本發(fā)明涉及無人機(jī)控制領(lǐng)域，特別涉及一種無人機(jī)飛行控制方法、裝置及無人機(jī)。
背景技術(shù)：
：隨著網(wǎng)絡(luò)的蓬勃發(fā)展，通過網(wǎng)絡(luò)購物已得到消費(fèi)者的青睞，特別是在一線、二線城市已經(jīng)非常普遍，同時(shí)網(wǎng)絡(luò)購物也正在向三線、四線城市和鄉(xiāng)鎮(zhèn)農(nóng)村地區(qū)擴(kuò)展。但在廣大鄉(xiāng)鎮(zhèn)農(nóng)村地區(qū)，由于電子商務(wù)剛剛起步，人們通過網(wǎng)絡(luò)購物的習(xí)慣還未養(yǎng)成，因此訂單量還比較少，從而提高了包裹的配送成本。為了克服這一缺陷，目前出現(xiàn)了通過無人機(jī)配送包裹的方式，以完成鄉(xiāng)村的貨物運(yùn)輸。為了確保無人機(jī)的飛行正常，需要為無人機(jī)配置相應(yīng)的飛行姿態(tài)控制參數(shù)。然而，由于無人機(jī)在飛行過程中無法對飛行姿態(tài)控制參數(shù)進(jìn)行自動調(diào)整，因此通常以無人機(jī)的最大有效載荷量為基礎(chǔ)對無人機(jī)配置飛行姿態(tài)控制參數(shù)。顯然，單一的參數(shù)配置并不能適用于不同的有效載荷，因此無法使無人機(jī)在任何載荷狀態(tài)下都能達(dá)到最優(yōu)的溫度狀態(tài)，無人機(jī)的抗干擾能力及適應(yīng)性均顯著降低。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明實(shí)施例提供一種無人機(jī)飛行控制方法、裝置及無人機(jī)，根據(jù)無人機(jī)起飛前確定的飛行質(zhì)量選擇相對應(yīng)的控制參數(shù)，由于該控制參數(shù)與無人機(jī)實(shí)際的飛行質(zhì)量相匹配，因此可使無人機(jī)達(dá)到最優(yōu)的穩(wěn)定狀態(tài)，并有效提高無人機(jī)的抗干擾能力及適應(yīng)性。根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供一種無人機(jī)飛行控制方法，包括：接收地面站上報(bào)的無人機(jī)飛行質(zhì)量；從控制參數(shù)列表中提取出與無人機(jī)飛行質(zhì)量對應(yīng)的控制參數(shù)以作為當(dāng)前飛行姿態(tài)控制參數(shù)；利用當(dāng)前飛行姿態(tài)控制參數(shù)對無人機(jī)的飛行進(jìn)行控制。在一個(gè)實(shí)施例中，從控制參數(shù)列表中提取出與無人機(jī)飛行質(zhì)量對應(yīng)的控制參數(shù)包括：若控制參數(shù)列表中包括無人機(jī)飛行質(zhì)量，則從控制參數(shù)列表中直接提取出與無人機(jī)飛行質(zhì)量對應(yīng)的控制參數(shù)。在一個(gè)實(shí)施例中，若控制參數(shù)列表中不包括無人機(jī)飛行質(zhì)量，則利用無人機(jī)飛行質(zhì)量在控制參數(shù)列表中所屬的質(zhì)量區(qū)間，通過插值處理提取出與無人機(jī)飛行質(zhì)量對應(yīng)的控制參數(shù)。在一個(gè)實(shí)施例中，接收地面站上報(bào)的無人機(jī)在指定位置卸貨后的飛行質(zhì)量。在一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)卸貨后的飛行質(zhì)量，從控制參數(shù)列表中提取出卸貨后飛行姿態(tài)控制參數(shù)；根據(jù)當(dāng)前飛行姿態(tài)控制參數(shù)和卸貨后飛行姿態(tài)控制參數(shù)，確定出在指定的卸貨時(shí)間間隔內(nèi)隨時(shí)間變化的控制參數(shù)；在無人機(jī)開始卸貨時(shí)，使用隨時(shí)間變化的控制參數(shù)對無人機(jī)的飛行進(jìn)行控制。在一個(gè)實(shí)施例中，在指定的卸貨時(shí)間間隔內(nèi)，隨時(shí)間變化的控制參數(shù)在當(dāng)前飛行姿態(tài)控制參數(shù)和卸貨后飛行姿態(tài)控制參數(shù)之間線性變化。