本發(fā)明涉及自動(dòng)控制領(lǐng)域，具體地，涉及一種自動(dòng)傳送系統(tǒng)和方法，能夠提供精確的速度規(guī)劃，檢測(cè)AGV作業(yè)過(guò)程中出現(xiàn)的地標(biāo)丟失或地標(biāo)污損，且提供對(duì)AVG的精確定位。
背景技術(shù)：
：物流領(lǐng)域中自動(dòng)化程度往往較低，當(dāng)近年新興的一些自動(dòng)引導(dǎo)車輛(AVG)服務(wù)于物流領(lǐng)域時(shí)，往往同樣難以實(shí)現(xiàn)高速的作業(yè)節(jié)拍要求。在與自動(dòng)引導(dǎo)車輛(AVG)相關(guān)的現(xiàn)有技術(shù)中，還使用著通過(guò)檢測(cè)停車減速地標(biāo)來(lái)進(jìn)行減速和通過(guò)檢測(cè)停車點(diǎn)地標(biāo)來(lái)進(jìn)行停車的工作方式。當(dāng)在復(fù)雜的工況中使用這種工作方式時(shí)，難以在停車點(diǎn)地標(biāo)丟失、污損的情況下實(shí)現(xiàn)停車報(bào)警；且如果AVG在作業(yè)區(qū)域大、路段較長(zhǎng)的工況下故障，難以實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確定位故障AVG的位置。因此，需要提供一種自動(dòng)傳送系統(tǒng)和方法，能夠提供精確的速度規(guī)劃，檢測(cè)AGV作業(yè)過(guò)程中出現(xiàn)的地標(biāo)丟失或地標(biāo)污損，且提供對(duì)AVG的精確定位。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：為了至少解決上述問(wèn)題中的至少一個(gè)，本發(fā)明提供了一種自動(dòng)傳送系統(tǒng)和方法，能夠提供精確的速度規(guī)劃，檢測(cè)AGV作業(yè)過(guò)程中出現(xiàn)的地標(biāo)丟失或地標(biāo)污損，且提供對(duì)AVG的精確定位。根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供了一種用于自動(dòng)傳送系統(tǒng)的傳送方法，可以包括：響應(yīng)于接收到執(zhí)行傳送作業(yè)的請(qǐng)求，控制臺(tái)確定針對(duì)傳送作業(yè)的終點(diǎn)位置；傳送裝置檢測(cè)自己的當(dāng)前位置，將檢測(cè)到的當(dāng)前位置確定為起點(diǎn)位置，并將所確定的起點(diǎn)位置發(fā)送給控制臺(tái)；控制臺(tái)從地圖背景數(shù)據(jù)庫(kù)中檢索與終點(diǎn)位置和起點(diǎn)位置相匹配的路徑的路徑信息，其中所述地圖背景數(shù)據(jù)庫(kù)存儲(chǔ)針對(duì)作業(yè)區(qū)域內(nèi)的一個(gè)或更多個(gè)路徑的路徑信息；根據(jù)檢索到的路徑信息，控制臺(tái)執(zhí)行速度規(guī)劃；以及根據(jù)所述速度規(guī)劃，控制臺(tái)控制傳送裝置執(zhí)行傳送作業(yè)，直到通過(guò)傳送裝置檢測(cè)到停止標(biāo)志為止?？蛇x地，所述路徑信息可以包括所述路徑的起點(diǎn)、終點(diǎn)、路徑長(zhǎng)度、路徑限制速度、起點(diǎn)標(biāo)識(shí)碼和終點(diǎn)標(biāo)識(shí)碼中的一個(gè)或更多個(gè)。可選地，根據(jù)檢索到的路徑信息控制臺(tái)執(zhí)行速度規(guī)劃可以包括根據(jù)路徑長(zhǎng)度和路徑限制速度，規(guī)劃傳送裝置在所述路徑上執(zhí)行傳送作業(yè)時(shí)的速度?？