技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種基于分?jǐn)?shù)階的伺服系統(tǒng)位置IP控制器無模型自校正方法，包括以下步驟：設(shè)定參考模型，激勵系統(tǒng)獲取離線數(shù)據(jù)庫，初始化系統(tǒng)相關(guān)參數(shù)，然后根據(jù)當(dāng)前時刻新采集的輸入和輸出數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)庫的更新，接著根據(jù)相似度準(zhǔn)則函數(shù)進(jìn)行相似數(shù)據(jù)隊列的選擇，之后進(jìn)行分?jǐn)?shù)階控制器階次的選取，最后采用粒子群優(yōu)化算法對分?jǐn)?shù)階IP控制器參數(shù)進(jìn)行自校正。本發(fā)明提出的無模型自校正方法考慮了系統(tǒng)的分?jǐn)?shù)階特性，綜合衡量了超調(diào)量、上升時間、誤差收斂速度以及控制器參數(shù)的變化量等方面的性能，并且使用相似度準(zhǔn)則函數(shù)保證了系統(tǒng)的實時性，另外不受未建模動態(tài)的影響，提高了系統(tǒng)的魯棒性、抗擾動能力和控制精度。

技術(shù)研發(fā)人員：周向東;謝遠(yuǎn)龍;宋寶;陳天航;唐小琦;喬文君;張賀勝;林啟輝;陳武平;金宏星;李超
受保護(hù)的技術(shù)使用者：華中科技大學(xué);武漢久同智能科技有限公司
文檔號碼：201610933884
技術(shù)研發(fā)日：2016.10.31
技術(shù)公布日：2017.01.11