息和所述障礙物信息發(fā)送給速度控制設(shè)備。

可選的，所述檢測(cè)所述預(yù)測(cè)飛行區(qū)域內(nèi)的障礙物信息之后，還包括：

根據(jù)所述障礙物信息生成第三特征值；

將所述第三特征值發(fā)送給所述速度控制設(shè)備。

根據(jù)本公開實(shí)施例的第三方面，提供一種無人機(jī)飛行速度的控制裝置，包括：

獲取模塊，被配置為獲取無人機(jī)的當(dāng)前位置的天氣參數(shù)；

接收模塊，被配置為接收所述無人機(jī)發(fā)送的所述無人機(jī)的預(yù)測(cè)飛行區(qū)域內(nèi)的障礙物參數(shù)，其中，所述預(yù)測(cè)飛行區(qū)域由所述無人機(jī)的當(dāng)前位置和移動(dòng)方向確定；

確定模塊，被配置為根據(jù)所述天氣參數(shù)和所述障礙物參數(shù)確定所述無人機(jī)的目標(biāo)速度；

調(diào)整模塊，被配置為調(diào)整所述無人機(jī)的當(dāng)前速度為所述目標(biāo)速度。

可選的，所述天氣參數(shù)包括當(dāng)前位置的實(shí)時(shí)天氣信息和所述當(dāng)前位置的歷史天氣信息，所述障礙物參數(shù)為障礙物信息，所述獲取模塊包括：

第一獲取子模塊，被配置為獲取所述無人機(jī)的當(dāng)前位置的實(shí)時(shí)天氣信息；

第一查詢子模塊，被配置為根據(jù)所述無人機(jī)的當(dāng)前位置和當(dāng)前時(shí)間，從歷史天氣數(shù)據(jù)庫中查詢所述無人機(jī)的當(dāng)前位置的歷史天氣信息；

所述確定模塊包括：

第一生成子模塊，被配置為根據(jù)所述實(shí)時(shí)天氣信息生成第一特征值；

第二生成子模塊，被配置為根據(jù)所述歷史天氣信息生成第二特征值；

第三生成子模塊，被配置為根據(jù)所述障礙物信息生成第三特征值；

第四生成子模塊，被配置為根據(jù)所述第一特征值、所述第二特征值和所述第三特征值生成所述目標(biāo)速度。

可選的，所述天氣參數(shù)包括當(dāng)前位置的實(shí)時(shí)天氣信息和所述當(dāng)前位置的歷史天氣信息對(duì)應(yīng)的第二特征值，所述障礙物參數(shù)為障礙物信息對(duì)應(yīng)的第三特征值，所述獲取模塊包括：

第一獲取子模塊，被配置為獲取所述無人機(jī)的當(dāng)前位置的實(shí)時(shí)天氣信息；

第二查詢子模塊，被配置為根據(jù)所述無人機(jī)的當(dāng)前位置和當(dāng)前時(shí)間，從歷史天氣數(shù)據(jù)庫中查詢所述無人機(jī)的當(dāng)前位置的歷史天氣信息對(duì)應(yīng)的所述第二特征值；

所述確定模塊包括：

第一生成子模塊，被配置為根據(jù)所述實(shí)時(shí)天氣信息生成第一特征值；

第四生成子模塊，被配置為根據(jù)所述第一特征值、所述第二特征值和所述第三特征值生成所述目標(biāo)速度。

可選的，所述第一獲取子模塊具體用于：

根據(jù)所述當(dāng)前位置從互聯(lián)網(wǎng)上查詢所述當(dāng)前位置的第一天氣信息；

接收所述無人機(jī)檢測(cè)到的所述當(dāng)前位置的第二天氣信息。

可選的，所述第四生成子模塊具體用于：

根據(jù)如下公式計(jì)算所述目標(biāo)速度S：

S＝A*w1+B*w2+C*w3

其中，A為所述第一特征值，B為所述第二特征值，C為所述第三特征值，w1、w2、w3為權(quán)重值。

根據(jù)本公開實(shí)施例的第四方面，提供一種無人機(jī)飛行速度的控制裝置，包括：

第一檢測(cè)模塊，被配置為檢測(cè)當(dāng)前位置的實(shí)時(shí)天氣信息；

確定模塊，被配置為根據(jù)所述無人機(jī)的當(dāng)前位置和移動(dòng)方向確定預(yù)測(cè)飛行區(qū)域；

第二檢測(cè)模塊，被配置為檢測(cè)所述預(yù)測(cè)飛行區(qū)域內(nèi)的障礙物信息；

第一發(fā)送模塊，被配置為將所述實(shí)時(shí)天氣信息和所述障礙物信息發(fā)送給速度控制設(shè)備。

可選的，所述裝置還包括：

生成模塊，被配置為根據(jù)所述障礙物信息生成第三特征值；

第二發(fā)送模塊，被配置為將所述第三特征值發(fā)送給所述速度控制設(shè)備。

根據(jù)本公開實(shí)施例的第五方面，提供一種無人機(jī)飛行速度的控制裝置，包括：

存儲(chǔ)器；

被配置為存儲(chǔ)處理器可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器；

其中，所述處理器被配置為：

獲取無人機(jī)的當(dāng)前位置的天氣參數(shù)；

接收所述無人機(jī)發(fā)送的所述無人機(jī)的預(yù)測(cè)飛行區(qū)域內(nèi)的障礙物參數(shù)，其中，所述預(yù)測(cè)飛行區(qū)域由所述無人機(jī)的當(dāng)前位置和移動(dòng)方向確定；

