1.一種電力巡檢用小型光電吊艙的控制裝置，其特征是，包括：
吊艙控制器，用于檢測吊艙的搖桿位置，把搖桿位置變化產(chǎn)生的模擬量轉(zhuǎn)化為數(shù)字量，根據(jù)數(shù)字量生成吊艙控制指令傳輸至吊艙控制模塊；
吊艙控制模塊，根據(jù)吊艙控制指令控制吊艙執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作，并讀取姿態(tài)傳感器反饋的吊艙的姿態(tài)數(shù)據(jù)，及時(shí)修正吊艙姿態(tài)，實(shí)現(xiàn)對(duì)吊艙的增穩(wěn)控制。
2.如權(quán)利要求1所述的一種電力巡檢用小型光電吊艙的控制裝置，其特征是，所述吊艙控制器將吊艙控制指令傳輸至遠(yuǎn)程通訊模塊，遠(yuǎn)程通訊模塊接收吊艙控制指令通過無線信號(hào)傳輸給通訊接收模塊。
3.如權(quán)利要求2所述的一種電力巡檢用小型光電吊艙的控制裝置，其特征是，所述通訊接收模塊接收遠(yuǎn)程通訊模塊的吊艙控制指令，并把指令傳遞給吊艙控制模塊。
4.如權(quán)利要求1所述的一種電力巡檢用小型光電吊艙的控制裝置，其特征是，所述吊艙控制模塊包括處理器及電機(jī)控制模塊，所述處理器根據(jù)姿態(tài)傳感器反饋的吊艙的當(dāng)前姿態(tài)數(shù)據(jù)及吊艙控制器傳來的能夠解析出吊艙的目標(biāo)姿態(tài)數(shù)據(jù)，采用PID算法，將相應(yīng)的電機(jī)控制指令傳輸至電機(jī)控制模塊實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的實(shí)時(shí)控制。
5.一種電力巡檢用小型光電吊艙的控制方法，其特征是，包括：
處理器讀取姿態(tài)傳感器反饋數(shù)據(jù)，計(jì)算出吊艙當(dāng)前姿態(tài)，并設(shè)定當(dāng)前姿態(tài)為目標(biāo)姿態(tài)；
當(dāng)處理器接收到吊艙控制指令時(shí)，則根據(jù)控制指令，重新計(jì)算出吊艙的目標(biāo)姿態(tài)，然后處理器讀取姿態(tài)傳感器反饋數(shù)據(jù)，并根據(jù)反饋數(shù)據(jù)計(jì)算出當(dāng)前姿態(tài)，然后計(jì)算出姿態(tài)偏差值，通過PID算法，計(jì)算出無刷電機(jī)相應(yīng)的控制量，并生成相應(yīng)的吊艙控制指令；
處理器實(shí)時(shí)讀取姿態(tài)傳感器的反饋數(shù)據(jù)，并計(jì)算當(dāng)前姿態(tài)，當(dāng)當(dāng)前姿態(tài)等于目標(biāo)姿態(tài)時(shí)，停止PID計(jì)算，并等候新的指令。
6.如權(quán)利要求5所述的一種電力巡檢用小型光電吊艙的控制方法，其特征是，當(dāng)處理器不接收吊艙控制指令時(shí)，處理器直接讀取姿態(tài)傳感器反饋的數(shù)據(jù)，根據(jù)反饋數(shù)據(jù)，計(jì)算出吊艙的當(dāng)前姿態(tài)，通過PID算法，計(jì)算出無刷電機(jī)相應(yīng)的控制量，并生成相應(yīng)的吊艙控制指令，實(shí)現(xiàn)吊艙的閉環(huán)運(yùn)動(dòng)控制以及增穩(wěn)控制。
7.一種電力巡檢用小型光電吊艙，所述小型光電吊艙上安裝有上述權(quán)利要求1-4任一所述的控制裝置。
8.一種電力巡檢用無人機(jī)，所述無人機(jī)安裝有權(quán)利要求7所述的小型光電吊艙。