在一個(gè)實(shí)施例中，在指定的卸貨時(shí)間間隔后，將卸貨后飛行姿態(tài)控制參數(shù)作為當(dāng)前飛行姿態(tài)控制參數(shù)對無人機(jī)的飛行進(jìn)行控制。根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供一種無人機(jī)飛行控制裝置，包括接收模塊、參數(shù)提取模塊和飛行控制模塊，其中：接收模塊，用于接收地面站上報(bào)的無人機(jī)飛行質(zhì)量；參數(shù)提取模塊，用于從控制參數(shù)列表中提取出與無人機(jī)飛行質(zhì)量對應(yīng)的控制參數(shù)以作為當(dāng)前飛行姿態(tài)控制參數(shù)；飛行控制模塊，用于利用當(dāng)前飛行姿態(tài)控制參數(shù)對無人機(jī)的飛行進(jìn)行控制。在一個(gè)實(shí)施例中，參數(shù)提取模塊具體在控制參數(shù)列表中包括無人機(jī)飛行質(zhì)量的情況下，從控制參數(shù)列表中直接提取出與無人機(jī)飛行質(zhì)量對應(yīng)的控制參數(shù)。在一個(gè)實(shí)施例中，參數(shù)提取模塊還用于在控制參數(shù)列表中不包括無人機(jī)飛行質(zhì)量的情況下，利用無人機(jī)飛行質(zhì)量在控制參數(shù)列表中所屬的質(zhì)量區(qū)間，通過插值處理提取出與無人機(jī)飛行質(zhì)量對應(yīng)的控制參數(shù)。在一個(gè)實(shí)施例中，接收模塊還用于接收地面站上報(bào)的無人機(jī)在指定位置卸貨后的飛行質(zhì)量。在一個(gè)實(shí)施例中，上述裝置還包括過渡參數(shù)確定模塊，其中：參數(shù)提取模塊還用于根據(jù)卸貨后的飛行質(zhì)量，從控制參數(shù)列表中提取出卸貨后飛行姿態(tài)控制參數(shù)；過渡參數(shù)確定模塊，用于根據(jù)當(dāng)前飛行姿態(tài)控制參數(shù)和卸貨后飛行姿態(tài)控制參數(shù)，確定出在指定的卸貨時(shí)間間隔內(nèi)隨時(shí)間變化的控制參數(shù)；飛行控制模塊還用于在無人機(jī)開始卸貨時(shí)，使用隨時(shí)間變化的控制參數(shù)對無人機(jī)的飛行進(jìn)行控制。在一個(gè)實(shí)施例中，在指定的卸貨時(shí)間間隔內(nèi)，隨時(shí)間變化的控制參數(shù)在當(dāng)前飛行姿態(tài)控制參數(shù)和卸貨后飛行姿態(tài)控制參數(shù)之間線性變化。在一個(gè)實(shí)施例中，飛行控制模塊還用于在指定的卸貨時(shí)間間隔后，將卸貨后飛行姿態(tài)控制參數(shù)作為當(dāng)前飛行姿態(tài)控制參數(shù)對無人機(jī)的飛行進(jìn)行控制。根據(jù)本發(fā)明的另一方面，還提供一種無人機(jī)飛行控制裝置，包括存儲器和處理器，其中：存儲器，用于存儲指令；處理器，耦合到存儲器，處理器被配置為基于存儲器存儲的指令執(zhí)行實(shí)現(xiàn)上述任一實(shí)施例涉及的方法。根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供一種無人機(jī)，包括如上述任一實(shí)施例涉及的無人機(jī)飛行控制裝置。通過以下參照附圖對本發(fā)明的示例性實(shí)施例的詳細(xì)描述，本發(fā)明的其它特征及其優(yōu)點(diǎn)將會變得清楚。附圖說明為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本發(fā)明無人機(jī)飛行控制方法一個(gè)實(shí)施例的示意圖。圖2為本發(fā)明無人機(jī)飛行控制方法另一實(shí)施例的示意圖。圖3為本發(fā)明無人機(jī)飛行控制裝置一個(gè)實(shí)施例的示意圖。圖4為本發(fā)明無人機(jī)飛行控制裝置另一實(shí)施例的示意圖。圖5為本發(fā)明無人機(jī)飛行控制裝置又一實(shí)施例的示意圖。圖6為本發(fā)明無人機(jī)一個(gè)實(shí)施例的示意圖。圖7為本發(fā)明無人機(jī)控制參數(shù)動態(tài)變化示意圖。