本申請(qǐng)涉及無(wú)人駕駛車輛技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及無(wú)人駕駛車輛的檢測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及應(yīng)用于無(wú)人駕駛車輛的啟動(dòng)檢測(cè)方法、裝置和系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

無(wú)人駕駛車輛是一種新型的智能車輛，也稱之為“輪式移動(dòng)機(jī)器人”，主要通過(guò)ECU(Electronic Control Unit，電子控制單元)對(duì)車輛中各個(gè)部分進(jìn)行精準(zhǔn)的控制與計(jì)算分析實(shí)現(xiàn)車輛的全自動(dòng)運(yùn)行，達(dá)到車輛無(wú)人駕駛的目的。

通常，車輛在啟動(dòng)時(shí)駕駛員可以對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行判斷，確定駕駛環(huán)境安全后啟動(dòng)車輛，但這種人工檢測(cè)判斷的手段不適用于無(wú)人駕駛車輛。通常無(wú)人駕駛車輛在車頂部和/或側(cè)面具有用于采集行駛中的道路信息的傳感器，但車輛底部仍然為檢測(cè)盲區(qū)，由于車輛底部的障礙物等異常狀況可能影響車輛正常啟動(dòng)，若對(duì)車輛底部的情況不作判斷可能導(dǎo)致車輛啟動(dòng)時(shí)受損或故障，存在安全隱患。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述背景技術(shù)中的一個(gè)或多個(gè)技術(shù)問(wèn)題，本申請(qǐng)?zhí)峁┝藨?yīng)用于無(wú)人駕駛車輛的啟動(dòng)檢測(cè)方法、裝置和系統(tǒng)。

一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N應(yīng)用于無(wú)人駕駛車輛的啟動(dòng)檢測(cè)方法。該方法包括：響應(yīng)于接收到啟動(dòng)指令，獲取無(wú)人駕駛車輛的底部區(qū)域的特征信息，底部區(qū)域包括無(wú)人駕駛車輛的底盤(pán)、被無(wú)人駕駛車輛遮擋的地面以及上述底盤(pán)和上述地面之間的空間區(qū)域；判斷所獲取的特征信息與最近一次停車時(shí)所采集的無(wú)人駕駛車輛的底部區(qū)域的特征信息是否匹配；根據(jù)匹配結(jié)果，確定底部區(qū)域是否存在影響行駛的對(duì)象。

在一些實(shí)施例中，上述根據(jù)匹配結(jié)果，確定底部區(qū)域是否存在影響行駛的對(duì)象，包括：若所獲取的特征信息與最近一次停車時(shí)所采集的無(wú)人駕駛車輛底部區(qū)域的特征信息匹配，確定底部區(qū)域不存在影響行駛的對(duì)象。

在一些實(shí)施例中，上述根據(jù)匹配結(jié)果，確定底部區(qū)域是否存在影響行駛的對(duì)象，還包括：若所獲取的特征信息與最近一次停車時(shí)所采集的無(wú)人駕駛車輛底部區(qū)域的特征信息不匹配，執(zhí)行以下操作：對(duì)所獲取的特征信息進(jìn)行目標(biāo)識(shí)別，以確定所獲取的特征信息中所包含的目標(biāo)對(duì)象的屬性信息和位置信息；判斷目標(biāo)對(duì)象的屬性信息和位置信息是否滿足影響行駛的預(yù)設(shè)條件；若是，確定底部區(qū)域存在影響行駛的對(duì)象。

在一些實(shí)施例中，上述方法還包括：響應(yīng)于接收到停車指令或檢測(cè)到預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)無(wú)人駕駛車輛的位置未發(fā)生變化，采集無(wú)人駕駛車輛底部區(qū)域的特征信息；存儲(chǔ)所采集的特征信息。

在一些實(shí)施例中，上述方法還包括：當(dāng)?shù)撞繀^(qū)域不存在影響行駛的對(duì)象時(shí)，啟動(dòng)無(wú)人駕駛車輛；當(dāng)?shù)撞繀^(qū)域存在影響行駛的對(duì)象時(shí)，發(fā)出告警信息。

在一些實(shí)施例中，上述特征信息包括以下至少一項(xiàng)：圖像信息、激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)、毫米波數(shù)據(jù)以及超聲波數(shù)據(jù)。

第二方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N應(yīng)用于無(wú)人駕駛車輛的啟動(dòng)檢測(cè)裝置。該裝置包括：獲取單元，配置用于響應(yīng)于接收到啟動(dòng)指令，獲取無(wú)人駕駛車輛的底部區(qū)域的特征信息，底部區(qū)域包括無(wú)人駕駛車輛的底盤(pán)、被上述無(wú)人駕駛車輛遮擋的地面以及上述底盤(pán)和上述地面之間的空間區(qū)域；匹配單元，配置用于判斷所獲取的特征信息與最近一次停車時(shí)所采集的無(wú)人駕駛車輛的底部區(qū)域的特征信息是否匹配；確定單元，配置用于根據(jù)匹配結(jié)果，確定底部區(qū)域是否存在影響行駛的對(duì)象。

在一些實(shí)施例中，上述確定單元進(jìn)一步配置用于按照如下方式確定底部區(qū)域是否存在影響行駛的對(duì)象：若所獲取的特征信息與最近一次停車時(shí)所采集的無(wú)人駕駛車輛底部區(qū)域的特征信息匹配，確定底部區(qū)域不存在影響行駛的對(duì)象。