蛇x地，所述傳送方法還可以包括：如果傳送裝置已行駛與檢索到的路徑的路徑長(zhǎng)度相對(duì)應(yīng)的路程且沒(méi)有檢測(cè)到停止標(biāo)志，則傳送裝置確定終點(diǎn)處的標(biāo)志丟失或受損，并向控制臺(tái)發(fā)送用于報(bào)告終點(diǎn)處的標(biāo)志丟失或受損的報(bào)告?？蛇x地，所述傳送方法還可以包括：如果傳送裝置在沒(méi)有行使與檢索到的路徑的路徑長(zhǎng)度相對(duì)應(yīng)的路程的情況下停止，則檢測(cè)傳送裝置的停止位置，并向控制臺(tái)報(bào)告檢測(cè)到的停止位置。根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種用于自動(dòng)傳送系統(tǒng)的傳送方法，可以包括：響應(yīng)于接收到執(zhí)行傳送作業(yè)的請(qǐng)求，控制臺(tái)確定針對(duì)傳送作業(yè)的終點(diǎn)位置，并將所確定的終點(diǎn)位置發(fā)送給傳送裝置；傳送裝置檢測(cè)自己的當(dāng)前位置，將檢測(cè)到的當(dāng)前位置確定為起點(diǎn)位置；傳送裝置從地圖背景數(shù)據(jù)庫(kù)中檢索與終點(diǎn)位置和起點(diǎn)位置相匹配的路徑的路徑信息，并將檢測(cè)到的路徑信息發(fā)送給控制臺(tái)，其中所述地圖背景數(shù)據(jù)庫(kù)存儲(chǔ)針對(duì)作業(yè)區(qū)域內(nèi)的一個(gè)或更多個(gè)路徑的路徑信息；根據(jù)接收到的路徑信息，控制臺(tái)執(zhí)行速度規(guī)劃；以及根據(jù)所述速度規(guī)劃，控制臺(tái)控制傳送裝置執(zhí)行傳送作業(yè)，直到通過(guò)傳送裝置檢測(cè)到停止標(biāo)志為止。根據(jù)本發(fā)明的再一方面，提供了一種自動(dòng)傳送系統(tǒng)，可以包括：傳送裝置，用于傳送物品，其中所述傳送裝置包括用于控制傳送裝置的運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)控制器和用于檢測(cè)位置的位置傳感器；控制臺(tái)，配置為監(jiān)控傳送裝置的狀態(tài)，并控制傳送裝置的操作；以及地圖背景數(shù)據(jù)庫(kù)，配置為存儲(chǔ)針對(duì)作業(yè)區(qū)域內(nèi)的一個(gè)或更多個(gè)路徑的路徑信息，其中所述控制臺(tái)包括用于從地圖背景數(shù)據(jù)庫(kù)中檢索路徑信息的檢索模塊，并所述控制臺(tái)進(jìn)一步配置為響應(yīng)于接收到執(zhí)行傳送作業(yè)的請(qǐng)求，確定針對(duì)傳送作業(yè)的終點(diǎn)位置；控制傳送裝置通過(guò)位置傳感器檢測(cè)傳送裝置的當(dāng)前位置，將檢測(cè)到的當(dāng)前位置確定為起點(diǎn)位置，并將所確定的起點(diǎn)位置發(fā)送給控制臺(tái)；通過(guò)檢索模塊從所述地圖背景數(shù)據(jù)庫(kù)中檢索與終點(diǎn)位置和起點(diǎn)位置相匹配的路徑的路徑信息；根據(jù)檢索到的路徑信息，執(zhí)行速度規(guī)劃；以及根據(jù)所述速度規(guī)劃，控制所述傳送裝置執(zhí)行傳送作業(yè)，直到通過(guò)傳送裝置的位置傳感器檢測(cè)到停止標(biāo)志為止?？蛇x地，所述路徑信息可以包括所述路徑的起點(diǎn)、終點(diǎn)、路徑長(zhǎng)度、路徑限制速度、起點(diǎn)標(biāo)識(shí)碼和終點(diǎn)標(biāo)識(shí)碼中的一個(gè)或更多個(gè)?？蛇x地，所述控制臺(tái)還可以進(jìn)一步配置為根據(jù)路徑長(zhǎng)度和路徑限制速度，規(guī)劃傳送裝置在所述路徑上執(zhí)行傳送作業(yè)時(shí)的速度。