根據(jù)所述天氣參數(shù)和所述障礙物參數(shù)確定所述無人機(jī)的目標(biāo)速度；

調(diào)整所述無人機(jī)的當(dāng)前速度為所述目標(biāo)速度。

根據(jù)本公開實(shí)施例的第六方面，提供一種無人機(jī)飛行速度的控制裝置，包括：

存儲(chǔ)器；

被配置為存儲(chǔ)處理器可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器；

其中，所述處理器被配置為：

檢測(cè)當(dāng)前位置的實(shí)時(shí)天氣信息；

根據(jù)所述無人機(jī)的當(dāng)前位置和移動(dòng)方向確定預(yù)測(cè)飛行區(qū)域；

檢測(cè)所述預(yù)測(cè)飛行區(qū)域內(nèi)的障礙物信息；

將所述實(shí)時(shí)天氣信息和所述障礙物信息發(fā)送給速度控制設(shè)備。

本公開的實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：通過獲取無人機(jī)的當(dāng)前位置的天氣參數(shù)，接收無人機(jī)發(fā)送的無人機(jī)的預(yù)測(cè)飛行區(qū)域內(nèi)的障礙物參數(shù)，根據(jù)天氣參數(shù)和障礙物參數(shù)確定無人機(jī)的目標(biāo)速度，調(diào)整無人機(jī)的當(dāng)前速度為目標(biāo)速度。所述方法能夠在無人機(jī)行駛過程中，根據(jù)無人機(jī)當(dāng)前位置的天氣參數(shù)和障礙物參數(shù)實(shí)時(shí)調(diào)整無人機(jī)的速度，使得無人機(jī)的速度能夠與當(dāng)前環(huán)境相適應(yīng)，避免無人機(jī)在惡劣環(huán)境下由于速度過高發(fā)生危險(xiǎn)。

應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開。

附圖說明

此處的附圖被并入說明書中并構(gòu)成本說明書的一部分，示出了符合本發(fā)明的實(shí)施例，并與說明書一起用于解釋本發(fā)明的原理。

圖1是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種無人機(jī)飛行速度的控制方法的流程圖。

圖2是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種無人機(jī)飛行速度的控制方法的流程圖。

圖3是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種無人機(jī)飛行速度的控制方法的流程圖。

圖4是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種無人機(jī)飛行速度的控制方法的流程圖。

圖5是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種無人機(jī)飛行速度的控制裝置的框圖。

圖6是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種無人機(jī)飛行速度的控制裝置的框圖。

圖7是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種無人機(jī)飛行速度的控制裝置的框圖。

圖8是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種無人機(jī)飛行速度的控制裝置的實(shí)體框圖。

圖9是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種無人機(jī)飛行速度的控制裝置的實(shí)體框圖。

圖10是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種無人機(jī)飛行速度的控制裝置的框圖。

具體實(shí)施方式

這里將詳細(xì)地對(duì)示例性實(shí)施例進(jìn)行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時(shí)，除非另有表示，不同附圖中的相同數(shù)字表示相同或相似的要素。以下示例性實(shí)施例中所描述的實(shí)施方式并不代表與本發(fā)明相一致的所有實(shí)施方式。相反，它們僅是與如所附權(quán)利要求書中所詳述的、本發(fā)明的一些方面相一致的裝置和方法的例子。

圖1是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種無人機(jī)飛行速度的控制方法的流程圖，該無人機(jī)飛行速度的控制方法由速度控制設(shè)備執(zhí)行，該速度控制設(shè)置可以是智能手機(jī)、平板電腦等，具體可以由速度控制設(shè)備上安裝的無人機(jī)應(yīng)用(application，簡(jiǎn)稱app)執(zhí)行，如圖1所示，該無人機(jī)飛行速度的控制方法包括以下步驟。

在步驟S101中，獲取無人機(jī)的當(dāng)前位置的天氣參數(shù)。

可選的，該天氣參數(shù)可以包括無人機(jī)當(dāng)前位置的實(shí)時(shí)天氣信息和/或歷史天氣信息，即可以只獲取無人機(jī)的實(shí)時(shí)天氣信息，也可以只獲取歷史天氣信息，或者同時(shí)獲取實(shí)時(shí)天氣信息和歷史天氣信息。實(shí)時(shí)天氣信息是指當(dāng)前實(shí)時(shí)測(cè)量得到的當(dāng)前位置的天氣信息，包括風(fēng)向、風(fēng)速、氣壓、能見度等。歷史天氣信息包括同一時(shí)間該當(dāng)前位置的風(fēng)向、風(fēng)速、氣壓、能見度等，該同一時(shí)間例如是當(dāng)前日期的前一天或前2天，或者，去年的同一日期?？蛇x的，該天氣參數(shù)還可以是無人機(jī)當(dāng)前位置的實(shí)時(shí)天氣信息和/或歷史天氣信息對(duì)應(yīng)的特征值，其中，歷史天氣信息對(duì)應(yīng)的特征值是根據(jù)歷史天氣信息生成的。

