本發(fā)明涉及一種太陽(yáng)能追蹤和定位控制系統(tǒng)及其控制方法，屬于太陽(yáng)能發(fā)電領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有太陽(yáng)能跟蹤控制系統(tǒng)通常利用測(cè)量太陽(yáng)輻射傳感器的光強(qiáng)數(shù)據(jù)來(lái)取得太陽(yáng)光入射方位角和仰角，或者采用捕捉太陽(yáng)圖像的變化從而分析太陽(yáng)光入射角和方位角。以上控制系統(tǒng)對(duì)于放置在不穩(wěn)定平面（如水面）或整體在運(yùn)動(dòng)的承載平臺(tái)（如光伏發(fā)電系統(tǒng)），則會(huì)因?yàn)楦檯⒄瘴锷伲ㄖ桓櫶?yáng)），導(dǎo)致跟蹤結(jié)果頻繁抖動(dòng)甚至結(jié)果無(wú)法收斂。如公開號(hào)為CN103840757A的中國(guó)專利公開了用于光伏發(fā)電設(shè)備的太陽(yáng)跟蹤方法及裝置，該用于光伏發(fā)電設(shè)備的太陽(yáng)跟蹤方法及裝置即采用了通過(guò)采集太陽(yáng)圖像信息后計(jì)算來(lái)取得太陽(yáng)光入射方位角和仰角。

對(duì)于可整體運(yùn)動(dòng)的承載平臺(tái)（如水面浮動(dòng)式光伏發(fā)電系統(tǒng)），還需要設(shè)置一套三維定位系統(tǒng)，以實(shí)時(shí)測(cè)量裝置本處所處的位置及方向，現(xiàn)有技術(shù)通常采用衛(wèi)星定位，超聲波或激光測(cè)距等技術(shù)手段實(shí)現(xiàn)，但是衛(wèi)星定位技術(shù)存在精度較低和容易漂移抖動(dòng)的問(wèn)題，而超聲波測(cè)距定位技術(shù)存在易受環(huán)境噪聲干擾的問(wèn)題。定位一般是通過(guò)捕捉激光、超聲波、無(wú)線電的反饋信號(hào)的強(qiáng)弱來(lái)測(cè)量距離，測(cè)量精度容易受到霧霾、風(fēng)速、溫度、濕度等外部因素影響，需要引入復(fù)雜的補(bǔ)償機(jī)制。

綜上所述，如果要同時(shí)實(shí)現(xiàn)太陽(yáng)光線角度跟蹤和承載平臺(tái)三維定位這兩種功能，則需要分別獨(dú)立建設(shè)兩套系統(tǒng)。這樣的重復(fù)建設(shè)不僅導(dǎo)致系統(tǒng)建設(shè)和維護(hù)成本的上升，也會(huì)導(dǎo)致因?yàn)樵O(shè)備的增加而帶來(lái)系統(tǒng)整體可靠性的下降。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供一種太陽(yáng)能追蹤和定位控制系統(tǒng)及其控制方法，該太陽(yáng)能追蹤和定位控制系統(tǒng)及其控制方法采用視覺(jué)識(shí)別技術(shù)同時(shí)實(shí)現(xiàn)三維定位和太陽(yáng)光線角度追蹤，不僅可提高控制定位和跟蹤的準(zhǔn)確度和抗干擾能力，還可降低建設(shè)和維護(hù)的成本。