可選地，所述傳送裝置還可以進(jìn)一步配置為：如果傳送裝置已行駛與檢索到的路徑的路徑長(zhǎng)度相對(duì)應(yīng)的路程且沒(méi)有檢測(cè)到停止標(biāo)志，則確定終點(diǎn)處的標(biāo)志丟失或受損，并向控制臺(tái)發(fā)送用于報(bào)告終點(diǎn)處的標(biāo)志丟失或受損的報(bào)告。可選地，所述傳送裝置還可以進(jìn)一步配置為：如果傳送裝置在沒(méi)有行使與檢索到的路徑的路徑長(zhǎng)度相對(duì)應(yīng)的路程的情況下停止，則檢測(cè)傳送裝置的停止位置，并向控制臺(tái)報(bào)告檢測(cè)到的停止位置?？蛇x地，所述自動(dòng)傳送系統(tǒng)還可以包括輪系，用于驅(qū)使傳送裝置行駛。根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種自動(dòng)傳送系統(tǒng)，可以包括：傳送裝置，用于傳送物品，其中所述傳送裝置包括用于控制傳送裝置的運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)控制器和用于檢測(cè)位置的位置傳感器；控制臺(tái)，配置為監(jiān)控傳送裝置的狀態(tài)，并控制傳送裝置的操作；以及地圖背景數(shù)據(jù)庫(kù)，配置為存儲(chǔ)針對(duì)作業(yè)區(qū)域內(nèi)的一個(gè)或更多個(gè)路徑的路徑信息，其中所述傳送裝置還包括用于從地圖背景數(shù)據(jù)庫(kù)中檢索路徑信息的檢索模塊，且所述控制臺(tái)進(jìn)一步配置為響應(yīng)于接收到執(zhí)行傳送作業(yè)的請(qǐng)求，確定針對(duì)傳送作業(yè)的終點(diǎn)位置，并將所確定的終點(diǎn)位置發(fā)送給傳送裝置；控制傳送裝置通過(guò)位置傳感器檢測(cè)傳送裝置的當(dāng)前位置，并將檢測(cè)到的當(dāng)前位置確定為起點(diǎn)位置；控制傳送裝置的檢索模塊從所述地圖背景數(shù)據(jù)庫(kù)中檢索與終點(diǎn)位置和起點(diǎn)位置相匹配的路徑的路徑信息，并將檢測(cè)到的路徑信息發(fā)送給控制臺(tái)；根據(jù)接收到的路徑信息，執(zhí)行速度規(guī)劃；以及根據(jù)所述速度規(guī)劃，控制所述傳送裝置執(zhí)行傳送作業(yè)，直到通過(guò)傳送裝置的位置傳感器檢測(cè)到停止標(biāo)志為止。附圖說(shuō)明以下結(jié)合附圖，將更清楚本發(fā)明的示例實(shí)施例的上述和其它方面、特征以及優(yōu)點(diǎn)，附圖中：圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)示例實(shí)施例的自動(dòng)傳送系統(tǒng)的框圖；圖2示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)示例實(shí)施例的用于自動(dòng)傳送系統(tǒng)的方法的流程圖；圖3示出了根據(jù)本發(fā)明的另一示例實(shí)施例的自動(dòng)傳送系統(tǒng)的框圖；以及圖4示出了根據(jù)本發(fā)明的另一示例實(shí)施例的用于自動(dòng)傳送系統(tǒng)的方法的流程圖。具體實(shí)施方式以下參考附圖描述了本發(fā)明的示例實(shí)施。本發(fā)明提供了一種自動(dòng)傳送系統(tǒng)和方法，能夠提供精確的速度規(guī)劃，檢測(cè)自動(dòng)引導(dǎo)車輛(AGV)作業(yè)過(guò)程中出現(xiàn)的地標(biāo)丟失或地標(biāo)污損，且提供對(duì)AVG的精確定位。應(yīng)注意，為使本公開(kāi)的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合具體實(shí)施例，并參照附圖，對(duì)本公開(kāi)進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。