具體實(shí)施方式下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。以下對至少一個(gè)示例性實(shí)施例的描述實(shí)際上僅僅是說明性的，決不作為對本發(fā)明及其應(yīng)用或使用的任何限制?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。除非另外具體說明，否則在這些實(shí)施例中闡述的部件和步驟的相對布置、數(shù)字表達(dá)式和數(shù)值不限制本發(fā)明的范圍。同時(shí)，應(yīng)當(dāng)明白，為了便于描述，附圖中所示出的各個(gè)部分的尺寸并不是按照實(shí)際的比例關(guān)系繪制的。對于相關(guān)領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的技術(shù)、方法和設(shè)備可能不作詳細(xì)討論，但在適當(dāng)情況下，所述技術(shù)、方法和設(shè)備應(yīng)當(dāng)被視為授權(quán)說明書的一部分。在這里示出和討論的所有示例中，任何具體值應(yīng)被解釋為僅僅是示例性的，而不是作為限制。因此，示例性實(shí)施例的其它示例可以具有不同的值。應(yīng)注意到：相似的標(biāo)號和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng)，因此，一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進(jìn)行進(jìn)一步討論。圖1為本發(fā)明無人機(jī)飛行控制方法一個(gè)實(shí)施例的示意圖?？蛇x地，本實(shí)施例的方法步驟可由無人機(jī)飛行控制裝置執(zhí)行，其中：步驟101，接收地面站上報(bào)的無人機(jī)飛行質(zhì)量。例如，在無人機(jī)起飛前，測量無人機(jī)的質(zhì)量以作為無人機(jī)飛行質(zhì)量。其中，無人機(jī)飛行質(zhì)量包括無人機(jī)自身質(zhì)量和有效載荷兩部分。工作人員通過地面站將所測量的無人機(jī)飛行質(zhì)量上報(bào)給無人機(jī)飛行控制裝置，由于具體的上報(bào)方式與本發(fā)明無關(guān)，因此這里不展開描述。步驟102，從控制參數(shù)列表中提取出與無人機(jī)飛行質(zhì)量對應(yīng)的控制參數(shù)以作為當(dāng)前飛行姿態(tài)控制參數(shù)?？深A(yù)先在無人機(jī)處于不同載荷條件下的飛行狀態(tài)進(jìn)行測試，以確定無人機(jī)在不同載荷條件下的飛行姿態(tài)控制參數(shù)?？刂茀?shù)列表的一個(gè)示例如表1所示。質(zhì)量控制參數(shù)m0C0m1C1m2C2表1其中，m0為無人機(jī)處于空載狀態(tài)下的質(zhì)量，也就是無人機(jī)自身質(zhì)量，相應(yīng)的控制參數(shù)為C0；m1為無人機(jī)處于半載狀態(tài)下的質(zhì)量，相應(yīng)的控制參數(shù)為C1；m2為無人機(jī)處于滿載狀態(tài)下的質(zhì)量，相應(yīng)的控制參數(shù)為C2。這里，控制參數(shù)可包括無人機(jī)在俯仰通道、偏航通道和滾動通道下的飛行姿態(tài)控制參數(shù)?？刂茀?shù)列表中可包括多個(gè)飛行質(zhì)量及相對應(yīng)的控制參數(shù)。在從控制參數(shù)列表中提取出與無人機(jī)飛行質(zhì)量對應(yīng)的控制參數(shù)的過程中，若控制參數(shù)列表中包括無人機(jī)飛行質(zhì)量，則從控制參數(shù)列表中直接提取出與無人機(jī)飛行質(zhì)量對應(yīng)的控制參數(shù)。例如，若無人機(jī)起飛前測量的飛行質(zhì)量為半載m1，則確定相應(yīng)的控制參數(shù)為C1。此外，通過測試發(fā)現(xiàn)，不同載荷所對應(yīng)的控制參數(shù)之間的線性度關(guān)系較好，利用線性插值處理就可以得到相應(yīng)飛行質(zhì)量所對應(yīng)的控制參數(shù)。也就是說，若控制參數(shù)列表中不包括無人機(jī)飛行質(zhì)量，則利用無人機(jī)飛行質(zhì)量在控制參數(shù)列表中所屬的質(zhì)量區(qū)間，通過插值處理提取出與無人機(jī)飛行質(zhì)量對應(yīng)的控制參數(shù)。