在一些實(shí)施例中，上述確定單元進(jìn)一步配置用于按照如下方式確定底部區(qū)域是否存在影響行駛的對(duì)象：若所獲取的特征信息與最近一次停車時(shí)所采集的無(wú)人駕駛車輛底部區(qū)域的特征信息不匹配，執(zhí)行以下操作：對(duì)所獲取的特征信息進(jìn)行目標(biāo)識(shí)別，以確定所獲取的特征信息中所包含的目標(biāo)對(duì)象的屬性信息和位置信息；判斷目標(biāo)對(duì)象的屬性信息和位置信息是否滿足影響行駛的預(yù)設(shè)條件；若是，確定底部區(qū)域存在影響行駛的對(duì)象。

在一些實(shí)施例中，上述裝置還包括：采集單元，配置用于響應(yīng)于接收到停車指令或檢測(cè)到預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)無(wú)人駕駛車輛的位置未發(fā)生變化，采集無(wú)人駕駛車輛底部區(qū)域的特征信息；存儲(chǔ)單元，配置用于存儲(chǔ)所采集的特征信息。

在一些實(shí)施例中，上述裝置還包括：?jiǎn)?dòng)單元，配置用于當(dāng)?shù)撞繀^(qū)域不存在影響行駛的對(duì)象時(shí)，啟動(dòng)無(wú)人駕駛車輛；告警單元，配置用于當(dāng)?shù)撞繀^(qū)域存在影響行駛的對(duì)象時(shí)，發(fā)出告警信息。

在一些實(shí)施例中，上述特征信息包括以下至少一項(xiàng)：圖像信息、激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)、毫米波數(shù)據(jù)以及超聲波數(shù)據(jù)。

第三方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝巳艘环N應(yīng)用于無(wú)人駕駛車輛的啟動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括：傳感器，用于采集無(wú)人駕駛車輛的底部區(qū)域的特征信息，底部區(qū)域包括無(wú)人駕駛車輛的底盤(pán)、被無(wú)人駕駛車輛遮擋的地面以及上述底盤(pán)和上述地面之間的空間區(qū)域；處理器，用于響應(yīng)于接收到啟動(dòng)指令，獲取傳感器采集的無(wú)人駕駛車輛底部區(qū)域的特征信息，判斷所獲取的特征信息與最近一次停車時(shí)所采集的無(wú)人駕駛車輛底部區(qū)域的特征信息是否匹配，根據(jù)匹配結(jié)果，確定底部區(qū)域是否存在影響行駛的對(duì)象。

在一些實(shí)施例中，上述系統(tǒng)還包括：控制器，配置用于控制上述傳感器進(jìn)行旋轉(zhuǎn)、伸縮以及平移。

在一些實(shí)施例中，上述傳感器包括以下至少一項(xiàng)：攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)。

本申請(qǐng)?zhí)峁┑膽?yīng)用于無(wú)人駕駛車輛的啟動(dòng)檢測(cè)方法、裝置和系統(tǒng)，通過(guò)在接收到啟動(dòng)指令時(shí)獲取無(wú)人駕駛車輛的底部區(qū)域的特征信息，之后將獲取的無(wú)人車輛的底部區(qū)域的特征信息與最近一次停車時(shí)所采集的無(wú)人駕駛車輛的底部區(qū)域的特征信息進(jìn)行比對(duì)，判斷二者是否匹配，然后根據(jù)匹配結(jié)果，確定底部區(qū)域是否存在影響行駛的對(duì)象，實(shí)現(xiàn)了啟動(dòng)無(wú)人駕駛車輛對(duì)車輛底部盲區(qū)的自動(dòng)化檢測(cè)，提升了無(wú)人駕駛車輛的安全性能。

附圖說(shuō)明

通過(guò)閱讀參照以下附圖所作的對(duì)非限制性實(shí)施例詳細(xì)描述，本申請(qǐng)的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更明顯：

圖1是本申請(qǐng)可以應(yīng)用于其中的示例性系統(tǒng)架構(gòu)圖；

圖2是根據(jù)本申請(qǐng)的應(yīng)用于無(wú)人駕駛車輛的啟動(dòng)檢測(cè)方法的一個(gè)實(shí)施例的流程圖；

圖3是應(yīng)用于無(wú)人駕駛車輛的啟動(dòng)檢測(cè)方法的一個(gè)應(yīng)用場(chǎng)景示意圖；

圖4是應(yīng)用于無(wú)人駕駛車輛的啟動(dòng)檢測(cè)方法的另一個(gè)應(yīng)用場(chǎng)景示意圖；

圖5是根據(jù)本申請(qǐng)的應(yīng)用于無(wú)人駕駛車輛的啟動(dòng)檢測(cè)裝置的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是根據(jù)本申請(qǐng)的應(yīng)用于無(wú)人駕駛車輛的啟動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是適于用來(lái)實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)實(shí)施例的車載終端設(shè)備的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本申請(qǐng)作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明?？梢岳斫獾氖?，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用于解釋相關(guān)發(fā)明，而非對(duì)該發(fā)明的限定。另外還需要說(shuō)明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與有關(guān)發(fā)明相關(guān)的部分。

需要說(shuō)明的是，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本申請(qǐng)。

圖1示出了可以應(yīng)用本申請(qǐng)的無(wú)人駕駛車輛的啟動(dòng)檢測(cè)方法或裝置的實(shí)施例的示例性系統(tǒng)架構(gòu)100。

如圖1所示，系統(tǒng)架構(gòu)100可以包括車載終端設(shè)備101、網(wǎng)絡(luò)102和云服務(wù)器103。網(wǎng)絡(luò)102用以在車載終端設(shè)備101和服務(wù)器103之間提供通信鏈路的介質(zhì)。網(wǎng)絡(luò)102可以包括各種連接類型，例如無(wú)線通信鏈路、全球定位系統(tǒng)或者光纖電纜等等。

