本發(fā)明涉及一種多機器人搜救系統(tǒng)。

背景技術：

目前很多搜救場合均使用機器人完成搜救任務，但是通過單一機器人進行搜救，則會出現(xiàn)效率低下的問題。

因此，如何控制多機器人協(xié)同完成搜救工作是本領域的技術難題。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種多機器人搜救系統(tǒng)，以實現(xiàn)陸上搜救機器人協(xié)同配合工作。

為了解決上述技術問題，本發(fā)明提供了一種多機器人搜救系統(tǒng)，包括：

若干陸上搜救機器人、用于提供電能的供能機器人，以及與供能機器人、各陸上搜救機器人無線通訊且用于協(xié)調各機器人工作的服務器。

進一步，所述陸上搜救機器人的前部設有機械手，其背部設有夾持端，以及陸上搜救機器人內(nèi)設有充電控制模塊；其中所述機械手、夾持端內(nèi)設有通電回路觸點，以及兩通電回路觸點均連通充電控制模塊；所述充電控制模塊適于通過相應通電回路觸點實現(xiàn)對陸上搜救機器人內(nèi)鋰電池進行充電；以及所述陸上搜救機器人還包括視頻采集模塊、金屬探測模塊、紅外線探測模塊，以實現(xiàn)視頻數(shù)據(jù)采集、金屬信號探測和生命信號探測。

進一步，所述供能機器人適于將太陽能轉換為電能進行存儲，即所述供能機器人包括：充放電控制模塊，與該充放電控制模塊相連的光伏電池，以及位于該供能機器人機械手內(nèi)的通電回路觸點；所述供能機器人通過機械手夾持陸上搜救機器人背部的夾持端，以接通陸上搜救機器人的通電回路，對陸上搜救機器人進行供電。

進一步，各陸上搜救機器人適于在各自的活動區(qū)域進行搜索活動，當其中一陸上搜救機器人探知目標后，將目標位置發(fā)送至服務器，且由服務器通知各陸上搜救機器人和供能機器人；以及所述服務器適于根據(jù)各陸上搜救機器人當前的位置與目標位置確定一匯集點，即服務器通知各陸上搜救機器人、供能機器人行進至該匯聚點進行匯合構成行進隊列，且供能機器人位于隊列最后，且為各陸上搜救機器人提供電能，以前往目標地點。

進一步，所述陸上搜救機器人隊列，即各陸上搜救機器人首尾相連，后一陸上搜救機器人通過機械手夾持前一陸上搜救機器人的夾持端；即后一陸上搜救機器人的機械手的通電回路觸點與前一陸上搜救機器人的夾持端的通電回路觸點相連通；所述供能機器人的機械手夾住位于隊列最后一陸上搜救機器人的夾持端，進而構建陸上搜救機器人隊列的充電回路。

進一步，所述機械手內(nèi)的通電回路觸點連通充放電控制模塊；所述充放電控制模塊通過該供能機器人的機械手將蓄電池的電能輸出給隊列中的陸上搜救機器人。

本發(fā)明的有益效果是，本發(fā)明的陸上搜救機器人能夠在服務器的統(tǒng)一協(xié)調下快速調集多個陸上搜救機器人前往目的地，并通過供能機器人提供機器人隊列行進時所需電能，避免了陸上搜救機器人在進行過程中的電能損耗，提高了搜救機器人的續(xù)航時間。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明。

圖1是本發(fā)明的多機器人搜救系統(tǒng)的原理框圖；

圖2是本發(fā)明的多機器人搜救系統(tǒng)充電時的原理框圖。

具體實施方式

現(xiàn)在結合附圖對本發(fā)明作進一步詳細的說明。這些附圖均為簡化的示意圖，僅以示意方式說明本發(fā)明的基本結構，因此其僅顯示與本發(fā)明有關的構成。