本發(fā)明的技術(shù)方案如下：

一種太陽(yáng)能追蹤和定位控制系統(tǒng)，包括視覺(jué)定位裝置和太陽(yáng)能平臺(tái)控制裝置；視覺(jué)定位裝置包括至少三個(gè)不在同一直線上的固定式的參考光源、全景圖像采集器以及處理分析器；太陽(yáng)能平臺(tái)控制裝置包括承載平臺(tái)和偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元；全景圖像采集器設(shè)置于承載平臺(tái)上，承載平臺(tái)上還設(shè)置有太陽(yáng)能面板，全景圖像采集器與太陽(yáng)能面板聯(lián)動(dòng)；參考光源設(shè)置于承載平臺(tái)的外部；處理分析器分別和全景圖像采集器以及偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元通信連接；全景圖像采集器采集自身四周的圖像信息；處理分析器接收全景圖像采集器發(fā)送的圖像信息并在計(jì)算后發(fā)送跟蹤控制指令信息給偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元；偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)太陽(yáng)能面板的雙軸轉(zhuǎn)動(dòng)或太陽(yáng)能面板的單軸轉(zhuǎn)動(dòng)及承載平臺(tái)的自身轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)追蹤太陽(yáng)入射角和太陽(yáng)方位角。

其中，所述處理分析器包括數(shù)字處理分析硬件、標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間系統(tǒng)以及計(jì)算分析軟件，數(shù)字處理分析硬件用于支撐計(jì)算分析算法的軟件運(yùn)行；處理分析裝置根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間系統(tǒng)和計(jì)算分析軟件計(jì)算分析得出太陽(yáng)能吸收面板所需偏轉(zhuǎn)角度。

其中，所述偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元包括設(shè)置在太陽(yáng)能面板下部的雙軸追光支架設(shè)備。

其中，所述偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元包括設(shè)置在太陽(yáng)能面板下部的單軸追光支架設(shè)備以及設(shè)置于承載平臺(tái)下方的動(dòng)力裝置，單軸追光支架設(shè)備和動(dòng)力裝置共同實(shí)現(xiàn)太陽(yáng)能面板對(duì)太陽(yáng)光的雙軸追蹤。

其中，所述全景圖像采集器設(shè)置于雙軸追光支架上或設(shè)置于單軸追光支架設(shè)備上，以實(shí)現(xiàn)與太陽(yáng)能面板的聯(lián)動(dòng)。

一種太陽(yáng)能追蹤和定位控制方法，包括以下依序進(jìn)行的步驟：

S1、全景圖像采集器實(shí)時(shí)采集圖像信息，全景圖像采集器將采集到的圖像信息發(fā)送到處理分析器；

S2、處理分析器接收全景圖像采集器發(fā)送的圖像信息，即時(shí)計(jì)算得出任選的三個(gè)參考光源與全景圖像采集器的連線的夾角α,β,γ；

S3、根據(jù)已選擇的預(yù)知的三個(gè)參考光源的地理坐標(biāo)，處理分析器得到三個(gè)參考光源之間的相對(duì)距離，再根據(jù)步驟S2得到的三個(gè)參考光源與全景圖像采集器連線的夾角，處理分析器計(jì)算得出承載平臺(tái)上的全景圖像采集器的實(shí)時(shí)地理坐標(biāo)；

S4、多次重復(fù)S2至S3，以求得多種情況的平均值，實(shí)現(xiàn)精確定位；

S5、根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間系統(tǒng)取得即時(shí)時(shí)間，和步驟S3得出的承載平臺(tái)實(shí)時(shí)地理坐標(biāo)，處理分析器通過(guò)計(jì)算得出承載平臺(tái)所處地理位置當(dāng)前的太陽(yáng)入射角和方位角；

S6、處理分析器計(jì)算得出太陽(yáng)能吸收面板的取向信息；

S7、根據(jù)步驟S3得出的太陽(yáng)的入射角和方位角以及步驟S6得出的太陽(yáng)能吸收面板的取向，處理分析器計(jì)算得出太陽(yáng)能吸收面板的偏轉(zhuǎn)角度；

S8、處理分析器將計(jì)算出的太陽(yáng)能吸收面板的偏轉(zhuǎn)角度信息發(fā)送給偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元，偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元控制太陽(yáng)能吸收面板轉(zhuǎn)動(dòng)，使太陽(yáng)能吸收面板始終與太陽(yáng)光線垂直。