需要說(shuō)明的是，在附圖或說(shuō)明書(shū)描述中，相似或相同的部分都使用相同的圖號(hào)。圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)示例實(shí)施例的自動(dòng)傳送系統(tǒng)的框圖。如圖1所示，根據(jù)本發(fā)明示例實(shí)施例的自動(dòng)傳送系統(tǒng)100包括：傳送裝置110，用于傳送物品，其中所述傳送裝置包括用于控制傳送裝置的運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)控制器111和用于檢測(cè)位置的位置傳感器113；控制臺(tái)120，配置為監(jiān)控傳送裝置110的狀態(tài)，并控制傳送裝置110的操作；以及地圖背景數(shù)據(jù)庫(kù)130，配置為存儲(chǔ)針對(duì)作業(yè)區(qū)域內(nèi)的一個(gè)或更多個(gè)路徑的路徑信息。所述控制臺(tái)120包括用于從地圖背景數(shù)據(jù)庫(kù)中檢索路徑信息的檢索模塊121，并所述控制臺(tái)120進(jìn)一步配置為響應(yīng)于接收到執(zhí)行傳送作業(yè)的請(qǐng)求，確定針對(duì)傳送作業(yè)的終點(diǎn)位置；控制傳送裝置110通過(guò)位置傳感器113檢測(cè)傳送裝置的當(dāng)前位置，將檢測(cè)到的當(dāng)前位置確定為起點(diǎn)位置，并將所確定的起點(diǎn)位置發(fā)送給控制臺(tái)120；通過(guò)檢索模塊從所述地圖背景數(shù)據(jù)庫(kù)130中檢索與終點(diǎn)位置和起點(diǎn)位置相匹配的路徑的路徑信息；根據(jù)檢索到的路徑信息，執(zhí)行速度規(guī)劃；以及根據(jù)所述速度規(guī)劃，控制所述傳送裝置110執(zhí)行傳送作業(yè)，直到通過(guò)傳送裝置的位置傳感器113檢測(cè)到停止標(biāo)志為止。在一個(gè)示例實(shí)施例中，控制臺(tái)120可以實(shí)現(xiàn)為針對(duì)自動(dòng)引導(dǎo)車輛(AGV)的地面控制臺(tái)，用于經(jīng)由通信模塊對(duì)現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)AGV進(jìn)行任務(wù)下發(fā)和狀態(tài)監(jiān)控。具體地，控制臺(tái)120經(jīng)由所包含的通信模塊與傳送裝置110的運(yùn)動(dòng)控制器111和位置傳感器113進(jìn)行交互，從而控制傳送裝置的運(yùn)動(dòng)以及位置檢測(cè)。在一個(gè)實(shí)施例中，通訊模塊負(fù)責(zé)AGV地面控制臺(tái)與現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)AGV實(shí)時(shí)通訊，以完成AGV地面控制臺(tái)對(duì)現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)AGV的作業(yè)任務(wù)下發(fā)，并使能現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)AGV可以將本體的作業(yè)狀態(tài)及其位置等相關(guān)信息上報(bào)給AGV地面控制臺(tái)。在上述傳送裝置110中，運(yùn)動(dòng)控制器111可以是在某種嵌入式運(yùn)算器中植入若干后期開(kāi)發(fā)的運(yùn)動(dòng)算法，使其成為具備運(yùn)動(dòng)控制功能的一類專用控制器。位置傳感器113可以具體實(shí)現(xiàn)為地標(biāo)傳感器，以便識(shí)別停車地標(biāo)及地標(biāo)身份，其中地標(biāo)是指被粘貼或嵌入地面以便標(biāo)識(shí)地面位置信息的站點(diǎn)身份標(biāo)識(shí)。