實(shí)時(shí)天氣信息可以是無人機(jī)測(cè)量得到發(fā)送給速度控制設(shè)備的，也可以是速度控制設(shè)備通過互聯(lián)網(wǎng)查詢得到的。歷史天氣信息可以存儲(chǔ)在預(yù)先建立的歷史天氣數(shù)據(jù)庫中。

在步驟S102中，接收無人機(jī)發(fā)送的無人機(jī)的預(yù)測(cè)飛行區(qū)域內(nèi)的障礙物參數(shù)，其中，預(yù)測(cè)飛行區(qū)域由無人機(jī)的當(dāng)前位置和移動(dòng)方向確定。

該障礙物參數(shù)可以是障礙物信息，也可以是障礙物信息對(duì)應(yīng)的特征值。無人機(jī)可以通過以下方式確定預(yù)測(cè)飛行區(qū)域：以當(dāng)前位置為基準(zhǔn)點(diǎn)，向移動(dòng)方向擴(kuò)張一定的范圍得到預(yù)測(cè)飛行區(qū)域。例如，以當(dāng)前位置為基準(zhǔn)點(diǎn)，假設(shè)移動(dòng)方向?yàn)闊o人機(jī)的正前方，則向無人機(jī)的正前方擴(kuò)張30米，向無人機(jī)的左、右擴(kuò)張10米，形成的區(qū)域?yàn)轭A(yù)測(cè)飛行區(qū)域。無人機(jī)可以通過紅外線檢測(cè)、超聲波檢測(cè)等方法檢測(cè)預(yù)測(cè)飛行區(qū)域內(nèi)是否有障礙物。通過障礙物檢測(cè)可以得到預(yù)測(cè)飛行區(qū)域內(nèi)的障礙物的距離、方位和大小等信息，無人機(jī)可以直接將障礙物信息發(fā)送給速度控制設(shè)備，也可以根據(jù)障礙物信息生成對(duì)應(yīng)的特征值，將障礙物信息對(duì)應(yīng)的特征值發(fā)送給速度控制設(shè)備。

在步驟S103中，根據(jù)天氣參數(shù)和障礙物參數(shù)確定無人機(jī)的目標(biāo)速度。

當(dāng)天氣參數(shù)為天氣信息，障礙物參數(shù)為障礙物信息時(shí)，先根據(jù)天氣信息生成對(duì)應(yīng)的特征值，根據(jù)障礙物信息生成對(duì)應(yīng)的特征值，然后根據(jù)天氣信息對(duì)應(yīng)的特征值和障礙物信息對(duì)應(yīng)的特征值生成目標(biāo)速度。如果障礙物參數(shù)為障礙物信息對(duì)應(yīng)的特征值，則速度控制設(shè)備不需要計(jì)算障礙物信息對(duì)應(yīng)的特征值，直接使用障礙物信息對(duì)應(yīng)的特征值計(jì)算目標(biāo)速度。

在步驟S104中，調(diào)整無人機(jī)的當(dāng)前速度為目標(biāo)速度。

本實(shí)施例中，通過獲取無人機(jī)的當(dāng)前位置的天氣參數(shù)，接收無人機(jī)發(fā)送的無人機(jī)的預(yù)測(cè)飛行區(qū)域內(nèi)的障礙物參數(shù)，根據(jù)天氣參數(shù)和障礙物參數(shù)確定無人機(jī)的目標(biāo)速度，調(diào)整無人機(jī)的當(dāng)前速度為目標(biāo)速度。所述方法能夠在無人機(jī)行駛過程中，根據(jù)無人機(jī)當(dāng)前位置的天氣參數(shù)和障礙物參數(shù)實(shí)時(shí)調(diào)整無人機(jī)的速度，使得無人機(jī)的速度能夠與當(dāng)前環(huán)境相適應(yīng)，避免無人機(jī)在惡劣環(huán)境下由于速度過高發(fā)生危險(xiǎn)。

圖2是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種無人機(jī)飛行速度的控制方法的流程圖，在圖1所示實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本實(shí)施例中，天氣參數(shù)包括當(dāng)前位置的實(shí)時(shí)天氣信息和當(dāng)前位置的歷史天氣信息，障礙物參數(shù)為障礙物信息，如圖2所示，該無人機(jī)飛行速度的控制方法包括以下步驟。

在步驟S201中，獲取無人機(jī)的當(dāng)前位置的實(shí)時(shí)天氣信息。

一種實(shí)現(xiàn)方式中，根據(jù)無人機(jī)的當(dāng)前位置從互聯(lián)網(wǎng)上查詢當(dāng)前位置的第一天氣信息，互聯(lián)網(wǎng)上可以查詢到全球范圍內(nèi)各個(gè)地方的天氣信息，但是通常只能查詢到一個(gè)大致范圍內(nèi)的天氣，例如，查詢到某個(gè)縣或某個(gè)市的天氣。因此，本實(shí)施例中進(jìn)一步還會(huì)接收無人機(jī)檢測(cè)到的當(dāng)前位置的第二天氣信息，無人機(jī)可以利用傳感器檢測(cè)當(dāng)前位置的第二天氣信息，并發(fā)送給速度控制設(shè)備?？蛇x的，該實(shí)時(shí)天氣信息可以只包括無人機(jī)檢測(cè)得到的第二天氣信息，或者，該實(shí)時(shí)天氣只包括第一天氣信息。