車載終端設(shè)備101上安裝有無(wú)人駕駛車輛的控制系統(tǒng)，其可以直接通過(guò)網(wǎng)絡(luò)102與服務(wù)器103交互，車載終端設(shè)備101還可以連接到用于檢測(cè)車輛工況的各個(gè)傳感器、用于提供信息輸入和顯示的顯示屏等。

服務(wù)器103可以是用于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的服務(wù)器，例如對(duì)車載終端設(shè)備101發(fā)送的信息進(jìn)行接收并存儲(chǔ)的服務(wù)器。服務(wù)器103可以接收一個(gè)或多個(gè)車載終端設(shè)備101發(fā)送的信息，并將接收到的信息與車載終端設(shè)備101的標(biāo)識(shí)信息關(guān)聯(lián)地存儲(chǔ)。

需要說(shuō)明的是，本申請(qǐng)實(shí)施例所提供的應(yīng)用于無(wú)人駕駛車輛的啟動(dòng)檢測(cè)方法一般由車載終端設(shè)備101執(zhí)行，相應(yīng)地，應(yīng)用于無(wú)人駕駛車輛的啟動(dòng)檢測(cè)裝置一般設(shè)置于車載終端設(shè)備101中。

應(yīng)該理解，圖1中的車載終端設(shè)備、網(wǎng)絡(luò)和服務(wù)器的數(shù)目?jī)H僅是示意性的。根據(jù)實(shí)現(xiàn)需要，可以具有任意數(shù)目的終端設(shè)備、網(wǎng)絡(luò)和服務(wù)器。

繼續(xù)參考圖2，示出了根據(jù)本申請(qǐng)的應(yīng)用于無(wú)人駕駛車輛的啟動(dòng)檢測(cè)方法的一個(gè)實(shí)施例的流程200，其包括以下步驟：

步驟201，響應(yīng)于接收到啟動(dòng)指令，獲取無(wú)人駕駛車輛的底部區(qū)域的特征信息。

在本實(shí)施例中，無(wú)人駕駛車輛的底部可以具有底部傳感器，用于采集底部區(qū)域的特征信息。其中，底部區(qū)域可以是車輛底部的盲區(qū)，可以包括無(wú)人駕駛車輛的底盤(pán)、被無(wú)人駕駛車輛遮擋的地面以及無(wú)人駕駛車輛的底盤(pán)和被無(wú)人駕駛車輛遮擋的地面之間的空間區(qū)域。其中，被無(wú)人駕駛車輛遮擋的地面不限于包括在無(wú)人駕駛車輛的上方、與地面成90°視角觀察時(shí)被遮擋的地面區(qū)域，還可以包括在無(wú)人駕駛車輛的上方或車體側(cè)面、且與地面成一銳角的視角觀察時(shí)被遮擋的地面區(qū)域。

通常，底盤(pán)位于無(wú)人駕駛車輛的底部，可以包括發(fā)動(dòng)機(jī)、離合器、變速器、轉(zhuǎn)向器、制動(dòng)器、拉桿等用于承載車體和控制車輛狀態(tài)的部件；被無(wú)人駕駛車輛遮擋的地面上可以具有與無(wú)人駕駛車輛相關(guān)的信息，例如在車輛發(fā)生漏油時(shí)地面上會(huì)有油跡；無(wú)人駕駛車輛遮擋的地面以及無(wú)人駕駛車輛的底盤(pán)和被無(wú)人駕駛車輛遮擋的地面之間的空間區(qū)域可以有影響車輛正常行駛的障礙物等。

上述應(yīng)用于無(wú)人駕駛車輛的啟動(dòng)檢測(cè)方法運(yùn)行于其上的電子設(shè)備(如圖1所示的車載終端設(shè)備101)可以與安裝在無(wú)人駕駛車輛底部的底部傳感器建立連接。在接收到啟動(dòng)指令之后，上述電子設(shè)備可以開(kāi)始檢測(cè)車輛的環(huán)境信息，這時(shí)可以開(kāi)啟底部傳感器，并利用底部傳感器采集當(dāng)前的底部區(qū)域的特征信息。

上述底部傳感器可以具有多種形式，包括但不限于攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)中的一項(xiàng)或多項(xiàng)。底部區(qū)域的特征信息可以是表征底部區(qū)域的狀態(tài)特征的信息，相應(yīng)地，特征信息可以包括但不限于圖像信息、激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)、毫米波數(shù)據(jù)以及超聲波數(shù)據(jù)中的一項(xiàng)或多項(xiàng)。

在一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，無(wú)人駕駛車輛的底部傳感器可以連接有控制部件，例如底部傳感器可以與伸縮部件、旋轉(zhuǎn)部件和平移部件連接，其中伸縮部件可以控制底部傳感器在垂直于地面或垂直于底盤(pán)的方向伸縮，旋轉(zhuǎn)部件可以控制底部傳感器在底部區(qū)域內(nèi)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，平移部件可以控制底部傳感器沿與地面平行的方向或與底盤(pán)平行的方向進(jìn)行平移。這些控制部件可以控制底部傳感器采集底部區(qū)域內(nèi)不同視角、不同位置的特征信息，從而可以得出全面、準(zhǔn)確的檢測(cè)結(jié)果。

上述電子設(shè)備可以通過(guò)與底部的傳感器建立的連接從上述底部的傳感器獲取其所采集的底部區(qū)域的特征信息?？蛇x地，上述無(wú)人駕駛車輛的底部具有多個(gè)傳感器，則上述電子設(shè)備可以獲取多個(gè)傳感器采集到的特征信息。