例如，控制參數(shù)列表中可僅包括空載m0、半載m1和滿載m2所對應(yīng)的控制參數(shù)，若無人機(jī)當(dāng)前的飛行質(zhì)量m在空載m0和半載m1之間，則在該空載m0和半載m1之間的區(qū)間內(nèi)通過線性插值處理，就可以得到與無人機(jī)當(dāng)前的飛行質(zhì)量m相對應(yīng)的控制參數(shù)。步驟103，利用當(dāng)前飛行姿態(tài)控制參數(shù)對無人機(jī)的飛行進(jìn)行控制?；诒景l(fā)明上述實(shí)施例提供的無人機(jī)飛行控制方法，根據(jù)無人機(jī)起飛前確定的飛行質(zhì)量選擇相對應(yīng)的控制參數(shù)，由于該控制參數(shù)與無人機(jī)實(shí)際的飛行質(zhì)量相匹配，因此可使無人機(jī)達(dá)到最優(yōu)的穩(wěn)定狀態(tài)，并有效提高無人機(jī)的抗干擾能力及適應(yīng)性。圖2為本發(fā)明無人機(jī)飛行控制方法另一實(shí)施例的示意圖。可選地，本實(shí)施例的方法步驟可由無人機(jī)飛行控制裝置執(zhí)行。其中：步驟201，接收地面站上報(bào)的起飛前的無人機(jī)飛行質(zhì)量，以及無人機(jī)在指定位置卸貨后的飛行質(zhì)量。通過上報(bào)起飛前的飛行質(zhì)量和卸貨后的飛行質(zhì)量，可便于無人機(jī)在卸貨前后都能夠達(dá)到最優(yōu)的穩(wěn)定狀態(tài)。步驟202，從控制參數(shù)列表中提取出與起飛前無人機(jī)飛行質(zhì)量對應(yīng)的控制參數(shù)以作為當(dāng)前飛行姿態(tài)控制參數(shù)。步驟203，利用當(dāng)前飛行姿態(tài)控制參數(shù)對無人機(jī)的飛行進(jìn)行控制。步驟204，根據(jù)卸貨后的飛行質(zhì)量，從控制參數(shù)列表中提取出卸貨后飛行姿態(tài)控制參數(shù)。步驟205，根據(jù)當(dāng)前飛行姿態(tài)控制參數(shù)和卸貨后飛行姿態(tài)控制參數(shù)，確定出在指定的卸貨時(shí)間間隔內(nèi)隨時(shí)間變化的控制參數(shù)。需要說明的是，由于無人機(jī)在卸貨瞬間，無人機(jī)的飛行質(zhì)量會出現(xiàn)一個(gè)突變，如果簡單地以卸貨前質(zhì)量和卸貨后質(zhì)量所對應(yīng)的控制參數(shù)對無人機(jī)進(jìn)行控制，則無人機(jī)在飛行過程中會出現(xiàn)較大幅度的抖動，這對無人機(jī)的飛行安全來說是非常不利的。為了克服這一缺陷，本發(fā)明提出在卸貨開始后的一個(gè)時(shí)間間隔內(nèi)，例如，間隔范圍可為從0.5秒到1.5秒，優(yōu)選地可選擇1秒。在該時(shí)間間隔內(nèi)，根據(jù)當(dāng)前飛行姿態(tài)控制參數(shù)和卸貨后飛行姿態(tài)控制參數(shù)確定出隨時(shí)間變化的控制參數(shù)，以便通過該控制參數(shù)使無人機(jī)處于平穩(wěn)狀態(tài)?？蛇x地，在指定的卸貨時(shí)間間隔內(nèi)，隨時(shí)間變化的控制參數(shù)在當(dāng)前飛行姿態(tài)控制參數(shù)和卸貨后飛行姿態(tài)控制參數(shù)之間線性變化。例如，在該卸貨時(shí)間間隔內(nèi)，隨時(shí)間變化的控制參數(shù)C(t)可如下述公式(1)所示：其中，C1為卸貨前的控制參數(shù)，C2為卸貨后的控制參數(shù)，txh為卸貨時(shí)刻，m為卸貨時(shí)間間隔，例如間隔為1秒。步驟206，在無人機(jī)開始卸貨時(shí)，使用隨時(shí)間變化的控制參數(shù)對無人機(jī)的飛行進(jìn)行控制。通過上述分析可知，由于在指定的卸貨時(shí)間間隔內(nèi)，控制參數(shù)從卸貨前的飛行姿態(tài)控制參數(shù)平滑過渡到卸貨后飛行姿態(tài)控制參數(shù)，從而確保在卸貨過程中無人機(jī)的平穩(wěn)性。步驟207，在指定的卸貨時(shí)間間隔后，將卸貨后飛行姿態(tài)控制參數(shù)作為當(dāng)前飛行姿態(tài)控制參數(shù)對無人機(jī)的飛行進(jìn)行控制。