如圖1和圖2所示，本發(fā)明提供的一種多機器人搜救系統(tǒng)包括：若干陸上搜救機器人、用于提供電能的供能機器人，以及與供能機器人、各陸上搜救機器人無線通訊且用于協(xié)調各機器人工作的服務器。

所述陸上搜救機器人的前部設有機械手，其背部設有夾持端，以及陸上搜救機器人內(nèi)設有充電控制模塊；其中所述機械手、夾持端內(nèi)設有通電回路觸點，以及兩通電回路觸點均連通充電控制模塊；所述充電控制模塊適于通過相應通電回路觸點實現(xiàn)對陸上搜救機器人內(nèi)鋰電池進行充電；以及所述陸上搜救機器人還包括視頻采集模塊、金屬探測模塊、紅外線探測模塊，以實現(xiàn)視頻數(shù)據(jù)采集、金屬信號探測和生命信號探測。

所述視頻采集模塊包括攝像頭，該攝像頭適于將采集的視頻數(shù)據(jù)通過處理器模塊及與該處理器模塊相連的無線通訊模塊發(fā)送至服務器，或者可以通過圖像進行自動識別，圖像識別適于通過任意一種已知技術來實現(xiàn)。金屬探測模塊例如但不限于包括金屬探測線圈，與該金屬探測線圈相連的信號轉換輸出電路，該信號轉換輸出電路將檢測數(shù)據(jù)發(fā)送至處理器模塊以判斷是否檢測到金屬物。所述紅外線探測模塊例如但不限于采用人體紅外線傳感器，與所述處理器模塊相連，以探測生命信號。

所述處理器模塊例如但不限于采用ATMEL AT91SAM9261。

所述供能機器人適于將太陽能轉換為電能進行存儲，即所述供能機器人包括：充放電控制模塊，與該充放電控制模塊相連的光伏電池，以及位于該供能機器人機械手內(nèi)的通電回路觸點；所述供能機器人通過機械手夾持陸上搜救機器人背部的夾持端，以接通陸上搜救機器人的通電回路，對陸上搜救機器人進行供電。

所述充電控制模塊、充放電控制模塊例如包括但不限于采用LT1513、FS1610，以及控制芯片TPS2419。

各陸上搜救機器人適于在各自的活動區(qū)域進行搜索活動，當其中一陸上搜救機器人探知目標后(通過視頻采集模塊、金屬探測模塊、紅外線探測模塊進實現(xiàn)探知目標)，將目標位置發(fā)送至服務器，且由服務器通知各陸上搜救機器人和供能機器人；以及所述服務器適于根據(jù)各陸上搜救機器人當前的位置與目標位置確定一匯集點，即服務器通知各陸上搜救機器人、供能機器人行進至該匯聚點進行匯合構成行進隊列，且供能機器人位于隊列最后，且為各陸上搜救機器人提供電能，以前往目標地點。

所述目標位置可以通過探知機器人內(nèi)部的GPS模塊獲得，具體的，GPS模塊與探知機器人內(nèi)的處理器模塊相連。

所述陸上搜救機器人隊列，即各陸上搜救機器人首尾相連，后一陸上搜救機器人通過機械手夾持前一陸上搜救機器人的夾持端；即后一陸上搜救機器人的機械手的通電回路觸點與前一陸上搜救機器人的夾持端的通電回路觸點相連通；所述供能機器人的機械手夾住位于隊列最后一陸上搜救機器人的夾持端，進而構建陸上搜救機器人隊列的充電回路。

所述機械手內(nèi)的通電回路觸點連通充放電控制模塊；所述充放電控制模塊通過該供能機器人的機械手將蓄電池的電能輸出給隊列中的陸上搜救機器人。

以上述依據(jù)本發(fā)明的理想實施例為啟示，通過上述的說明內(nèi)容，相關工作人員完全可以在不偏離本項發(fā)明技術思想的范圍內(nèi)，進行多樣的變更以及修改。本項發(fā)明的技術性范圍并不局限于說明書上的內(nèi)容，必須要根據(jù)權利要求范圍來確定其技術性范圍。