技術總結
本發(fā)明涉及一種復雜環(huán)境下無人機自動障礙物檢測和避障方法，包括：利用無人機上設置的雙目攝像頭進行實時的圖像采集，基于所采集的左、右兩幅圖像匹配計算生成視差圖并進行預處理；基于視差圖信息，對視差圖進行輪廓和灰度值的聚類劃分，得到具有清晰結構的區(qū)域塊，將所述區(qū)域塊的噪聲干擾去除后得到潛在障礙物區(qū)域；對比前后兩幀視差圖中對應的潛在障礙物區(qū)域，結合障礙物的放大特性，依據(jù)無人機與潛在障礙物區(qū)域的距離和潛在障礙物區(qū)域的面積篩選得到最終障礙物區(qū)域；基于所得到的最終障礙物區(qū)域，輸出無人機避障的動作指令。本發(fā)明在面對的復雜的存在多個隱含障礙物的環(huán)境下，具有優(yōu)秀的障礙物檢測和避障能力。

技術研發(fā)人員：曾毅;趙菲菲;王桂香
受保護的技術使用者：中國科學院自動化研究所
文檔號碼：201611052401
技術研發(fā)日：2016.11.24
技術公布日：2017.05.24