在步驟S202中，根據(jù)無人機(jī)的當(dāng)前位置和當(dāng)前時(shí)間，從歷史天氣數(shù)據(jù)庫中查詢無人機(jī)的當(dāng)前位置的歷史天氣信息。

歷史天氣數(shù)據(jù)庫中保存有不同位置在不同時(shí)間的天氣信息，根據(jù)無人機(jī)的當(dāng)前位置和當(dāng)前時(shí)間可以查詢到當(dāng)前位置的歷史天氣。

在步驟S203中，根據(jù)實(shí)時(shí)天氣信息生成第一特征值，根據(jù)歷史天氣信息生成第二特征值，根據(jù)障礙物信息生成第三特征值。

生成第一特征值、第二特征值和第三特征值采用的算法預(yù)先定義好，并且本實(shí)施例中不對(duì)具體算法進(jìn)行限定。

在步驟S204中，根據(jù)第一特征值、第二特征值和第三特征值生成目標(biāo)速度。

一種實(shí)現(xiàn)方式中，可以根據(jù)如下公式計(jì)算目標(biāo)速度S：

S＝A*w1+B*w2+C*w3

其中，A為第一特征值，B為第二特征值，C為第三特征值，w1、w2、w3為權(quán)重值。

w1、w2、w3可以根據(jù)大量的實(shí)驗(yàn)得到多組特征值和目標(biāo)速度的方程組：

S1＝A1*w1+B1*w2+C1*w3

S2＝A2*w1+B2*w2+C2*w3

S3＝A3*w1+B3*w2+C3*w3

……

通過求解方程組可以得到w1、w2、w3的值。

需要說明的是上述只是舉例說明，還可以通過其他公式計(jì)算目標(biāo)速度。

在步驟S205中，調(diào)整無人機(jī)的當(dāng)前速度為目標(biāo)速度。

本實(shí)施例中，通過獲取無人機(jī)的當(dāng)前位置的實(shí)時(shí)天氣信息，根據(jù)無人機(jī)的當(dāng)前位置和當(dāng)前時(shí)間，從歷史天氣數(shù)據(jù)庫中查詢無人機(jī)的當(dāng)前位置的歷史天氣信息，根據(jù)實(shí)時(shí)天氣信息生成第一特征值，根據(jù)歷史天氣信息生成第二特征值，根據(jù)障礙物信息生成第三特征值，然后根據(jù)第一特征值、第二特征值和第三特征值生成目標(biāo)速度，調(diào)整無人機(jī)的當(dāng)前速度為目標(biāo)速度。所述方法能夠在無人機(jī)行駛過程中，根據(jù)無人機(jī)在當(dāng)前位置的實(shí)時(shí)天氣信息、歷史天氣信息和障礙物參數(shù)實(shí)時(shí)調(diào)整無人機(jī)的速度，使得無人機(jī)的速度能夠與當(dāng)前環(huán)境相適應(yīng)，避免無人機(jī)在惡劣環(huán)境下由于速度過高發(fā)生危險(xiǎn)。

圖3是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種無人機(jī)飛行速度的控制方法的流程圖，在圖1所示實(shí)施例的基礎(chǔ)上，本實(shí)施例中，天氣參數(shù)包括當(dāng)前位置的實(shí)時(shí)天氣信息和當(dāng)前位置的歷史天氣信息對(duì)應(yīng)的第二特征值，障礙物參數(shù)為障礙物信息對(duì)應(yīng)的第三特征值，如圖3所示，該無人機(jī)飛行速度的控制方法包括以下步驟。

在步驟S301中，獲取無人機(jī)的當(dāng)前位置的實(shí)時(shí)天氣信息。

本步驟的具體實(shí)現(xiàn)方式參照?qǐng)D2所示實(shí)施例步驟S201的相關(guān)描述，這里不再贅述。

在步驟S302中，根據(jù)無人機(jī)的當(dāng)前位置和當(dāng)前時(shí)間，從歷史天氣數(shù)據(jù)庫中查詢無人機(jī)的當(dāng)前位置的歷史天氣信息對(duì)應(yīng)的第二特征值。

不同于圖2所示實(shí)施例，本實(shí)施例中歷史數(shù)據(jù)庫中還保存有歷史天氣信息對(duì)應(yīng)的第二特征值，因此，通過查詢歷史天氣數(shù)據(jù)庫可以直接獲取到無人機(jī)的當(dāng)前位置的歷史天氣信息對(duì)應(yīng)的第二特征值，而不需要速度控制設(shè)備實(shí)時(shí)的計(jì)算第二特征值。

在步驟S303中，接收無人機(jī)發(fā)送的無人機(jī)的預(yù)測(cè)飛行區(qū)域內(nèi)的障礙物信息對(duì)應(yīng)的第三特征值。

本實(shí)施例中，無人機(jī)檢測(cè)得到預(yù)測(cè)飛行區(qū)域內(nèi)的障礙物信息后，生成障礙物信息對(duì)應(yīng)的第三特征值。