步驟202，判斷所獲取的特征信息與最近一次停車時(shí)所采集的無(wú)人駕駛車輛的底部區(qū)域的特征信息是否匹配。

在本實(shí)施例中，無(wú)人駕駛車輛在停車時(shí)可以采集停車位置的底部區(qū)域的特征信息。具體來(lái)說(shuō)，在車輛停止行駛一段時(shí)間后，或者檢測(cè)到停車指令后，上述電子設(shè)備可以控制底部傳感器采集當(dāng)前的底部區(qū)域的特征信息。之后可以將停車時(shí)采集到的底部區(qū)域的特征信息保存在本地或上傳至服務(wù)器。

在步驟201檢測(cè)到啟動(dòng)指令并采集到當(dāng)前底部區(qū)域的特征信息之后，可以將當(dāng)前獲取的底部區(qū)域的特征信息與上一次停車時(shí)所采集到的底部區(qū)域的特征信息進(jìn)行匹配。具體來(lái)說(shuō)，若上述底部傳感器包括多種類型的傳感器，例如包括攝像頭和激光雷達(dá)，則可以分別將對(duì)應(yīng)型的傳感器采集到的底部區(qū)域的特征信息進(jìn)行匹配，例如可以將上一次停車時(shí)底部的攝像頭采集的歷史圖像信息和底部的激光雷達(dá)采集的歷史激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)與當(dāng)前檢測(cè)到啟動(dòng)指令后底部的攝像頭采集的當(dāng)前圖像信息和底部的激光雷達(dá)采集的當(dāng)前激光雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配。

可以采用多種匹配方法對(duì)步驟201所獲取的底部區(qū)域的特征信息與上一次停車時(shí)采集的底部區(qū)域的特征信息進(jìn)行匹配。例如，在對(duì)圖像信息進(jìn)行匹配時(shí)，可以對(duì)圖像中各對(duì)應(yīng)像素點(diǎn)的灰度數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配，或者可以從圖像中提取出特征向量，若兩幅圖像提取出的特征向量匹配則確定兩幅圖像相匹配。在對(duì)激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行匹配時(shí)，可以判斷兩組激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)中對(duì)應(yīng)三維坐標(biāo)的點(diǎn)是否重合，若重合則認(rèn)為兩組激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)相匹配。

步驟203，根據(jù)匹配結(jié)果，確定底部區(qū)域是否存在影響行駛的對(duì)象。

上述電子設(shè)備可以根據(jù)步驟203的匹配結(jié)果來(lái)確定無(wú)人駕駛車輛的底部區(qū)域是否存在影響行駛的對(duì)象。其中，影響行駛的對(duì)象可以為預(yù)先定義的對(duì)象，可以例如為體積較大的障礙物、車輛的零部件、地面的油跡等可能對(duì)車輛的安全狀態(tài)造成影響的對(duì)象。

在一些實(shí)施例中，若步驟202中匹配結(jié)果為所獲取的特征信息與最近一次停車時(shí)所采集的無(wú)人駕駛車輛底部區(qū)域的特征信息相匹配，則可以確定無(wú)人駕駛車輛的底部區(qū)域不存在影響行駛的對(duì)象。一般情況下，若車輛可以正常停車，則可以認(rèn)為停車時(shí)車輛的底部區(qū)域?yàn)榘踩珷顟B(tài)。若啟動(dòng)車輛之前檢測(cè)到當(dāng)前車輛底部區(qū)域的狀態(tài)與上一次停車時(shí)車輛底部區(qū)域的狀態(tài)一致，可以認(rèn)為車輛的底部區(qū)域處于安全狀態(tài)。

在進(jìn)一步的實(shí)施例中，還可以通過(guò)如下方式確定上述底部區(qū)域是否存在影響行駛的對(duì)象：在步驟201所獲取的特征信息與最近一次停車時(shí)所采集的無(wú)人駕駛車輛的底部區(qū)域的特征信息不匹配時(shí)，執(zhí)行以下操作：對(duì)所獲取的特征信息進(jìn)行目標(biāo)識(shí)別，以確定所獲取的特征信息中所包含的目標(biāo)對(duì)象的屬性信息和位置信息；判斷目標(biāo)對(duì)象的屬性信息和位置信息是否滿足影響行駛的預(yù)設(shè)條件；若是，確定無(wú)人駕駛車輛的底部區(qū)域存在影響行駛的對(duì)象。

具體地，對(duì)于步驟201所獲取的車輛的底部區(qū)域的多種類型的特征信息，可以分別采用對(duì)應(yīng)的目標(biāo)識(shí)別方法將其中的目標(biāo)對(duì)象提取出來(lái)，并進(jìn)一步對(duì)目標(biāo)對(duì)象的屬性信息和位置信息進(jìn)行分析。其中屬性信息為目標(biāo)對(duì)象的類型、尺寸、功能等固有屬性信息，位置信息可以為目標(biāo)對(duì)象的地理位置，可以為絕對(duì)位置信息，例如坐標(biāo)點(diǎn)，也可以為與車輛的相對(duì)位置信息。舉例而言，對(duì)于步驟201所獲取的圖像信息，可以采用邊緣提取等算法提取圖像中的輪廓比較簡(jiǎn)單的目標(biāo)對(duì)象，計(jì)算目標(biāo)對(duì)象的尺寸、根據(jù)其顏色等特征確定目標(biāo)對(duì)象的屬性特征，并確定出目標(biāo)對(duì)象在圖像中的位置，進(jìn)一步計(jì)算目標(biāo)對(duì)象與車輛的相對(duì)位置；可以采用濾波器、SIFT(Scale-invariant Feature Transform，尺度不變特征變換)等方法提取圖像中的特征，并將提取出的特征與預(yù)設(shè)的目標(biāo)對(duì)象庫(kù)的特征進(jìn)行匹配，得出圖像中包含的目標(biāo)對(duì)象的屬性信息，并且也可以根據(jù)目標(biāo)對(duì)象在圖像中的位置計(jì)算出目標(biāo)對(duì)象與車輛的相對(duì)位置?？蛇x地，在一些實(shí)施例中，可以利用多幀圖像或多組雷達(dá)數(shù)據(jù)確定出目標(biāo)對(duì)象的屬性信息和位置信息。