其中，步驟S2中的計(jì)算三個(gè)參考光源與全景圖像采集器的連線的夾角；包括以下依序進(jìn)行的子步驟：

S2-1、處理分析器已知全景圖象采集器的視場(chǎng)信息，可以確定圖片在觀察坐標(biāo)系中的投影位置；

S2-2、處理分析器利用視覺(jué)識(shí)別技術(shù)，識(shí)別和區(qū)別出各參考光源在圖像中的位置，從而確定參考光源在圖像上的投影點(diǎn)在觀察坐標(biāo)系中的位置A’,B’,C’；

S2-3、處理分析器確定各參考光源與全景圖像采集器所在直線在觀察坐標(biāo)系中的取向；可以由此確定各參考光源與全景圖像采集器連線的夾角α,β,γ。

其中，步驟S6中得出太陽(yáng)能吸收面板的取向信息；包括以下依序進(jìn)行的子步驟：

S6-1、根據(jù)步驟S3得到的各參考光源與全景圖像采集器的距離，以及參考光源在圖像上的投影點(diǎn)在觀察坐標(biāo)系中的位置，處理分析器可以得到參考光源在觀察坐標(biāo)系中坐標(biāo)A,B,C；

S6-2、結(jié)合已知的各參考光源的實(shí)際地理坐標(biāo)和所得參考光源在觀察坐標(biāo)系中坐標(biāo)，處理分析器可以標(biāo)定全景圖像采集器在實(shí)際地理坐標(biāo)系中的位置以及觀察坐標(biāo)系在實(shí)際地理坐標(biāo)系中的取向，太陽(yáng)能吸收面板與全景圖像采集器聯(lián)動(dòng)，處理分析器計(jì)算得出太陽(yáng)能吸收面板的取向信息。

其中，步驟S3中的全景圖像采集器獲取實(shí)時(shí)地理坐標(biāo)；包括以下依序進(jìn)行的子步驟：

S3-1、參考光源包括第一光線發(fā)生設(shè)備、第二光線發(fā)生設(shè)備和第三光線發(fā)生設(shè)備；第一光線發(fā)生設(shè)備、第二光線發(fā)生設(shè)備和第三光線發(fā)生設(shè)備的定位點(diǎn)坐標(biāo)分別為A、B、C，由A、B、C三點(diǎn)構(gòu)成唯一一個(gè)平面三角形ABC；

S3-2、處理分析器獲得全景圖像采集器所在點(diǎn)坐標(biāo)O，通過(guò)步驟S2得出O點(diǎn)與A、B、C三點(diǎn)的夾角，即角∠AOC=γ、∠AOB=α、∠BOC=β；

S3-3、處理分析器獲得第一光線發(fā)生設(shè)備和第三光線發(fā)生設(shè)備的距離AC=c，第一光線發(fā)生設(shè)備和第三光線發(fā)生設(shè)備的距離AB=a、第二光線發(fā)生設(shè)備和第三光線發(fā)生設(shè)備的距離BC=b；

S3-4、設(shè)全景圖像采集器與第一光線發(fā)生設(shè)備距離AO=a₁，全景圖像采集器與第三光線發(fā)生設(shè)備距離CO=c₁，全景圖像采集器與第二光線發(fā)生設(shè)備距離BO=b₁，根據(jù)公式：；；；處理分析器計(jì)算從而求得a₁的值,c₁的值,b₁的值；

S3-5、根據(jù)步驟S3-4得到的a₁、b₁和c₁的值，又已知第一光線發(fā)生設(shè)備、第二光線發(fā)生設(shè)備和第三光線發(fā)生設(shè)備的定位點(diǎn)坐標(biāo)分別為A、B、C,根據(jù)空間中兩點(diǎn)距離公式列方程，可得出全景圖像采集器的實(shí)時(shí)地理坐標(biāo)。

本發(fā)明具有如下有益效果：

1、本發(fā)明采用視覺(jué)識(shí)別技術(shù)同時(shí)實(shí)現(xiàn)三維定位和太陽(yáng)光角度追蹤，不僅可提高控制定位和跟蹤的準(zhǔn)確度和抗干擾能力，還可降低建設(shè)和維護(hù)的成本。