在步驟S304中，根據(jù)實(shí)時(shí)天氣信息生成第一特征值。

在步驟S305中，根據(jù)第一特征值、第二特征值和第三特征值生成目標(biāo)速度。

一種實(shí)現(xiàn)方式中，可以根據(jù)如下公式計(jì)算目標(biāo)速度S：

S＝A*w1+B*w2+C*w3

其中，A為第一特征值，B為第二特征值，C為第三特征值，w1、w2、w3為權(quán)重值。

w1、w2、w3可以根據(jù)大量的實(shí)驗(yàn)得到多組特征值和目標(biāo)速度的方程組：

S1＝A1*w1+B1*w2+C1*w3

S2＝A2*w1+B2*w2+C2*w3

S3＝A3*w1+B3*w2+C3*w3

……

通過求解方程組可以得到w1、w2、w3的值。

需要說明的是上述只是舉例說明，還可以通過其他公式計(jì)算目標(biāo)速度。

在步驟S306中，調(diào)整無人機(jī)的當(dāng)前速度為目標(biāo)速度。

本實(shí)施例中，通過獲取無人機(jī)的當(dāng)前位置的實(shí)時(shí)天氣信息，根據(jù)實(shí)時(shí)天氣信息生成第一特征值，并根據(jù)無人機(jī)的當(dāng)前位置和當(dāng)前時(shí)間，從歷史天氣數(shù)據(jù)庫中查詢無人機(jī)的當(dāng)前位置的歷史天氣信息對(duì)應(yīng)的第二特征值，以及接收無人機(jī)發(fā)送的無人機(jī)的預(yù)測(cè)飛行區(qū)域內(nèi)的障礙物信息對(duì)應(yīng)的第三特征值，然后根據(jù)第一特征值、第二特征值和第三特征值生成目標(biāo)速度，調(diào)整無人機(jī)的當(dāng)前速度為目標(biāo)速度。所述方法能夠在無人機(jī)行駛過程中，根據(jù)無人機(jī)在當(dāng)前位置的實(shí)時(shí)天氣信息、歷史天氣信息和障礙物參數(shù)實(shí)時(shí)調(diào)整無人機(jī)的速度，使得無人機(jī)的速度能夠與當(dāng)前環(huán)境相適應(yīng)，避免無人機(jī)在惡劣環(huán)境下由于速度過高發(fā)生危險(xiǎn)。

圖4是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種無人機(jī)飛行速度的控制方法的流程圖，該無人機(jī)飛行速度的控制方法由無人機(jī)執(zhí)行，如圖4所示，該無人機(jī)飛行速度的控制方法包括以下步驟。

在步驟S401中，檢測(cè)當(dāng)前位置的實(shí)時(shí)天氣信息。

無人機(jī)可以通過其上的傳感器檢測(cè)當(dāng)前位置的風(fēng)速、風(fēng)向、氣壓和能見度等。

在步驟S402中，根據(jù)無人機(jī)的當(dāng)前位置和移動(dòng)方向確定預(yù)測(cè)飛行區(qū)域。

無人機(jī)可以通過以下方式確定預(yù)測(cè)飛行區(qū)域：以當(dāng)前位置為基準(zhǔn)點(diǎn)，向移動(dòng)方向擴(kuò)張一定的范圍得到預(yù)測(cè)飛行區(qū)域。例如，以當(dāng)前位置為基準(zhǔn)點(diǎn)，假設(shè)移動(dòng)方向?yàn)闊o人機(jī)的正前方，則向無人機(jī)的正前方擴(kuò)張30米，向無人機(jī)的左、右擴(kuò)張10米，形成的區(qū)域?yàn)轭A(yù)測(cè)飛行區(qū)域。

在步驟S403中，檢測(cè)預(yù)測(cè)飛行區(qū)域內(nèi)的障礙物信息。

無人機(jī)可以通過紅外線檢測(cè)、超聲波檢測(cè)等方法檢測(cè)預(yù)測(cè)飛行區(qū)域內(nèi)是否有障礙物。通過障礙物檢測(cè)可以得到預(yù)測(cè)飛行區(qū)域內(nèi)的障礙物的距離、方位和大小等信息。

在步驟S404中，將實(shí)時(shí)天氣信息和障礙物信息發(fā)送給速度控制設(shè)備。

本實(shí)施例中，無人機(jī)將障礙物信息直接發(fā)送給了速度控制設(shè)備，需要說明的是，無人機(jī)也可以根據(jù)障礙物信息生成第三特征值，將第三特征值發(fā)送給速度控制設(shè)備。

本實(shí)施例中，無人機(jī)通過檢測(cè)當(dāng)前位置的實(shí)時(shí)天氣信息，根據(jù)無人機(jī)的當(dāng)前位置和移動(dòng)方向確定預(yù)測(cè)飛行區(qū)域，檢測(cè)預(yù)測(cè)飛行區(qū)域內(nèi)的障礙物信息，將實(shí)時(shí)天氣信息和障礙物信息發(fā)送給速度控制設(shè)備，以使速度控制設(shè)備根據(jù)實(shí)時(shí)天氣信息和障礙物信息確定無人機(jī)的目標(biāo)速度。根據(jù)無人機(jī)當(dāng)前位置的實(shí)時(shí)天氣信息和障礙物信息實(shí)時(shí)調(diào)整無人機(jī)的速度，使得無人機(jī)的速度能夠與當(dāng)前環(huán)境相適應(yīng)，避免無人機(jī)在惡劣環(huán)境下由于速度過高發(fā)生危險(xiǎn)。