當(dāng)控制臺(tái)120接收到執(zhí)行傳送作業(yè)的命令時(shí)，控制臺(tái)120收集針對(duì)該傳送作業(yè)的起點(diǎn)位置和終點(diǎn)位置，通過(guò)所包含的檢索模塊121在地圖背景數(shù)據(jù)庫(kù)中檢索與起點(diǎn)位置和終點(diǎn)位置相匹配的路徑的路徑信息。具體地，檢索模塊131可以配置為根據(jù)AGV當(dāng)前位置和將要到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)的作業(yè)信息，在地圖背景數(shù)據(jù)庫(kù)130中檢索對(duì)應(yīng)于起點(diǎn)和終點(diǎn)的路段屬性，其中包括路段長(zhǎng)度、路段限制速度、起點(diǎn)站點(diǎn)標(biāo)識(shí)和終點(diǎn)站點(diǎn)標(biāo)識(shí)。地圖背景數(shù)據(jù)庫(kù)130可以存儲(chǔ)針對(duì)作業(yè)區(qū)域內(nèi)的一個(gè)或更多個(gè)路徑的路徑信息，即，作業(yè)區(qū)域內(nèi)AGV所有可能路徑的起始站點(diǎn)身份標(biāo)識(shí)、終點(diǎn)站點(diǎn)身份標(biāo)識(shí)、兩個(gè)站點(diǎn)間的路段長(zhǎng)度和路段限制速度等信息。此外，在如上所述地自動(dòng)傳送系統(tǒng)100中，還可以包括輪系，以便驅(qū)動(dòng)AGV行走。以上描述了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)示例實(shí)施例的自動(dòng)傳送系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，下面將結(jié)合圖2具體描述用于圖1所示的自動(dòng)傳送系統(tǒng)的傳送方法200。圖2示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)例實(shí)施例的用于圖1所示的自動(dòng)傳送系統(tǒng)100的方法200的流程圖。所述方法200包括：在步驟S205，響應(yīng)于控制臺(tái)接收到執(zhí)行傳送作業(yè)的請(qǐng)求，控制臺(tái)確定針對(duì)傳送作業(yè)的終點(diǎn)位置；在步驟S210，傳送裝置檢測(cè)自己的當(dāng)前位置，將檢測(cè)到的當(dāng)前位置確定為起點(diǎn)位置，并將所確定的起點(diǎn)位置發(fā)送給控制臺(tái)。例如：AGV當(dāng)前位置為A點(diǎn)，將要到達(dá)位置為B點(diǎn)。在步驟S215，控制臺(tái)通過(guò)檢索模塊從地圖背景數(shù)據(jù)庫(kù)中檢索與終點(diǎn)位置和起點(diǎn)位置相匹配的路徑的路徑信息，其中所述地圖背景數(shù)據(jù)庫(kù)存儲(chǔ)針對(duì)作業(yè)區(qū)域內(nèi)的一個(gè)或更多個(gè)路徑的路徑信息。例如，通過(guò)檢索模塊從地圖背景數(shù)據(jù)庫(kù)中檢索到與起點(diǎn)A和終點(diǎn)B相對(duì)應(yīng)的路徑的路徑信息，如下表1所示：表1起點(diǎn)終點(diǎn)路徑長(zhǎng)度(米)路徑限制速度(米/秒)起點(diǎn)地標(biāo)碼值終點(diǎn)地標(biāo)碼值A(chǔ)B100.500.1f.3d.32.11.4300.1f.3d.32.11.42隨后，在步驟S220，根據(jù)檢索到的路徑信息，控制臺(tái)執(zhí)行速度規(guī)劃。例如，根據(jù)路徑長(zhǎng)度和路徑限制速度，規(guī)劃傳送裝置在所述路徑上執(zhí)行傳送作業(yè)時(shí)的速度。