上述電子設(shè)備中可以預(yù)先存儲(chǔ)影響行駛的預(yù)設(shè)條件。在這里，這些預(yù)設(shè)條件與對(duì)象的屬性信息和位置信息相關(guān)。例如預(yù)設(shè)條件可以為尺寸大于尺寸閾值，與車輛的相對(duì)距離小于距離閾值，位于車輛底部的預(yù)設(shè)區(qū)域內(nèi)、屬于預(yù)設(shè)類別的對(duì)象等。舉例來(lái)說(shuō)，預(yù)設(shè)條件可以為識(shí)別出的目標(biāo)對(duì)象為動(dòng)物、無(wú)人駕駛車輛的底盤(pán)有液體落至地面等。進(jìn)一步地，上述電子設(shè)備可以判斷目標(biāo)對(duì)象的屬性信息和位置信息是否滿足上述預(yù)設(shè)條件。若滿足，則可以確定無(wú)人駕駛車輛的底部區(qū)域存在影響行駛的對(duì)象，否則可以確定無(wú)人駕駛車輛的底部區(qū)域不存在影響行駛的對(duì)象。

此外，還可以根據(jù)步驟201獲取的底部區(qū)域的特征信息與最近一次停車時(shí)所采集的無(wú)人駕駛車輛的底部區(qū)域的特征信息之間的差異對(duì)底部區(qū)域的狀況進(jìn)行分析，例如可以將兩幅圖像的差值圖像作為目標(biāo)對(duì)象，對(duì)目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行圖像識(shí)別，由此可以減少需要計(jì)算的圖像信息量，降低了目標(biāo)對(duì)象識(shí)別的復(fù)雜度，有利于提升識(shí)別速度。

在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述應(yīng)用于無(wú)人駕駛車輛的啟動(dòng)檢測(cè)方法還可以包括：當(dāng)上述無(wú)人駕駛車輛的底部區(qū)域不存在影響行駛的對(duì)象時(shí)，啟動(dòng)無(wú)人駕駛車輛；以及當(dāng)?shù)撞繀^(qū)域存在影響行駛的對(duì)象時(shí)，發(fā)出告警信息。若步驟203確定上述底部區(qū)域不存在影響行駛的對(duì)象，即確定底部區(qū)域處于安全狀態(tài)，上述電子設(shè)備可以向車輛的發(fā)送機(jī)發(fā)出點(diǎn)火指令，以啟動(dòng)車輛；若步驟203確定上述底部區(qū)域存在影響行駛的對(duì)象，上述電子設(shè)備可以禁止發(fā)動(dòng)機(jī)點(diǎn)火，并發(fā)出報(bào)警提示聲音，以警示乘客車輛底部狀態(tài)異常。這樣，可以保證車輛僅能在安全狀態(tài)下啟動(dòng)，提升了無(wú)人駕駛車輛的安全性能。

請(qǐng)參考圖3，其示出了應(yīng)用于無(wú)人駕駛車輛的啟動(dòng)檢測(cè)方法的一個(gè)應(yīng)用場(chǎng)景示意圖。如圖3所示，在啟動(dòng)無(wú)人駕駛車輛31之前，車載終端設(shè)備312利用車輛底部的傳感器311獲取底部區(qū)域的特征信息A+B，然后向服務(wù)器32發(fā)出請(qǐng)求以獲取上一次停車時(shí)底部的傳感器311所采集的底部區(qū)域的特征信息A，然后將上一次停車時(shí)底部的傳感器311所采集的底部區(qū)域的特征信息A與當(dāng)前底部傳感器311獲取的底部區(qū)域的特征信息A+B進(jìn)行比對(duì)。比對(duì)結(jié)果為當(dāng)前底部區(qū)域存在目標(biāo)對(duì)象B，之后可以對(duì)目標(biāo)對(duì)象B的屬性和位置進(jìn)行分析，然后判斷目標(biāo)對(duì)象B是否影響行駛，若影響行駛則發(fā)出告警信息，例如車底具有體積較大的石頭時(shí)可以提醒乘客車輛不能安全啟動(dòng)，以便乘客采取相應(yīng)的措施；若目標(biāo)對(duì)象B不影響行駛則車載終端設(shè)備可以控制點(diǎn)火系統(tǒng)啟動(dòng)車輛。

本申請(qǐng)上述實(shí)施例提供的應(yīng)用于無(wú)人駕駛車輛的啟動(dòng)檢測(cè)方法，通過(guò)在接收到啟動(dòng)指令時(shí)獲取無(wú)人駕駛車輛的底部區(qū)域的特征信息，之后將獲取的無(wú)人車輛的底部區(qū)域的特征信息與最近一次停車時(shí)所采集的無(wú)人駕駛車輛的底部區(qū)域的特征信息進(jìn)行比對(duì)，判斷二者是否匹配，然后根據(jù)匹配結(jié)果，確定底部區(qū)域是否存在影響行駛的對(duì)象，實(shí)現(xiàn)了啟動(dòng)無(wú)人駕駛車輛對(duì)車輛底部盲區(qū)的自動(dòng)化檢測(cè)，提升了無(wú)人駕駛車輛的安全性能。