圖5是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種無人機(jī)飛行速度的控制裝置的框圖，如圖5所示，本實(shí)施例的無人機(jī)飛行速度的控制裝置包括：獲取模塊11、接收模塊12、確定模塊13和調(diào)整模塊14。

其中，獲取模塊11，被配置為獲取無人機(jī)的當(dāng)前位置的天氣參數(shù)；

接收模塊12，被配置為接收所述無人機(jī)發(fā)送的所述無人機(jī)的預(yù)測(cè)飛行區(qū)域內(nèi)的障礙物參數(shù)，其中，所述預(yù)測(cè)飛行區(qū)域由所述無人機(jī)的當(dāng)前位置和移動(dòng)方向確定；

確定模塊13，被配置為根據(jù)所述天氣參數(shù)和所述障礙物參數(shù)確定所述無人機(jī)的目標(biāo)速度；

調(diào)整模塊14，被配置為調(diào)整所述無人機(jī)的當(dāng)前速度為所述目標(biāo)速度。

圖6是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種無人機(jī)飛行速度的控制裝置的框圖，本實(shí)施例中，所述天氣參數(shù)包括當(dāng)前位置的實(shí)時(shí)天氣信息和所述當(dāng)前位置的歷史天氣信息，所述障礙物參數(shù)為障礙物信息，如圖6所示，本實(shí)施的裝置在圖5所示裝置的基礎(chǔ)上，所述獲取模塊11包括：

第一獲取子模塊111，被配置為獲取所述無人機(jī)的當(dāng)前位置的實(shí)時(shí)天氣信息；

第一查詢子模塊112，被配置為根據(jù)所述無人機(jī)的當(dāng)前位置和當(dāng)前時(shí)間，從歷史天氣數(shù)據(jù)庫中查詢所述無人機(jī)的當(dāng)前位置的歷史天氣信息；

所述確定模塊13包括：

第一生成子模塊131，被配置為根據(jù)所述實(shí)時(shí)天氣信息生成第一特征值；

第二生成子模塊132，被配置為根據(jù)所述歷史天氣信息生成第二特征值；

第三生成子模塊133，被配置為根據(jù)所述障礙物信息生成第三特征值；

第四生成子模塊134，被配置為根據(jù)所述第一特征值、所述第二特征值和所述第三特征值生成所述目標(biāo)速度。

可選的，所述第一獲取子模塊111具體用于：根據(jù)所述當(dāng)前位置從互聯(lián)網(wǎng)上查詢所述當(dāng)前位置的第一天氣信息；接收所述無人機(jī)檢測(cè)到的所述當(dāng)前位置的第二天氣信息。

所述第四生成子模塊134具體用于：

根據(jù)如下公式計(jì)算所述目標(biāo)速度S：

S＝A*w1+B*w2+C*w3

其中，A為所述第一特征值，B為所述第二特征值，C為所述第三特征值，w1、w2、w3為權(quán)重值。

圖7是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種無人機(jī)飛行速度的控制裝置的框圖，本實(shí)施例中，所述天氣參數(shù)包括當(dāng)前位置的實(shí)時(shí)天氣信息和所述當(dāng)前位置的歷史天氣信息對(duì)應(yīng)的第二特征值，所述障礙物參數(shù)為障礙物信息對(duì)應(yīng)的第三特征值，如圖7所示，本實(shí)施的裝置在圖5所示裝置的基礎(chǔ)上，所述獲取模塊11包括：

第一獲取子模塊111，被配置為獲取所述無人機(jī)的當(dāng)前位置的實(shí)時(shí)天氣信息；

第二查詢子模塊113，被配置為根據(jù)所述無人機(jī)的當(dāng)前位置和當(dāng)前時(shí)間，從歷史天氣數(shù)據(jù)庫中查詢所述無人機(jī)的當(dāng)前位置的歷史天氣信息對(duì)應(yīng)的所述第二特征值；

所述確定模塊13包括：

第一生成子模塊131，被配置為根據(jù)所述實(shí)時(shí)天氣信息生成第一特征值；

第四生成子模塊134，被配置為根據(jù)所述第一特征值、所述第二特征值和所述第三特征值生成所述目標(biāo)速度。

可選的，所述第一獲取子模塊111具體用于：根據(jù)所述當(dāng)前位置從互聯(lián)網(wǎng)上查詢所述當(dāng)前位置的第一天氣信息；接收所述無人機(jī)檢測(cè)到的所述當(dāng)前位置的第二天氣信息。

所述第四生成子模塊134具體用于：

根據(jù)如下公式計(jì)算所述目標(biāo)速度S：

S＝A*w1+B*w2+C*w3

其中，A為所述第一特征值，B為所述第二特征值，C為所述第三特征值，w1、w2、w3為權(quán)重值。

圖8是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種無人機(jī)飛行速度的控制裝置的實(shí)體框圖，如圖8所示，無人機(jī)飛行速度的控制裝置200包括：處理器21和用于存儲(chǔ)處理器21可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器22，存儲(chǔ)器22通過系統(tǒng)總線與處理器21連接并通信。