圖3為本發(fā)明無人機(jī)飛行控制裝置一個(gè)實(shí)施例的示意圖。如圖3所示，無人機(jī)飛行控制裝置包括接收模塊301、參數(shù)提取模塊302和飛行控制模塊303。其中：接收模塊301用于接收地面站上報(bào)的無人機(jī)飛行質(zhì)量。其中，該上報(bào)的無人機(jī)飛行質(zhì)量為無人機(jī)起飛前測量的飛行質(zhì)量。參數(shù)提取模塊302用于從控制參數(shù)列表中提取出與無人機(jī)飛行質(zhì)量對應(yīng)的控制參數(shù)以作為當(dāng)前飛行姿態(tài)控制參數(shù)。例如，參數(shù)提取模塊302具體在控制參數(shù)列表中包括無人機(jī)飛行質(zhì)量的情況下，可直接從控制參數(shù)列表中提取出與無人機(jī)飛行質(zhì)量對應(yīng)的控制參數(shù)?？蛇x地，在控制參數(shù)列表中不包括無人機(jī)飛行質(zhì)量的情況下，參數(shù)提取模塊302還可利用無人機(jī)飛行質(zhì)量在控制參數(shù)列表中所屬的質(zhì)量區(qū)間，通過插值處理提取出與無人機(jī)飛行質(zhì)量對應(yīng)的控制參數(shù)。飛行控制模塊303用于利用當(dāng)前飛行姿態(tài)控制參數(shù)對無人機(jī)的飛行進(jìn)行控制?；诒景l(fā)明上述實(shí)施例提供的無人機(jī)飛行控制裝置，根據(jù)無人機(jī)起飛前確定的飛行質(zhì)量選擇相對應(yīng)的控制參數(shù)，由于該控制參數(shù)與無人機(jī)實(shí)際的飛行質(zhì)量相匹配，因此可使無人機(jī)達(dá)到最優(yōu)的穩(wěn)定狀態(tài)，并有效提高無人機(jī)的抗干擾能力及適應(yīng)性。圖4為本發(fā)明無人機(jī)飛行控制裝置另一實(shí)施例的示意圖。與圖3所示實(shí)施例相比，除接收模塊401、參數(shù)提取模塊402和飛行控制模塊403之外，還包括過渡參數(shù)確定模塊404。其中：為了確保無人機(jī)在卸貨前后均能達(dá)到最優(yōu)的穩(wěn)定效果，接收模塊401還用于接收地面站上報(bào)的無人機(jī)在指定位置卸貨后的飛行質(zhì)量。參數(shù)提取模塊402還用于根據(jù)卸貨后的飛行質(zhì)量，從控制參數(shù)列表中提取出卸貨后飛行姿態(tài)控制參數(shù)。過渡參數(shù)確定模塊404用于根據(jù)當(dāng)前飛行姿態(tài)控制參數(shù)和卸貨后飛行姿態(tài)控制參數(shù)，確定出在指定的卸貨時(shí)間間隔內(nèi)隨時(shí)間變化的控制參數(shù)。其中，在指定的卸貨時(shí)間間隔內(nèi)，隨時(shí)間變化的控制參數(shù)在當(dāng)前飛行姿態(tài)控制參數(shù)和卸貨后飛行姿態(tài)控制參數(shù)之間線性變化。例如，間隔范圍可為從0.5秒到1.5秒，優(yōu)選地可選擇1秒。在該時(shí)間間隔內(nèi)，根據(jù)當(dāng)前飛行姿態(tài)控制參數(shù)和卸貨后飛行姿態(tài)控制參數(shù)確定出隨時(shí)間變化的控制參數(shù)，以便通過該控制參數(shù)使無人機(jī)處于平穩(wěn)狀態(tài)。例如，可采用上述公式(1)來確定卸貨時(shí)間間隔內(nèi)的隨時(shí)間變化的控制參數(shù)。飛行控制模塊403還用于在無人機(jī)開始卸貨時(shí)，使用隨時(shí)間變化的控制參數(shù)對無人機(jī)的飛行進(jìn)行控制。可選地，飛行控制模塊403還用于在指定的卸貨時(shí)間間隔后，將卸貨后飛行姿態(tài)控制參數(shù)作為當(dāng)前飛行姿態(tài)控制參數(shù)對無人機(jī)的飛行進(jìn)行控制。圖5為本發(fā)明無人機(jī)飛行控制裝置又一實(shí)施例的示意圖。如圖5所示，無人機(jī)飛行控制裝置可包括存儲器501和處理器502，其中：存儲器501用于存儲指令。處理器502耦合到存儲器501，處理器502被配置為基于存儲器存儲的指令執(zhí)行實(shí)現(xiàn)上述圖1和圖2中任一實(shí)施例涉及的方法。