在一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述無(wú)人駕駛車輛的啟動(dòng)檢測(cè)方法還可以包括如下步驟：響應(yīng)于接收到停車指令或檢測(cè)到預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)無(wú)人駕駛車輛的位置未發(fā)生變化，采集無(wú)人駕駛車輛底部區(qū)域的特征信息；存儲(chǔ)所采集的特征信息。在檢測(cè)到無(wú)人駕駛車輛接收到停車指令時(shí)，可以檢測(cè)當(dāng)前底部區(qū)域的特征信息，作為下一次車輛啟動(dòng)時(shí)的匹配基準(zhǔn)，并保存至上述電子設(shè)備本地。在檢測(cè)到預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)無(wú)人駕駛車輛的地理位置未發(fā)生變化時(shí)，可以確定車輛處于停車狀態(tài)，這時(shí)也可以通過(guò)底部傳感器采集底部區(qū)域的特征信息并存儲(chǔ)至本地。上述預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)可以為檢測(cè)到停車指令后的一段時(shí)間，例如5分鐘。可選地，在無(wú)人駕駛車輛啟動(dòng)后可以刪除保存的底部區(qū)域的特征信息。這樣，當(dāng)無(wú)人駕駛車輛啟動(dòng)時(shí)無(wú)需聯(lián)網(wǎng)也可以獲取上次停車時(shí)所采集的底部區(qū)域的特征信息，用以與當(dāng)前的底部特征信息作比對(duì)，從而自動(dòng)化地檢測(cè)底部區(qū)域是否處于安全狀態(tài)。

請(qǐng)參考圖4，其示出了應(yīng)用于無(wú)人駕駛車輛的啟動(dòng)檢測(cè)方法的另一個(gè)應(yīng)用場(chǎng)景示意圖。

如圖4所示，與圖3所示場(chǎng)景不同的是，在檢測(cè)到停車指令后，車載終端設(shè)備412可以開(kāi)啟底部傳感器411，以采集停車時(shí)底部區(qū)域的特征信息，并將采集到的特征信息A存儲(chǔ)至車載終端設(shè)備。在接收到啟動(dòng)指令后，無(wú)人駕駛車輛41可以將車載終端設(shè)備存儲(chǔ)的底部區(qū)域的特征信息與當(dāng)前底部傳感器411所采集的底部區(qū)域的特征信息A+B進(jìn)行比對(duì)。在車載終端設(shè)備412的非聯(lián)網(wǎng)狀態(tài)下也可以檢測(cè)底部區(qū)域是否存在影響行駛的對(duì)象，進(jìn)一步保證檢測(cè)結(jié)果的準(zhǔn)確性。

進(jìn)一步參考圖5，作為對(duì)上述各圖所示方法的實(shí)現(xiàn)，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N應(yīng)用于無(wú)人駕駛車輛的啟動(dòng)檢測(cè)裝置的一個(gè)實(shí)施例，該裝置實(shí)施例與圖2所示的方法實(shí)施例相對(duì)應(yīng)，該裝置具體可以應(yīng)用于車載終端設(shè)備(例如“車載大腦”)中。

如圖5所示，上述應(yīng)用于無(wú)人駕駛車輛的啟動(dòng)檢測(cè)裝置500包括獲取單元501、匹配單元502以及確定單元503。其中，獲取單元501配置用于響應(yīng)于接收到啟動(dòng)指令，獲取無(wú)人駕駛車輛的底部區(qū)域的特征信息，其中，底部區(qū)域包括無(wú)人駕駛車輛的底盤(pán)、被無(wú)人駕駛車輛遮擋的地面以及上述底盤(pán)和上述地面之間的空間區(qū)域。匹配單元502配置用于判斷所獲取的特征信息與最近一次停車時(shí)所采集的無(wú)人駕駛車輛的底部區(qū)域的特征信息是否匹配。確定單元503配置用于根據(jù)匹配結(jié)果，確定底部區(qū)域是否存在影響行駛的對(duì)象。

在本實(shí)施例中，無(wú)人駕駛車輛的底部區(qū)域可以安裝有底部傳感器，該底部傳感器可以為攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)等。獲取單元501可以與車輛的各底部傳感器連接，并向各傳感器發(fā)出請(qǐng)求，各傳感器可以將采集到的底部區(qū)域的特征信息傳送至獲取單元501。相應(yīng)地，底部區(qū)域的特征信息可以包括但不限于圖像信息、激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)、毫米波數(shù)據(jù)以及超聲波數(shù)據(jù)中的一項(xiàng)或多項(xiàng)。

匹配單元502可以將獲取單元501獲取的特征信息與預(yù)先存儲(chǔ)或從服務(wù)器接收的最近一次停車時(shí)車輛的底部特征信息進(jìn)行匹配，具體的匹配方法可以例如為特征點(diǎn)匹配、相似度計(jì)算等。