其中，處理器21被配置為：

獲取無人機(jī)的當(dāng)前位置的天氣參數(shù)；

接收所述無人機(jī)發(fā)送的所述無人機(jī)的預(yù)測(cè)飛行區(qū)域內(nèi)的障礙物參數(shù)，其中，所述預(yù)測(cè)飛行區(qū)域由所述無人機(jī)的當(dāng)前位置和移動(dòng)方向確定；

根據(jù)所述天氣參數(shù)和所述障礙物參數(shù)確定所述無人機(jī)的目標(biāo)速度；

調(diào)整所述無人機(jī)的當(dāng)前速度為所述目標(biāo)速度。

圖9是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種無人機(jī)飛行速度的控制裝置的實(shí)體框圖，如圖9所示，無人機(jī)飛行速度的控制裝置300包括：處理器31和用于存儲(chǔ)處理器31可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器32，存儲(chǔ)器32通過系統(tǒng)總線與處理器31連接并通信。

其中，處理器31被配置為：

檢測(cè)當(dāng)前位置的實(shí)時(shí)天氣信息；

根據(jù)所述無人機(jī)的當(dāng)前位置和移動(dòng)方向確定預(yù)測(cè)飛行區(qū)域；

檢測(cè)所述預(yù)測(cè)飛行區(qū)域內(nèi)的障礙物信息；

將所述實(shí)時(shí)天氣信息和所述障礙物信息發(fā)送給速度控制設(shè)備。

應(yīng)理解，上述實(shí)施例中，處理器可以是中央處理單元(英文：Central Processing Unit，簡(jiǎn)稱：CPU)，還可以是其他通用處理器、數(shù)字信號(hào)處理器(英文：Digital Signal Processor，簡(jiǎn)稱：DSP)、專用集成電路(英文：Application Specific Integrated Circuit，簡(jiǎn)稱：ASIC)等。通用處理器可以是微處理器或者該處理器也可以是任何常規(guī)的處理器等，而前述的存儲(chǔ)器可以是只讀存儲(chǔ)器(英文：read-only memory，縮寫：ROM)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(英文：random access memory，簡(jiǎn)稱：RAM)、快閃存儲(chǔ)器、硬盤或者固態(tài)硬盤。結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例所公開的方法的步驟可以直接體現(xiàn)為硬件處理器執(zhí)行完成，或者用處理器中的硬件及軟件模塊組合執(zhí)行完成。

圖10是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種無人機(jī)飛行速度的控制裝置800的框圖。例如，裝置800可以是移動(dòng)電話，計(jì)算機(jī)，數(shù)字廣播終端，消息收發(fā)設(shè)備，游戲控制臺(tái)，平板設(shè)備，醫(yī)療設(shè)備，健身設(shè)備，個(gè)人數(shù)字助理等。

參照?qǐng)D10，裝置800可以包括以下一個(gè)或多個(gè)組件：處理組件802，存儲(chǔ)器804，電源組件806，多媒體組件808，音頻組件810，輸入/輸出(I/O)的接口812，傳感器組件814，以及通信組件816。

處理組件802通?？刂蒲b置800的整體操作，諸如與顯示，電話呼叫，數(shù)據(jù)通信，相機(jī)操作和記錄操作相關(guān)聯(lián)的操作。處理組件802可以包括一個(gè)或多個(gè)處理器820來執(zhí)行指令，以完成上述的方法的全部或部分步驟。此外，處理組件802可以包括一個(gè)或多個(gè)模塊，便于處理組件802和其他組件之間的交互。例如，處理組件802可以包括多媒體模塊，以方便多媒體組件808和處理組件802之間的交互。

存儲(chǔ)器804被配置為存儲(chǔ)各種類型的數(shù)據(jù)以支持在設(shè)備800的操作。這些數(shù)據(jù)的示例包括用于在裝置800上操作的任何應(yīng)用程序或方法的指令，聯(lián)系人數(shù)據(jù)，電話簿數(shù)據(jù)，消息，圖片，視頻等。存儲(chǔ)器804可以由任何類型的易失性或非易失性存儲(chǔ)設(shè)備或者它們的組合實(shí)現(xiàn)，如靜態(tài)隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(SRAM)，電可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器(EEPROM)，可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器(EPROM)，可編程只讀存儲(chǔ)器(PROM)，只讀存儲(chǔ)器(ROM)，磁存儲(chǔ)器，快閃存儲(chǔ)器，磁盤或光盤。

電源組件806為裝置800的各種組件提供電力。電源組件806可以包括電源管理系統(tǒng)，一個(gè)或多個(gè)電源，及其他與為裝置800生成、管理和分配電力相關(guān)聯(lián)的組件。

多媒體組件808包括在所述裝置800和用戶之間的提供一個(gè)輸出接口的屏幕。在一些實(shí)施例中，屏幕可以包括液晶顯示器(LCD)和觸摸面板(TP)。如果屏幕包括觸摸面板，屏幕可以被實(shí)現(xiàn)為觸摸屏，以接收來自用戶的輸入信號(hào)。觸摸面板包括一個(gè)或多個(gè)觸摸傳感器以感測(cè)觸摸、滑動(dòng)和觸摸面板上的手勢(shì)。所述觸摸傳感器可以不僅感測(cè)觸摸或滑動(dòng)動(dòng)作的邊界，而且還檢測(cè)與所述觸摸或滑動(dòng)操作相關(guān)的持續(xù)時(shí)間和壓力。在一些實(shí)施例中，多媒體組件808包括一個(gè)前置攝像頭和/或后置攝像頭。當(dāng)設(shè)備800處于操作模式，如拍攝模式或視頻模式時(shí)，前置攝像頭和/或后置攝像頭可以接收外部的多媒體數(shù)據(jù)。每個(gè)前置攝像頭和后置攝像頭可以是一個(gè)固定的光學(xué)透鏡系統(tǒng)或具有焦距和光學(xué)變焦能力。