此外，該無人機(jī)飛行控制裝置還包括通信接口503，用于與其它設(shè)備進(jìn)行信息交互。同時(shí)，該裝置還包括總線504，處理器502、通信接口503、以及存儲器501通過總線504完成相互間的通信。其中，上述圖5中的存儲器501可以包含高速RAM存儲器，也可還包括非易失性存儲器(non-volatilememory)，例如至少一個(gè)磁盤存儲器。存儲器501也可以是存儲器陣列。存儲器501還可能被分塊，并且塊可按一定的規(guī)則組合成虛擬卷。此外，上述圖5中的處理器502可以是一個(gè)中央處理器CPU，或者可以是專用集成電路ASIC(ApplicationSpecificIntegratedCircuit)，或者是被配置成實(shí)施本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)或多個(gè)集成電路。圖6為本發(fā)明無人機(jī)一個(gè)實(shí)施例的示意圖。如圖6所示，無人機(jī)601中包括如圖3至圖5中任一實(shí)施例涉及的無人機(jī)飛行控制裝置602。通過在無人機(jī)上設(shè)置無人機(jī)飛行控制裝置，根據(jù)無人機(jī)起飛前確定的飛行質(zhì)量選擇相對應(yīng)的控制參數(shù)，由于該控制參數(shù)與無人機(jī)實(shí)際的飛行質(zhì)量相匹配，因此可使無人機(jī)達(dá)到最優(yōu)的穩(wěn)定狀態(tài)，并有效提高無人機(jī)的抗干擾能力及適應(yīng)性。下面通過一個(gè)具體示例對本發(fā)明進(jìn)行說明。設(shè)無人機(jī)自重30公斤，需要從配送站點(diǎn)向A地運(yùn)送6公斤的貨物，向B地運(yùn)送4公斤的貨物，然后返回配送站點(diǎn)。在無人機(jī)起飛前，將相關(guān)信息上傳給無人機(jī)飛行控制裝置，其中上傳信息包括無人機(jī)的飛行質(zhì)量為40公斤，在A地卸貨后的飛行質(zhì)量為34公斤，在B地卸貨后的飛行質(zhì)量為30公斤。同時(shí)，在控制參數(shù)列表中設(shè)有飛行質(zhì)量為30公斤、35公斤和40公斤所對應(yīng)的控制參數(shù)。由于當(dāng)前無人機(jī)的飛行質(zhì)量為40公斤，因此可直接從控制參數(shù)列表中獲取與飛行質(zhì)量40公斤相對應(yīng)的控制參數(shù)C1。利用控制參數(shù)C1對無人機(jī)的飛行進(jìn)行控制，以便無人機(jī)以最優(yōu)的穩(wěn)定狀態(tài)進(jìn)行飛行。此外，由于無人機(jī)在A地卸貨后的飛行質(zhì)量為34公斤，34公斤在30公斤和35公斤之間，因此在30公斤至35公斤的質(zhì)量區(qū)間內(nèi)，通過插值處理可提取出與無人機(jī)飛行質(zhì)量34公斤相對應(yīng)的控制參數(shù)C2。設(shè)卸貨時(shí)間間隔為1秒，在該卸貨時(shí)間間隔內(nèi)根據(jù)控制參數(shù)C1和C2確定出隨時(shí)間變化的控制參數(shù)Cm(t)。例如，可利用上述公式(1)計(jì)算出從控制參數(shù)C1向控制參數(shù)C2平滑過渡的控制參數(shù)Cm(t)。在無人機(jī)到達(dá)A地并在卸貨時(shí)刻t1卸貨，則從卸貨時(shí)t1開始的1秒內(nèi)，采用得到的控制參數(shù)Cm(t)對無人機(jī)進(jìn)行控制，在卸貨時(shí)間間隔后，將C2作為當(dāng)前飛行姿態(tài)控制參數(shù)對無人機(jī)的飛行進(jìn)行控制，以便無人機(jī)以最優(yōu)的穩(wěn)定狀態(tài)向B地進(jìn)行飛行。此外，由于無人機(jī)在B地卸貨后的飛行質(zhì)量為30公斤，因此可直接從控制參數(shù)列表中獲取與飛行質(zhì)量30公斤相對應(yīng)的控制參數(shù)C3。設(shè)卸貨時(shí)間間隔為1秒，在該卸貨時(shí)間間隔內(nèi)根據(jù)控制參數(shù)C2和C3確定出隨時(shí)間變化的控制參數(shù)Cn(t)。例如，可利用上述公式(1)計(jì)算出從控制參數(shù)C2向控制參數(shù)C3平滑過渡的控制參數(shù)Cn(t)。