確定單元503可以根據(jù)匹配單元502的匹配結(jié)果來(lái)分析確定車輛底部區(qū)域是否存在影響行駛的對(duì)象。具體地，若匹配單元502的匹配結(jié)果為獲取單元501所獲取的特征信息與最近一次停車時(shí)所采集的無(wú)人駕駛車輛底部區(qū)域的特征信息相匹配，則確定單元503可以確定底部區(qū)域不存在影響行駛的對(duì)象。若匹配單元502的匹配結(jié)果為獲取單元501所獲取的特征信息與最近一次停車時(shí)所采集的無(wú)人駕駛車輛底部區(qū)域的特征信息不匹配，則可以進(jìn)一步采用目標(biāo)識(shí)別等方式對(duì)底部特征區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)對(duì)象進(jìn)行提取和識(shí)別。

在一些實(shí)施例中，確定單元503進(jìn)一步配置用于按照如下方式確定底部區(qū)域是否存在影響行駛的對(duì)象：若所獲取的特征信息與最近一次停車時(shí)所采集的無(wú)人駕駛車輛底部區(qū)域的特征信息不匹配，執(zhí)行以下操作：對(duì)所獲取的特征信息進(jìn)行目標(biāo)識(shí)別，以確定所獲取的特征信息中所包含的目標(biāo)對(duì)象的屬性信息和位置信息；判斷目標(biāo)對(duì)象的屬性信息和位置信息是否滿足影響行駛的預(yù)設(shè)條件；若是，確定底部區(qū)域存在影響行駛的對(duì)象。其中，影響行駛的對(duì)象可以為障礙物、汽車故障相關(guān)的對(duì)象(例如汽油)等。

在一些實(shí)施例中，上述裝置500還包括采集單元和存儲(chǔ)單元。其中采集單元配置用于響應(yīng)于接收到停車指令或檢測(cè)到預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)無(wú)人駕駛車輛的位置未發(fā)生變化，采集無(wú)人駕駛車輛底部區(qū)域的特征信息，存儲(chǔ)單元配置用于存儲(chǔ)采集單元所采集的特征信息。即采集單元用于在車輛停車時(shí)采集底部區(qū)域的特征信息，存儲(chǔ)單元?jiǎng)t用于將該特征信息存儲(chǔ)。

在一些實(shí)施例中，上述裝置500還包括啟動(dòng)單元和告警單元。其中，啟動(dòng)單元配置用于當(dāng)確定單元503確定底部區(qū)域不存在影響行駛的對(duì)象時(shí)，啟動(dòng)無(wú)人駕駛車輛，告警單元?jiǎng)t配置用于當(dāng)確定單元503確定底部區(qū)域存在影響行駛的對(duì)象時(shí)，發(fā)出告警信息。

應(yīng)當(dāng)理解，裝置500中記載的諸單元與參考圖2描述的方法中的各個(gè)步驟相對(duì)應(yīng)。由此，上文針對(duì)應(yīng)用于無(wú)人駕駛車輛的啟動(dòng)檢測(cè)方法描述的操作和特征同樣適用于裝置500及其中包含的單元，在此不再贅述。裝置500中的相應(yīng)單元可以與車載終端設(shè)備中的單元相互配合以實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)實(shí)施例的方案。

本申請(qǐng)上述實(shí)施例提供的應(yīng)用于無(wú)人駕駛車輛的啟動(dòng)檢測(cè)裝置，可以在接收到啟動(dòng)指令后、啟動(dòng)無(wú)人駕駛車輛之前，對(duì)車輛的底部盲區(qū)進(jìn)行安全檢測(cè)，從而提升了無(wú)人駕駛車輛的安全性能。

圖6是根據(jù)本申請(qǐng)的應(yīng)用于無(wú)人駕駛車輛的啟動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

如圖6所示，本申請(qǐng)?zhí)峁┑膽?yīng)用于無(wú)人駕駛車輛的啟動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)600包括傳感器601和處理器602，其中傳感器601可以安裝在無(wú)人駕駛車輛的底部區(qū)域，用于采集無(wú)人駕駛車輛的底部區(qū)域的特征信息，底部區(qū)域包括無(wú)人駕駛車輛的底盤(pán)、被無(wú)人駕駛車輛遮擋的地面以及上述底盤(pán)和上述地面之間的空間區(qū)域。處理器602可以用于執(zhí)行上述結(jié)合圖2所描述的方法流程200，具體用于響應(yīng)于接收到啟動(dòng)指令，獲取傳感器采集的無(wú)人駕駛車輛底部區(qū)域的特征信息，判斷所獲取的特征信息與最近一次停車時(shí)所采集的無(wú)人駕駛車輛底部區(qū)域的特征信息是否匹配，根據(jù)匹配結(jié)果，確定無(wú)人駕駛車輛的底部區(qū)域是否存在影響行駛的對(duì)象。

上述傳感器601可以固定安裝在車輛的底盤(pán)上?？蛇x地，上述傳感器601可以為微型的傳感器，可以安裝在車輛的輪胎上。傳感器601可以包括但不限于以下任意一項(xiàng)：攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)以及超聲波雷達(dá)。

在一些實(shí)施例中，上述系統(tǒng)600還包括控制器603，配置用于控制傳感器601進(jìn)行旋轉(zhuǎn)、伸縮以及平移?？刂破?03可以控制與傳感器連接的機(jī)械控制部件，該機(jī)械控制部件可以包括伸縮桿、旋轉(zhuǎn)部件以及平移部件?？刂破?03可以向這些機(jī)械控制部件發(fā)出指令，以控制傳感器601在底部區(qū)域內(nèi)采集各個(gè)位置和各個(gè)角度的特征信息。

本申請(qǐng)實(shí)施例提供的上述應(yīng)用于無(wú)人駕駛車輛的啟動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)600,，結(jié)合車輛底部的傳感器和可設(shè)置于車載終端設(shè)備中的處理器，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)車輛底部盲區(qū)的安全檢測(cè)，能夠避免車輛啟動(dòng)時(shí)底部存在障礙物等影響行駛的對(duì)象所帶來(lái)的安全隱患。