2、本發(fā)明將定位系統(tǒng)與跟蹤系統(tǒng)合二為一,避免分別建設(shè)兩套系統(tǒng)以實(shí)現(xiàn)太陽(yáng)光線角度跟蹤和承載平臺(tái)三維定位這兩種功能，不僅降低系統(tǒng)建設(shè)和維護(hù)成本，也因設(shè)備的減少增加系統(tǒng)整體的可靠性。

3、本發(fā)明有效提高跟蹤控制系統(tǒng)的精度，采用多個(gè)參考光源作為參照物，避免只使用太陽(yáng)光作為單一參照物，通過(guò)增加參照物可顯著提高跟蹤控制系統(tǒng)的精度，能較好地解決跟蹤系統(tǒng)頻繁抖動(dòng)甚至結(jié)果無(wú)法收斂的問(wèn)題。

4、本發(fā)明提高跟蹤控制系統(tǒng)抗干擾能力，采用人工合成的高穩(wěn)定光源，而不是根據(jù)接收太陽(yáng)光這種易受如霧霾、陰天等自然環(huán)境不可控因素影響的光源來(lái)進(jìn)行定位，能較好提高跟蹤控制系統(tǒng)的抗干擾能力，同時(shí)也避免了受環(huán)境影響需要進(jìn)行復(fù)雜的補(bǔ)償算法。

5、本發(fā)明提高定位系統(tǒng)的精度和抗干擾能力，本系統(tǒng)采用地面三點(diǎn)定位，有不要求參照物都在一個(gè)平面和不要求特定角度和位置的優(yōu)勢(shì)，跟蹤效果好，可解決衛(wèi)星定位技術(shù)存在的精度較低和GPS經(jīng)常漂移抖動(dòng)的問(wèn)題。同時(shí)也解決超聲波測(cè)距定位技術(shù)易受環(huán)境噪聲干擾能力的問(wèn)題。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明的偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元一種實(shí)施方式示意圖；

圖3為本發(fā)明的偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元另一種實(shí)施方式示意圖；

圖4為本發(fā)明的觀察坐標(biāo)系的示意圖；

圖5為本發(fā)明的攝像頭的視場(chǎng)角的觀測(cè)示意圖；

圖6為本發(fā)明的全景圖像采集器的坐標(biāo)計(jì)算示意圖。

圖中附圖標(biāo)記表示為：

1-承載平臺(tái)、11-太陽(yáng)能面板、2-參考光源、3-全景圖像采集器、4-處理分析器、6-雙軸追光支架設(shè)備、6-單軸追光支架設(shè)備、7-動(dòng)力裝置。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例來(lái)對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)的說(shuō)明。