在無人機(jī)到達(dá)B地并在卸貨時(shí)刻t2卸貨，則從卸貨時(shí)t2開始的1秒內(nèi)，采用得到的控制參數(shù)Cn(t)對無人機(jī)進(jìn)行控制，在卸貨時(shí)間間隔后，將C3作為當(dāng)前飛行姿態(tài)控制參數(shù)對無人機(jī)的飛行進(jìn)行控制，以便無人機(jī)以最優(yōu)的穩(wěn)定狀態(tài)返回配送站。在這個(gè)過程中，控制參數(shù)的變化如圖7所示。通過實(shí)施本發(fā)明，可以使無人機(jī)的飛行姿態(tài)控制參數(shù)根據(jù)飛行質(zhì)量的變化及時(shí)進(jìn)行調(diào)整，從而可使無人機(jī)達(dá)到最優(yōu)的穩(wěn)定狀態(tài)，并有效提高無人機(jī)的抗干擾能力及適應(yīng)性。本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)明白，本發(fā)明的實(shí)施例可提供為方法、系統(tǒng)、或計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。因此，本發(fā)明可采用完全硬件實(shí)施例、完全軟件實(shí)施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實(shí)施例的形式。而且，本發(fā)明可采用在一個(gè)或多個(gè)其中包含有計(jì)算機(jī)可用程序代碼的計(jì)算機(jī)可用非瞬時(shí)性存儲介質(zhì)(包括但不限于磁盤存儲器、CD-ROM、光學(xué)存儲器等)上實(shí)施的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的形式。本發(fā)明是參照根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的方法、設(shè)備(系統(tǒng))、和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的流程圖和/或方框圖來描述的。應(yīng)理解可由計(jì)算機(jī)程序指令實(shí)現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合?？商峁┻@些計(jì)算機(jī)程序指令到通用計(jì)算機(jī)、專用計(jì)算機(jī)、嵌入式處理機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器以產(chǎn)生一個(gè)機(jī)器，使得通過計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的裝置。這些計(jì)算機(jī)程序指令也可存儲在能引導(dǎo)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特定方式工作的計(jì)算機(jī)可讀存儲器中，使得存儲在該計(jì)算機(jī)可讀存儲器中的指令產(chǎn)生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能。這些計(jì)算機(jī)程序指令也可裝載到計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備上，使得在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的處理，從而在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的步驟。本發(fā)明的描述是為了示例和描述起見而給出的，而并不是無遺漏的或者將本發(fā)明限于所公開的形式。很多修改和變化對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言是顯然的。選擇和描述實(shí)施例是為了更好說明本發(fā)明的原理和實(shí)際應(yīng)用，并且使本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能夠理解本發(fā)明從而設(shè)計(jì)適于特定用途的帶有各種修改的各種實(shí)施例。當(dāng)前第1頁1 2 3