音頻組件810被配置為輸出和/或輸入音頻信號(hào)。例如，音頻組件810包括一個(gè)麥克風(fēng)(MIC)，當(dāng)裝置800處于操作模式，如呼叫模式、記錄模式和語音識(shí)別模式時(shí)，麥克風(fēng)被配置為接收外部音頻信號(hào)。所接收的音頻信號(hào)可以被進(jìn)一步存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器804或經(jīng)由通信組件816發(fā)送。在一些實(shí)施例中，音頻組件810還包括一個(gè)揚(yáng)聲器，用于輸出音頻信號(hào)。

I/O接口812為處理組件802和外圍接口模塊之間提供接口，上述外圍接口模塊可以是鍵盤，點(diǎn)擊輪，按鈕等。這些按鈕可包括但不限于：主頁按鈕、音量按鈕、啟動(dòng)按鈕和鎖定按鈕。

傳感器組件814包括一個(gè)或多個(gè)傳感器，用于為裝置800提供各個(gè)方面的狀態(tài)評(píng)估。例如，傳感器組件814可以檢測(cè)到設(shè)備800的打開/關(guān)閉狀態(tài)，組件的相對(duì)定位，例如所述組件為裝置800的顯示器和小鍵盤，傳感器組件814還可以檢測(cè)裝置800或裝置800一個(gè)組件的位置改變，用戶與裝置800接觸的存在或不存在，裝置800方位或加速/減速和裝置800的溫度變化。傳感器組件814可以包括接近傳感器，被配置用來在沒有任何的物理接觸時(shí)檢測(cè)附近物體的存在。傳感器組件814還可以包括光傳感器，如CMOS或CCD圖像傳感器，用于在成像應(yīng)用中使用。在一些實(shí)施例中，該傳感器組件814還可以包括加速度傳感器，陀螺儀傳感器，磁傳感器，壓力傳感器或溫度傳感器。

通信組件816被配置為便于裝置800和其他設(shè)備之間有線或無線方式的通信。裝置800可以接入基于通信標(biāo)準(zhǔn)的無線網(wǎng)絡(luò)，如WiFi，2G或3G，或它們的組合。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，通信組件816經(jīng)由廣播信道接收來自外部廣播管理系統(tǒng)的廣播信號(hào)或廣播相關(guān)信息。在一個(gè)示例性實(shí)施例中，所述通信組件816還包括近場(chǎng)通信(NFC)模塊，以促進(jìn)短程通信。例如，在NFC模塊可基于射頻識(shí)別(RFID)技術(shù)，紅外數(shù)據(jù)協(xié)會(huì)(IrDA)技術(shù)，超寬帶(UWB)技術(shù)，藍(lán)牙(BT)技術(shù)和其他技術(shù)來實(shí)現(xiàn)。

在示例性實(shí)施例中，裝置800可以被一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用專用集成電路(ASIC)、數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)、數(shù)字信號(hào)處理設(shè)備(DSPD)、可編程邏輯器件(PLD)、現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(FPGA)、控制器、微控制器、微處理器或其他電子元件實(shí)現(xiàn)，用于執(zhí)行上述圖1至圖3所示的無人機(jī)飛行速度的控制方法。

在示例性實(shí)施例中，還提供了一種包括指令的非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，例如包括指令的存儲(chǔ)器804，上述指令可由裝置800的處理器820執(zhí)行以完成上述圖1至圖3所示的無人機(jī)飛行速度的控制方法。例如，所述非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)可以是ROM、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)、CD-ROM、磁帶、軟盤和光數(shù)據(jù)存儲(chǔ)設(shè)備等。

一種非臨時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，當(dāng)所述存儲(chǔ)介質(zhì)中的指令由無人機(jī)飛行速度的控制裝置的處理器執(zhí)行時(shí)，使得無人機(jī)飛行速度的控制裝置能夠執(zhí)行上述圖1至圖3所示的無人機(jī)飛行速度的控制方法。

本領(lǐng)域技術(shù)人員在考慮說明書及實(shí)踐這里公開的發(fā)明后，將容易想到本發(fā)明的其它實(shí)施方案。本申請(qǐng)旨在涵蓋本發(fā)明的任何變型、用途或者適應(yīng)性變化，這些變型、用途或者適應(yīng)性變化遵循本發(fā)明的一般性原理并包括本公開未公開的本技術(shù)領(lǐng)域中的公知常識(shí)或慣用技術(shù)手段。說明書和實(shí)施例僅被視為示例性的，本發(fā)明的真正范圍和精神由下面的權(quán)利要求書指出。

應(yīng)當(dāng)理解的是，本發(fā)明并不局限于上面已經(jīng)描述并在附圖中示出的精確結(jié)構(gòu)，并且可以在不脫離其范圍進(jìn)行各種修改和改變。本發(fā)明的范圍僅由所附的權(quán)利要求書來限制。