參見(jiàn)圖1，一種太陽(yáng)能追蹤和定位控制系統(tǒng)，包括視覺(jué)定位裝置和太陽(yáng)能平臺(tái)控制裝置；視覺(jué)定位裝置包括至少三個(gè)不在同一直線上的固定式的參考光源2、全景圖像采集器3以及處理分析器4；太陽(yáng)能平臺(tái)控制裝置包括承載平臺(tái)1和偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元，全景圖像采集器3設(shè)置于承載平臺(tái)1上，優(yōu)選地，全景圖像采集器3設(shè)置于承載平臺(tái)1的中央，承載平臺(tái)1上還設(shè)置有太陽(yáng)能面板11，全景圖像采集器3與太陽(yáng)能面板11聯(lián)動(dòng)，即全景圖像采集器3與太陽(yáng)能面板11相互取向關(guān)系保持固定；進(jìn)一步的，全景圖像采集器3和太陽(yáng)能吸收面板均設(shè)置于偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元的軸架上，取向與太陽(yáng)能面板11取向時(shí)刻保持一致，并且由偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元同步控制偏轉(zhuǎn)。參考光源2設(shè)置于離開承載平臺(tái)1的遠(yuǎn)處，每個(gè)參考光源2的位置確定，該位置的地理坐標(biāo)和海拔高度已知,并且始終可以被全景圖像采集器3采集到光源信息；不同位置的參考光源2具有不同圖像特征，如不同的光譜特征或形狀特征，可以被處理分析器4一一識(shí)別，作為參照物；所述參考光源2包含至少三個(gè),每次分析可以任意選取三個(gè)參考光源2作為參照,最后求平均值。參考光源2上設(shè)置有光源，可長(zhǎng)期不間斷或根據(jù)需要發(fā)射可見(jiàn)光或不可見(jiàn)光等光信號(hào)，優(yōu)選的，參考光源2上的光源采用人工合成的高穩(wěn)定光源,抗干擾能力強(qiáng)，而不是采用太陽(yáng)光這種易受如霧霾、陰天等自然環(huán)境不可控因素影響的光源來(lái)作為參照物進(jìn)行定位；全景圖像采集器3與處理分析器4通信連接；處理分析器4和偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元通信連接；通過(guò)增加多個(gè)參考光源2作為參照物，可顯著提高系統(tǒng)的跟蹤控制精度，能較好地解決系統(tǒng)跟蹤頻繁抖動(dòng)甚至結(jié)果無(wú)法收斂的問(wèn)題。全景圖像采集器3采集自身四周的圖像信息；處理分析器4接收全景圖像采集器3發(fā)送的圖像信息并發(fā)送跟蹤控制指令信息給偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元，且計(jì)算得出承載平臺(tái)1實(shí)時(shí)地理坐標(biāo)以及承載平臺(tái)1所處地理位置當(dāng)前的太陽(yáng)入射角和方位角；偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)太陽(yáng)能面板11的雙軸轉(zhuǎn)動(dòng)或太陽(yáng)能面板11的單軸轉(zhuǎn)動(dòng)及承載平臺(tái)1的自身轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)追蹤太陽(yáng)入射角和太陽(yáng)方位角。該太陽(yáng)能追蹤和定位控制系統(tǒng)同時(shí)將定位系統(tǒng)與跟蹤系統(tǒng)合二為一，簡(jiǎn)化了現(xiàn)有系統(tǒng)，不僅降低系統(tǒng)建設(shè)和維護(hù)成本，也因設(shè)備的減少增加系統(tǒng)整體的可靠性。

參見(jiàn)圖2和圖3，所述偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元包括設(shè)置在太陽(yáng)能面板11下部的雙軸追光支架設(shè)備5，雙軸追光支架設(shè)備5通過(guò)控制垂直承載平臺(tái)1的垂直軸和與承載平臺(tái)1平行的水平軸的轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)控制太陽(yáng)能面板11的偏轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)追蹤太陽(yáng)入射角和太陽(yáng)方位角；另一種實(shí)施例中，偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元包括設(shè)置在太陽(yáng)能面板11下部的單軸追光支架設(shè)備6以及設(shè)置于承載平臺(tái)1下方的動(dòng)力裝置7，單軸追光支架設(shè)備6控制與承載平臺(tái)1平行的水平軸的轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)追蹤太陽(yáng)入射角，動(dòng)力裝置7控制承載平臺(tái)1自身在水平面的轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)追蹤太陽(yáng)方位角；單軸追光支架設(shè)備6和動(dòng)力裝置7共同實(shí)現(xiàn)太陽(yáng)能面板11對(duì)太陽(yáng)光的追蹤。