在一個(gè)示例中，依據(jù)“路徑長(zhǎng)度(米)”進(jìn)行速度計(jì)算；并依據(jù)“路徑限制速度(米/秒)”進(jìn)行速度仲裁。諸如，在路徑長(zhǎng)度為10米的情況下，根據(jù)車輛性能(例如，加速度等)計(jì)算出AGV在該路徑上的最大可能速度達(dá)到1米/秒，接著，通過(guò)使用路徑限制速度(米/秒)(例如，如上所述0.5米/秒)，將AGC在該路徑上的最大速度限制為0.5米/秒。也就是說(shuō)，在10米的路徑上，能夠?qū)崿F(xiàn)的最大速度為0.5米/秒。作為另一示例，如果根據(jù)車輛性能(例如，加速度等)計(jì)算出AGV在該路徑上的最大可能速度達(dá)到0.3米/秒，并未超過(guò)路徑限制速度，則確定在10米的路徑上，能夠?qū)崿F(xiàn)的最大速度為0.3米/秒。最后，在步驟S225，根據(jù)所述速度規(guī)劃，控制臺(tái)通過(guò)通信模塊控制傳送裝置的運(yùn)動(dòng)控制器執(zhí)行傳送作業(yè)，直到通過(guò)傳送裝置檢測(cè)到停止標(biāo)志為止，即，當(dāng)?shù)貥?biāo)傳感器檢測(cè)到“終點(diǎn)地標(biāo)碼值(00.1f.3d.32.11.42)”時(shí)停車。在另一情況下，如果傳送裝置已行駛與檢索到的路徑的路徑長(zhǎng)度相對(duì)應(yīng)的路程且沒(méi)有檢測(cè)到停止標(biāo)志，則傳送裝置確定終點(diǎn)處的標(biāo)志丟失或受損，并向控制臺(tái)發(fā)送用于報(bào)告終點(diǎn)處的標(biāo)志丟失或受損的報(bào)告。例如，當(dāng)現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)的AGV依據(jù)“路徑長(zhǎng)度(米)”運(yùn)行了10米左右地標(biāo)傳感器仍未檢測(cè)到“終點(diǎn)地標(biāo)碼值(00.1f.3d.32.11.42)”時(shí)，即可判定地標(biāo)丟失或地標(biāo)污損。在另一情況下，如果傳送裝置在沒(méi)有行使與檢索到的路徑的路徑長(zhǎng)度相對(duì)應(yīng)的路程的情況下停止，則檢測(cè)傳送裝置的停止位置，并向控制臺(tái)報(bào)告檢測(cè)到的停止位置。例如，當(dāng)AGV在此路徑中發(fā)生故障時(shí)也可以通過(guò)其通訊模塊上報(bào)控制臺(tái)，使得現(xiàn)場(chǎng)維護(hù)人員快速的定位故障AGV的具體位置。具體地，AGV可以將當(dāng)前停止位置與路徑上的位置相映射，并將結(jié)果上報(bào)控制控制臺(tái)，以便現(xiàn)場(chǎng)維護(hù)人員快速的定位故障AGV的具體位置。以上提供了一種自動(dòng)傳送系統(tǒng)，所述自動(dòng)傳送系統(tǒng)利用地圖背景數(shù)據(jù)庫(kù)提供路段長(zhǎng)度依據(jù)，進(jìn)行速度規(guī)劃、丟失或污損地標(biāo)的判斷和故障AGV定位。因此，上述自動(dòng)傳送系統(tǒng)能夠令A(yù)GV運(yùn)行在更理想的速度規(guī)劃工況下、自動(dòng)檢測(cè)地面地標(biāo)是否丟失或污損、并在AGV發(fā)生故障的時(shí)候快速定位故障AGV的位置使得便于維修。圖3示出了根據(jù)本發(fā)明的另一示例實(shí)施例的自動(dòng)傳送系統(tǒng)300的框圖。自動(dòng)傳送系統(tǒng)300與圖1所示的自動(dòng)傳送系統(tǒng)100相似，不同之處在于用于從地圖背景數(shù)據(jù)庫(kù)檢索路徑信息的檢索模塊被包括在傳送裝置310中。