下面參考圖7，其示出了適于用來(lái)實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)實(shí)施例的車載終端設(shè)備的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)700的結(jié)構(gòu)示意圖。

如圖7所示，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)700包括中央處理單元(CPU)701，其可以根據(jù)存儲(chǔ)在只讀存儲(chǔ)器(ROM)702中的程序或者從存儲(chǔ)部分708加載到隨機(jī)訪問(wèn)存儲(chǔ)器(RAM)703中的程序而執(zhí)行各種適當(dāng)?shù)膭?dòng)作和處理。在RAM 703中，還存儲(chǔ)有系統(tǒng)700操作所需的各種程序和數(shù)據(jù)。CPU 701、ROM 702以及RAM 703通過(guò)總線704彼此相連。輸入/輸出(I/O)接口705也連接至總線704。

以下部件連接至I/O接口705：包括觸控屏、麥克風(fēng)等的輸入部分706；包括諸如陰極射線管(CRT)、揚(yáng)聲器等的輸出部分707；包括硬盤(pán)等的存儲(chǔ)部分708；以及包括諸如LAN卡、調(diào)制解調(diào)器等的網(wǎng)絡(luò)接口卡的通信部分709。通信部分709經(jīng)由諸如因特網(wǎng)的網(wǎng)絡(luò)執(zhí)行通信處理。驅(qū)動(dòng)器710也根據(jù)需要連接至I/O接口705?？刹鹦督橘|(zhì)711，諸如磁盤(pán)、光盤(pán)、磁光盤(pán)、半導(dǎo)體存儲(chǔ)器等等，根據(jù)需要安裝在驅(qū)動(dòng)器710上，以便于從其上讀出的計(jì)算機(jī)程序根據(jù)需要被安裝入存儲(chǔ)部分708。

特別地，根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例，上文參考流程圖描述的過(guò)程可以被實(shí)現(xiàn)為計(jì)算機(jī)軟件程序。例如，本公開(kāi)的實(shí)施例包括一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其包括有形地包含在機(jī)器可讀介質(zhì)上的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序包含用于執(zhí)行流程圖所示的方法的程序代碼。在這樣的實(shí)施例中，該計(jì)算機(jī)程序可以通過(guò)通信部分709從網(wǎng)絡(luò)上被下載和安裝，和/或從可拆卸介質(zhì)711被安裝。

附圖中的流程圖和框圖，圖示了按照本申請(qǐng)各種實(shí)施例的系統(tǒng)、方法和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的可能實(shí)現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點(diǎn)上，流程圖或框圖中的每個(gè)方框可以代表一個(gè)模塊、程序段、或代碼的一部分，所述模塊、程序段、或代碼的一部分包含一個(gè)或多個(gè)用于實(shí)現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應(yīng)當(dāng)注意，在有些作為替換的實(shí)現(xiàn)中，方框中所標(biāo)注的功能也可以以不同于附圖中所標(biāo)注的順序發(fā)生。例如，兩個(gè)接連地表示的方框?qū)嶋H上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時(shí)也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個(gè)方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或操作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計(jì)算機(jī)指令的組合來(lái)實(shí)現(xiàn)。

描述于本申請(qǐng)實(shí)施例中所涉及到的單元可以通過(guò)軟件的方式實(shí)現(xiàn)，也可以通過(guò)硬件的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)。所描述的單元也可以設(shè)置在處理器中，例如，可以描述為：一種處理器包括獲取單元、匹配單元以及確定單元。其中，這些單元的名稱在某種情況下并不構(gòu)成對(duì)該單元本身的限定，例如，獲取單元還可以被描述為“響應(yīng)于接收到啟動(dòng)指令，獲取無(wú)人駕駛車輛的底部區(qū)域的特征信息的單元”。

作為另一方面，本申請(qǐng)還提供了一種非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，該非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)可以是上述實(shí)施例中所述裝置中所包含的非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)；也可以是單獨(dú)存在，未裝配入終端中的非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)。上述非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有一個(gè)或者多個(gè)程序，當(dāng)所述一個(gè)或者多個(gè)程序被一個(gè)設(shè)備執(zhí)行時(shí)，使得所述設(shè)備：響應(yīng)于接收到啟動(dòng)指令，獲取無(wú)人駕駛車輛的底部區(qū)域的特征信息，所述底部區(qū)域包括所述無(wú)人駕駛車輛的底盤(pán)、被所述無(wú)人駕駛車輛遮擋的地面以及所述底盤(pán)和所述地面之間的空間區(qū)域；判斷所獲取的特征信息與最近一次停車時(shí)所采集的所述無(wú)人駕駛車輛的底部區(qū)域的特征信息是否匹配；根據(jù)匹配結(jié)果，確定所述底部區(qū)域是否存在影響行駛的對(duì)象。

以上描述僅為本申請(qǐng)的較佳實(shí)施例以及對(duì)所運(yùn)用技術(shù)原理的說(shuō)明。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，本申請(qǐng)中所涉及的發(fā)明范圍，并不限于上述技術(shù)特征的特定組合而成的技術(shù)方案，同時(shí)也應(yīng)涵蓋在不脫離所述發(fā)明構(gòu)思的情況下，由上述技術(shù)特征或其等同特征進(jìn)行任意組合而形成的其它技術(shù)方案。例如上述特征與本申請(qǐng)中公開(kāi)的(但不限于)具有類似功能的技術(shù)特征進(jìn)行互相替換而形成的技術(shù)方案。