所述承載平臺(tái)1可以是浮動(dòng)式水面光伏發(fā)電平臺(tái)，也可以是設(shè)置于陸地上的光伏發(fā)電平臺(tái)。

參見(jiàn)圖1和圖4，所述全景圖像采集器3上設(shè)置有四個(gè)對(duì)稱安裝覆蓋各個(gè)方位的攝像頭，攝像頭的中央視場(chǎng)平面保持一致，而且視場(chǎng)的中心方向保持垂直或相對(duì)；事先可以選取兩個(gè)相互垂直的攝像頭的視場(chǎng)中心方向，與它們中央視場(chǎng)平面的垂直方向構(gòu)建一個(gè)觀察坐標(biāo)系，這樣拍攝到的圖像就可以在觀察坐標(biāo)系中形成唯一的投影；全景圖像采集器3可長(zhǎng)期不間斷或根據(jù)需要采集周圍各個(gè)方向的可見(jiàn)光或不可見(jiàn)光形成的信息，再將獲得的圖像信息一起發(fā)送給處理分析器4。

參見(jiàn)圖1，所述處理分析器4包括數(shù)字處理分析硬件、標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間系統(tǒng)以及計(jì)算分析軟件，數(shù)字處理分析硬件用于支撐計(jì)算分析算法的軟件運(yùn)行，處理分析裝置4接收全景圖像采集器3采集的圖像信息,結(jié)合已知的視場(chǎng)信息以及參考信息，計(jì)算分析得出全景圖像采集器3在實(shí)際地理坐標(biāo)系中的位置，再根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間系統(tǒng)，得到全景圖像采集器3所在位置實(shí)時(shí)的太陽(yáng)光入射角和方位角以及全景圖像采集器3的取向；結(jié)合全景圖像采集器3的取向信息和全景圖像采集器3的取向與太陽(yáng)能吸收面板11的取向的關(guān)聯(lián)關(guān)系，可以計(jì)算出太陽(yáng)能吸收面板11所需偏轉(zhuǎn)角度。

一種太陽(yáng)能追蹤和定位控制方法，包括以下依序進(jìn)行的步驟：

S1、全景圖像采集器3實(shí)時(shí)采集圖像信息，全景圖像采集器3將采集到的圖像信息發(fā)送到處理分析器4；

S2、處理分析器4接收全景圖像采集器3發(fā)送的圖像信息，即時(shí)計(jì)算得出任選三個(gè)的參考光源2與全景圖像采集器3的連線的夾角α,β,γ；

S3、根據(jù)已選擇的預(yù)知的三個(gè)參考光源2的地理坐標(biāo)，處理分析器4得到三個(gè)參考光源2之間的相對(duì)距離，再根據(jù)步驟S2得到的三個(gè)參考光源2與全景圖像采集器3連線的夾角，處理分析器4計(jì)算得出承載平臺(tái)1上的全景圖像采集器3的實(shí)時(shí)地理坐標(biāo)；

S4、多次重復(fù)S2至S3，以求得多種情況的平均值，實(shí)現(xiàn)精確定位；

S5、根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)時(shí)間系統(tǒng)取得即時(shí)時(shí)間，和步驟S3得出的承載平臺(tái)1實(shí)時(shí)地理坐標(biāo)，處理分析器4通過(guò)計(jì)算得出承載平臺(tái)1所處地理位置當(dāng)前的太陽(yáng)入射角和方位角；

S6、根據(jù)步驟S3得到的各參考光源2與全景圖像采集器3的距離，以及參考光源2在圖像上的投影點(diǎn)在觀察坐標(biāo)系中的位置，處理分析器4可以得到參考光源2在觀察坐標(biāo)系中坐標(biāo)A,B,C；結(jié)合已知的各參考光源2的實(shí)際地理坐標(biāo)和所得參考光源2在觀察坐標(biāo)系中坐標(biāo)，處理分析器4可以標(biāo)定全景圖像采集器3在實(shí)際地理坐標(biāo)系中的位置以及觀察坐標(biāo)系在實(shí)際地理坐標(biāo)系中的取向，即對(duì)應(yīng)全景圖像采集器3在實(shí)際地理坐標(biāo)系中的取向；太陽(yáng)能吸收面板11與全景圖像采集器3聯(lián)動(dòng)，可得出太陽(yáng)能吸收面板11的取向信息；