具體地，所述自動(dòng)傳送系統(tǒng)300可以包括：傳送裝置310，用于傳送物品，其中所述傳送裝置包括用于控制傳送裝置的運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)控制器311和用于檢測(cè)位置的位置傳感器313；控制臺(tái)320，配置為監(jiān)控傳送裝置310的狀態(tài)，并控制傳送裝置310的操作；以及地圖背景數(shù)據(jù)庫(kù)330，配置為存儲(chǔ)針對(duì)作業(yè)區(qū)域內(nèi)的一個(gè)或更多個(gè)路徑的路徑信息。所述傳送裝置310還包括用于從地圖背景數(shù)據(jù)庫(kù)中檢索路徑信息的檢索模塊315，且所述控制臺(tái)320進(jìn)一步配置為響應(yīng)于接收到執(zhí)行傳送作業(yè)的請(qǐng)求，確定針對(duì)傳送作業(yè)的終點(diǎn)位置，并將所確定的終點(diǎn)位置發(fā)送給傳送裝置310；控制傳送裝置通過(guò)位置傳感器313檢測(cè)傳送裝置的當(dāng)前位置，并將檢測(cè)到的當(dāng)前位置確定為起點(diǎn)位置；控制傳送裝置的檢索模塊315從所述地圖背景數(shù)據(jù)庫(kù)330中檢索與終點(diǎn)位置和起點(diǎn)位置相匹配的路徑的路徑信息，并將檢測(cè)到的路徑信息發(fā)送給控制臺(tái)320；根據(jù)接收到的路徑信息，執(zhí)行速度規(guī)劃；以及根據(jù)所述速度規(guī)劃，控制所述傳送裝置310執(zhí)行傳送作業(yè)，直到通過(guò)傳送裝置的位置傳感器313檢測(cè)到停止標(biāo)志為止。由于上述自動(dòng)傳送系統(tǒng)300與圖1所示的自動(dòng)傳送系統(tǒng)100相似，因此將不再對(duì)其進(jìn)行詳細(xì)贅述。圖4示出了根據(jù)本發(fā)明的另一示例實(shí)施例的用于自動(dòng)傳送系統(tǒng)300的方法400的流程圖。所述方法400可以包括：在步驟S405，響應(yīng)于接收到執(zhí)行傳送作業(yè)的請(qǐng)求，控制臺(tái)確定針對(duì)傳送作業(yè)的終點(diǎn)位置，并將所確定的終點(diǎn)位置發(fā)送給傳送裝置；在步驟S410，傳送裝置檢測(cè)自己的當(dāng)前位置，將檢測(cè)到的當(dāng)前位置確定為起點(diǎn)位置；在步驟S415，傳送裝置從地圖背景數(shù)據(jù)庫(kù)中檢索與終點(diǎn)位置和起點(diǎn)位置相匹配的路徑的路徑信息，并將檢測(cè)到的路徑信息發(fā)送給控制臺(tái)，其中所述地圖背景數(shù)據(jù)庫(kù)存儲(chǔ)針對(duì)作業(yè)區(qū)域內(nèi)的一個(gè)或更多個(gè)路徑的路徑信息；在步驟S420，根據(jù)接收到的路徑信息，控制臺(tái)執(zhí)行速度規(guī)劃；以及在步驟S425，根據(jù)所述速度規(guī)劃，控制臺(tái)控制傳送裝置執(zhí)行傳送作業(yè)，直到通過(guò)傳送裝置檢測(cè)到停止標(biāo)志為止。由于上述用于自動(dòng)傳送系統(tǒng)300的方法400與圖2所示的方法200相似，因此將不再對(duì)其進(jìn)行詳細(xì)贅述。應(yīng)注意，上述實(shí)施例所述的地圖背景數(shù)據(jù)庫(kù)可以實(shí)現(xiàn)為單獨(dú)的遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)庫(kù)，通過(guò)網(wǎng)絡(luò)與上述自動(dòng)傳送系統(tǒng)100或300相連，也可以實(shí)現(xiàn)為被包括在控制臺(tái)或傳送裝置中的數(shù)據(jù)庫(kù)。本文在此并未對(duì)其實(shí)現(xiàn)方式進(jìn)行明確限制，且本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)理解，上述和其他實(shí)現(xiàn)方式在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下均被包括在本發(fā)明的范圍內(nèi)。