技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種控制裝置，即使在利用速度指令值驅(qū)動對象物的速度和作用于對象物的外力變化的情況下，也能以規(guī)定的關(guān)系控制對象物的速度和對象物的力。該控制裝置根據(jù)基于驅(qū)動控制對象的指令圖案計(jì)算的目標(biāo)值和針對所述目標(biāo)值的所述控制對象的反饋值，周期性地向所述控制對象輸出指令值，由此控制所述控制對象，其中，所述控制對象是被驅(qū)動而產(chǎn)生規(guī)定的粘性力作為反作用力的控制對象，具有修正運(yùn)算部，該修正運(yùn)算部獲取與所述指令值不同的控制物理量，并根據(jù)所獲取的所述控制物理量和所述控制物理量的目標(biāo)值的誤差與所述反饋值和所述目標(biāo)值的誤差的關(guān)系，來運(yùn)算修正指令值，所述修正運(yùn)算部將所述修正指令值向所述控制對象輸出。

技術(shù)研發(fā)人員：古賀達(dá)也;中西竜一郎
受保護(hù)的技術(shù)使用者：歐姆龍株式會社
文檔號碼：201611051077
技術(shù)研發(fā)日：2016.11.24
技術(shù)公布日：2017.06.20