S7、根據(jù)步驟S3得出的太陽(yáng)的入射角和方位角以及步驟S6得出的太陽(yáng)能吸收面板的取向，處理分析器4計(jì)算得出太陽(yáng)能吸收面板11的偏轉(zhuǎn)角度；

S8、處理分析器4將計(jì)算出的太陽(yáng)能吸收面板11的偏轉(zhuǎn)角度信息發(fā)送給偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元，偏轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)單元控制太陽(yáng)能吸收面板11轉(zhuǎn)動(dòng)，使太陽(yáng)能吸收面板11始終與太陽(yáng)光線垂直。

其中，參見(jiàn)圖4和圖5，步驟S2中的計(jì)算三個(gè)參考光源2與全景圖像采集器3的連線的夾角α,β,γ；包括以下依序進(jìn)行的子步驟：

S2-1、處理分析器4已知全景圖象采集器3的視場(chǎng)信息，可以確定圖片在觀察坐標(biāo)系中的投影位置；具體的，處理分析器4已知一攝像頭的視場(chǎng)角θ和該攝像頭所拍攝的圖片的大小，可以確定該圖片投影位置與攝像頭的距離p；從而確定四張圖片在由四個(gè)攝像頭組成的觀察坐標(biāo)系中的投影位置；

S2-2、處理分析器4利用視覺(jué)識(shí)別技術(shù)，識(shí)別和區(qū)別出各參考光源2在圖像中的位置，從而確定參考光源2在圖像上的投影點(diǎn)在觀察坐標(biāo)系中的位置A’,B’,C’；

S2-3、處理分析器4確定各參考光源2與全景圖像采集器3所在直線在觀察坐標(biāo)系中的取向；可以由此確定各參考光源2與全景圖像采集器3連線的夾角α,β,γ。

其中，參見(jiàn)圖6，步驟S3中的全景圖像采集器3獲取實(shí)時(shí)地理坐標(biāo)；包括以下依序進(jìn)行的子步驟：

S3-1、參考光源2包括第一光線發(fā)生設(shè)備、第二光線發(fā)生設(shè)備和第三光線發(fā)生設(shè)備；第一光線發(fā)生設(shè)備、第二光線發(fā)生設(shè)備和第三光線發(fā)生設(shè)備的定位點(diǎn)坐標(biāo)分別為A、B、C，由A、B、C三點(diǎn)構(gòu)成唯一一個(gè)平面三角形ABC；

S3-2、處理分析器4獲得全景圖像采集器3所在點(diǎn)坐標(biāo)O，通過(guò)步驟S2得出O點(diǎn)與A、B、C三點(diǎn)的夾角，即角∠AOC=γ、∠AOB=α、∠BOC=β；

S3-3、處理分析器4獲得第一光線發(fā)生設(shè)備和第三光線發(fā)生設(shè)備的距離AC=c，第一光線發(fā)生設(shè)備和第三光線發(fā)生設(shè)備的距離AB=a、第二光線發(fā)生設(shè)備和第三光線發(fā)生設(shè)備的距離BC=b；

S3-4、設(shè)全景圖像采集器3與第一光線發(fā)生設(shè)備距離AO=a₁，全景圖像采集器3與第三光線發(fā)生設(shè)備距離CO=c₁，全景圖像采集器3與第二光線發(fā)生設(shè)備距離BO=b₁，根據(jù)公式：；；；處理分析器4計(jì)算從而求得a₁的值,c₁的值,b₁的值；

S3-5、根據(jù)步驟S3-4得到的a₁、b₁和c₁的值，又已知第一光線發(fā)生設(shè)備、第二光線發(fā)生設(shè)備和第三光線發(fā)生設(shè)備的定位點(diǎn)坐標(biāo)分別為A、B、C,根據(jù)空間中兩點(diǎn)距離公式列方程，可得出全景圖像采集器3的實(shí)時(shí)地理坐標(biāo)。

以上所述僅為本發(fā)明的實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說(shuō)明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。