綜上所述，本發(fā)明提供了一種自動(dòng)傳送系統(tǒng)和方法，能夠提供精確的速度規(guī)劃，檢測(cè)AGV作業(yè)過(guò)程中出現(xiàn)的地標(biāo)丟失或地標(biāo)污損，且提供對(duì)AVG的精確定位。所述自動(dòng)傳送系統(tǒng)能夠提高AGV在物流自動(dòng)化應(yīng)用場(chǎng)景中的運(yùn)行效率和定位精度；在地標(biāo)丟失或污損的情況下可以實(shí)現(xiàn)停車報(bào)警；且當(dāng)現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)AGV出現(xiàn)故障時(shí)可以快速地為維修人員定位故障AGV的位置。以上方案僅是示出本發(fā)明構(gòu)思的一個(gè)具體實(shí)現(xiàn)方案，本發(fā)明不限于上述實(shí)現(xiàn)方案。可以省略或跳過(guò)上述實(shí)現(xiàn)方案中的一部分處理，而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。前面的方法可以通過(guò)多種計(jì)算機(jī)裝置以可執(zhí)的程序命令形式實(shí)現(xiàn)并記錄在計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)中。在這種情況下，計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)可以包括單獨(dú)的程序命令、數(shù)據(jù)文件、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)或其組合。同時(shí)，記錄在記錄介質(zhì)中的程序命令可以專門(mén)設(shè)計(jì)或配置用于本發(fā)明，或是計(jì)算機(jī)軟件領(lǐng)域的技術(shù)人員已知應(yīng)用的。計(jì)算機(jī)可讀記錄介質(zhì)包括例如硬盤(pán)、軟盤(pán)或磁帶等磁性介質(zhì)、例如壓縮盤(pán)只讀存儲(chǔ)器(CD-ROM)或數(shù)字通用盤(pán)(DVD)等光學(xué)介質(zhì)、例如光磁軟盤(pán)的磁光介質(zhì)以及例如存儲(chǔ)和執(zhí)行程序命令的ROM、RAM、閃存等硬件裝置。此外，程序命令包括編譯器形成的機(jī)器語(yǔ)言代碼和計(jì)算機(jī)通過(guò)使用解釋程序可執(zhí)行的高級(jí)語(yǔ)言。前面的硬件裝置可以配置成作為至少一個(gè)軟件模塊操作以執(zhí)行本發(fā)明的操作，并且逆向操作也是一樣的。盡管以特定順序示出并描述了本文方法的操作，然而可以改變每個(gè)方法的操作的順序，使得可以以相反順序執(zhí)行特定操作或使得可以至少部分地與其它操作同時(shí)來(lái)執(zhí)行特定操作。此外，本發(fā)明不限于上述示例實(shí)施例，它可以在不脫離本公開(kāi)的精神和范圍的前提下，包括一個(gè)或多個(gè)其他部件或操作，或省略一個(gè)或多個(gè)其他部件或操作。以上已經(jīng)結(jié)合本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例示出了本發(fā)明，但是本領(lǐng)域的技術(shù)人員將會(huì)理解，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍的情況下，可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行各種修改、替換和改變。因此，本發(fā)明不應(yīng)由上述實(shí)施例來(lái)限定，而應(yīng)由所附權(quán)利要求及其等價(jià)物來(lái)限定。當(dāng)前第1頁(yè)1 2 3